(完整版)巡检机器人在其他行业的应用
1 冶金
?油气运输业
●现状
众所周知，原油是“工业的血液”，直接关系着国计民生和国
家能源安全，原油管道及输油站库作为“能源大动脉”，安全
运行，意义重大。在原油库区大型化、集群化的发展趋势下，罐区人工巡检工作量和强度越来越大，巡检效率低、时效性
差，并且雷雨及恶劣天气，人工无法巡检，随着高含硫原油增多，人工巡检风险大。
●产品功能及价值
油井智能巡检机器人采用全自主激光定位与导航技术，能自动规划巡检路径、自主充电。结合红外热成像和高清视频技术，精确识别油井内各类仪表设备状态，能及时发现设备缺陷，实现油井管线的智能检测、监控、安防和数据远程集控管理，在油井少人或无人值守目标的情况下，仍能保障油气井正常安全生产。
2.发电厂
智能巡检机器人系统在火力发电行业的应用研发及示范.docx
●背景和现状
智慧电厂建设已上升为国家战略，设备健康状态监测、智能巡检设备的研制成为近几年智能制造行业的热点话题之一，呈现出巨大的成长潜力和发展空间。
发电设备的日常巡检及运维是保证电网稳定与可靠的基础，那么预测性维护就显得尤为重要，如何第一时间掌握设备异常情况，将生产风险前置管理是各大机构的研究方向。
?当下许多电力设备的日常巡检没有实现智能化，巡检质量不高，存在漏巡、代巡、不按规定巡检等问题，导致不能及时发现设备异常，给生产管理造成了较大的干扰。
?过分依赖安全员的责任心，执行随意性大；
?粗放的巡检模式难以监督及考核评估；
?基于纸面的信息反馈存在滞后性，难以分享给相关管理人员；?巡检结果难以综合分析，对实现设备预测性维护无太大意义；?软件管理系统无法应对多变、复杂的现场情况。
电厂相关设备图片
针对于发电厂行业特点，提供面向火电、水电、风电、核电等不同领域的智能机器人解决方案，以智能机器人为核心，实现对电厂设备的自主检测，实现电厂关键区域及高风险区域设备巡检，更快地推进电厂数字化、智能化发展进程。
产品功能和意义
智能机器人能够实现发电厂的表计智能识别，红外测温，气体检测，振动检测，声音分析、高清视频监测，达到电厂关键设备状态全覆盖，使电厂运维人员及时掌控设备运行状态。尤其可以跑冒滴漏情况进行预判与诊断，是行业故障检测手段的一大突破。
3.轨道交通
背景和现状
近年来，我国城市轨道交通网络增长迅速，大量城市轨道交通基础设施在养护期，线路安全和监测方面所面临的压力也增大，如何保证地铁系统的安全运行已成为各级政府及管理部门亟待解决的重要问题，同时也引起了社会的高度重视。
传统人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散等不足，而随着“机器人”潮流的来到，在城市轨道交通领域的应用愈发广泛。智能巡检机器人逐渐出现在地铁运维中，并逐渐成长为运维主力，可以将让地铁故障率降低90%
保证地铁系统的安全运行是最重要的事，目前城市地铁运维方式还是以巡检为主，这也是确保地铁安全运行最基础、最关键的方式。而传统的地铁巡检方式是“人+轨道车”的集合模式，但这样的巡检模式存在很多的缺陷。
首先，传统的巡检由于地铁环境与人工因素的限制，很多死角和细节比较容易被忽略，导致地铁巡检效果和质量大打折扣，检测精准度上必然存在偏差，也就不能及时发现问题造成地铁事故。
其次，传统地铁巡检对人员需求量较大，像北京、上海等一线大城市，地铁交通安全巡检员数量均超过1万，而如今我国各城市地铁线路覆盖范围更广，人员需求量更大。显然，地铁人力运维成本更大，工作中存在的安全隐患也没法保障。
配电设备作为轨道交通智能配电系统的一部分，对保障轨道交通安全起着非常重要的作用。为轨道交通领域发展安全、可靠、智能、环保的新型配电开关设备是电气设备企业不应推卸的责任。轨道交通配电开关设备的发展新思路，也对企业提出了更高的技术要求。?地铁车站内低压配电现状
在目前的低压配电方式下，地铁车站内的设备房间、公共区都布满了电缆桥架，低压电缆沿桥架敷设到各个用电设备的配电箱。在变
电所的电缆槽内，堆满了车站内各种低压用电设备的电缆。由于车站内低压设备众多，而且部分设备距离变电所较远，所以低压电缆数量庞大，个别电缆截面很大，造成设计、施工和运营维护的诸多困难，需要投入大量的人力、物力。在工程建设中，大量电缆堆积在一个狭小的桥架内，故障难于辨识，无法维修，火灾的后果更是难以想象。
机器人巡检解决的问题
1）巡检不实时：
人工巡检不能做到全覆盖，隐患的设备不能及时发现，而智能机器人能做到24小时全天候无死角故障排除;
2）诊断失误：
人工巡检，手工记录易出现误差，影响了地铁故障诊断的精确性和检测效率,而智能机器人有效利用大数据和云计算分析，及时诊断出故障;
3）人力成本高：
智能机器人实现远程巡检，巡检后的数据能及时从监测点实时传送到监控中心，完全实现无人化作业模式，大大节省了地铁运维工作中大量的人力物力成本。
智能机器人铁路电网巡检系统.docx
巡检机器人的调研报告
上海电力学院 关于巡检机器人的调研报告 院（系部）自动化工程学院 专业名称: 电机与电器 学生姓名: 杨雪莹 导师: 薛阳 2013 年 12 月
目录 1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。 2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。 高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。 机器人仿真.............................. 错误!未定义书签。 巡检机器人越障.......................... 错误!未定义书签。 变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。 校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。 3 总结 .......................................... 错误!未定义书签。参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。
1 巡检机器人的发展状况 目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。 机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。 智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。 变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。 该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯
巡检机器人项目实施方案
巡检机器人项目实施方案 投资分析/实施方案
巡检机器人项目实施方案 智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。 该巡检机器人项目计划总投资16529.53万元，其中：固定资产投资12046.49万元，占项目总投资的72.88%；流动资金4483.04万元，占项目总投资的27.12%。 达产年营业收入29939.00万元，总成本费用22902.35万元，税金及附加286.90万元，利润总额7036.65万元，利税总额8294.12万元，税后净利润5277.49万元，达产年纳税总额3016.63万元；达产年投资利润率42.57%，投资利税率50.18%，投资回报率31.93%，全部投资回收期4.63年，提供就业职位472个。 报告目的是对项目进行技术可靠性、经济合理性及实施可能性的方案分析和论证，在此基础上选用科学合理、技术先进、投资费用省、运行成
本低的建设方案，最终使得项目承办单位建设项目所产生的经济效益和社会效益达到协调、和谐统一。 ......
巡检机器人项目实施方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
智能机器人巡检系统在变电站中的应用
智能机器人巡检系统在变电站中的应用 现如今，我国的社会经济不断发展，科学技术也发展的越来越迅猛，各行各业都已经逐渐在实际的生产以及经营过程中采用智能机器人来进行实际运作，而智能机器人的巡检系统在变电站当中的科学合理应用，不仅能够打破传统人工巡检的局限性，而且能够取得良好的应用效果，文章对智能机器人的巡检系统在变电站当中实际应用进行详细的分析。 标签：智能机器人；巡检系统；变电站；应用 当前，在计算机网络的迅猛发展影响下，各行各业的智能化已经逐渐普遍起来，特别是现代化的一些超高压、特高压输变电系统工程已经逐渐向多元化的方向发展，而对于这些新技术，传统的运行模式以及维护操作方法都不能够满足其自身的需求，并且传统的操作方式在面临当前现代化的设备和操作的时候，其自身也面临着相对应的挑战。比如设备部件的数量比较多、其中相互交联的关系比较复杂，而在这种形势下，如何有效的运行高压电网等等，而利用新型的技术和方式不仅能够有效的提高输电效率，而且能够减少变电站工作人员对其进行维护的负担，能够切实有效的保证设备的正常安全运行。传统的变电站巡检方式已经逐渐“过时”，而智能机器人的巡检系统应用，不仅能够降低人工巡检的局限性和误差，而且能够通过智能机器人的一系列技术，详细的对变电站进行严格的检查和监督，从而保证变电站的长期稳定发展。 1 国内外变电站巡检技术分析 传统的变电站巡检一般都是通过人工来完成的，利用工作人员的感官器官以及配备一些比较精密的仪器等等，来对变电设备进行详细的检查和巡视，这种传统的巡检方式不仅导致工作人员的劳动强度过大，而且对质量的检测很容易出现分散的情况，找不到准确出现问题的原因。而现如今，在科学技术以及网络社会不断发展的影响下，计算机技术以及微机监控技术在变电站当中越来越被广泛的利用，特别是巡检机器人利用其自身独有的系统以及特点，不仅不会受到天气以及环境的一些外在因素影响，而且能够缩减值班人数，对其进行设定之后，机器人就会自己执行巡检任务，这样能够有效保证设备的安全运行，并且最大限度的减少设备的事故发生率。而在变电站当中使用的智能机器人，一般都属于特种的机器人，在对其进行研究的过程中，可以发现，国际上对这种特种机器人已经形成了独有的研究领域，机器人在电力系统当中的实际应用，主要集中在电力设备方面，其中包括一些线路、变压器以及发电设备等等，对这些设备进行日常了检测、维护以及检修工作。在对机器人研究的过程中，不难发现，国内外对机器人的研究以及实际投入到使用当中的机器人主要包括变电站的设备巡检机器人、高压带电作业的机器人、核电站作业的机器人等等，而在对其进行不断的探索和研究的过程中，我国的变电站机器人巡检已经逐渐取得了很有效的研究成果，在变电站的应用中也取得了非常良好的效果[1]。 2 变电站巡检机器人的系统设计以及功能
智能巡检机器人项目申请报告
智能巡检机器人项目 申请报告 规划设计 / 投资分析
智能巡检机器人项目申请报告 电力设备的检修模式的发展大致可以分为三个阶段：事故检修-定 期检修-状态检修。事故检修是20世纪50年代以前主要采取的方式， 即在设备发生故障或事故以后进行检修；定期检修是一种基于时间的 检修，其理论依据是：设备能通过定期检修，周期性地恢复到接近新 设备的状态；状态检修是通过对设备状态进行监测后根据其健康状态 安排检修的一种策略，是按设备的实际运行情况来决定检修时间与部位，针对性较强，且经济合理。 市场需求主要来源于两大电网公司及其下属企业。电网公司按照 政府及其公司采购的相关管理办法，对属于国家依法必须招标的项目 以公开招标方式进行采购；对于其他产品及服务，各级电网公司可根 据实际情况，自主选择采用公开招标或非招标的方式进行采购。非招 标方式主要包括竞争性谈判、单一来源采购、询价采购以及零星采购。招标和非招标采购活动可由电网公司自行组织实施，也可由电网公司 委托招标代理机构组织实施。本行业企业主要是通过参与两大电网及 其下属公司的招投标或竞争性谈判来获取订单。
我国配电自动化发展工作起步于80年代末，随着坚强智能电网建设的提出，在总结之前的经验教训基础上，国家电网公司于2009年重新制定了智能电网配电环节的发展战略、技术导则及建设改造原则，并于2010年开展新一轮的配电自动化建设。南方电网公司也从2009年开始逐步启动配电自动化的规模试点建设，在广州、深圳、佛山、珠海等12个城市开展了试点工作。 该智能巡检机器人项目计划总投资14036.84万元，其中：固定资产投资10138.87万元，占项目总投资的72.23%；流动资金3897.97万元，占项目总投资的27.77%。 达产年营业收入28596.00万元，总成本费用22476.73万元，税金及附加242.56万元，利润总额6119.27万元，利税总额7205.87万元，税后净利润4589.45万元，达产年纳税总额2616.42万元；达产年投资利润率43.59%，投资利税率51.34%，投资回报率32.70%，全部投资回收期4.56年，提供就业职位572个。 本报告所涉及到的项目承办单位近几年来经营业绩指标，是以国家法定的会计师事务所出具的《财务审计报告》为准，其数据的真实性和合法性均由公司聘请的审计机构负责；公司财务部门相应人员负责提供近几年来既成的财务信息，确保财务数据必须同时具备真实性和合法性，如有弄虚作假等行为导致的后果，由公司财务部门相关人员承担直接法律责任；
QGW变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分完整版
Q G W变电站智能机器人巡检系统技术规范第 部分 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】
Q / GDW —2016 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人 Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25发布 2016 - 11 - 25实施 Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW —2016 I 前言 为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站 智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。 《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分： ——第 1 部分：变电站智能巡检机器人； ——第 2 部分：监控系统。 本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。 本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。 本部分由国家电网公司科技部归口。 本部分起草单位：国网山东省电力公司。 本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、 黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。 本部分为首次发布。 本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人 1 范围 本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、 包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日 期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改 单）适用于本文件。 GB/T 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台 GB/T 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 电磁兼容试验和测量 技术工频磁场抗扰度试验 DL/T 664-2008带电设备红外诊断技术应用规范 DL/T 860变电站通信网络和系统 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 变电站智能巡检机器人 intelligent robot for the substation inspecting 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变 电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。
安防巡检机器人
安防巡检机器人 安防巡检机器人概述ktrobot02 智能巡检机器人从外观上看，就仿佛是《机器人总动员》里的瓦力，最吸引人的要数一双萌萌的大眼睛了。这双大眼睛其实是两个高精度的可见光摄像机，通过它们可以完成可见光视频拍摄、仪表图像识别等任务，即便与表盘隔着十几米远，表盘上的数据也能读得一清二楚。
安防巡检机器人，是通过遥控或自主方式执行巡视任务的机器人，辅助安保、巡检人员进行全天候的安保工作。巡检机器人可以单机独立或多机协同的方式工作，并将巡视情况实时通报控制后台相关人员，也可与固定摄像头协同工作，有效弥补监控盲区，大大降低安全事故发生率并一定程度解放人力、物力，从而促进解决城市中人员密集地（如机场、商场、工厂等）的安全
问题。安保巡检机器人可为高端社区、园区、厂区、场馆、商业综合体等提供场地巡检服务，主要面向物业、地产、安保、生产单位的日常巡检安保。 智能巡检机器人通过最下层的四个轮子“走路”，走得不快，但能够巧妙地绕过障碍物，灵活地上下坡，每到一个设备前，都要停下脚步，抬头观望片刻。其实，就在
观望的过程中，机器人已经完成了红外温度检测、故障检测、数据采集与分析等一系列工作，并把数据全部传回后台。工作人员只需在电脑前监视发回的视频和数据即可。目前，该智能巡检机器人可以对室外35千伏与主变区域、110千伏、220千伏区域等的高压设备进行高清可见光与红外实时视频监控、红外测温与故障报警、表计智能识别与报警、视频录制与照片拍摄、巡
检报表分析与历史数据分析、微气象数据采集、声音采集、双向语音对讲、高精度停障及报警等功能。工作人员可通过自主或遥控的方式进行控制，并可以根据实际需要选择内置程序或自定义进行巡检，如果没电了，它还会自动返回进行充电。 除了减轻工作量外，巡查的质量也在上升。设备温度的高低很大程度上决定了设备的安全，但人去巡查
水泥智能巡检机器人的应用方案
水泥智能巡检机器人的应用方案 随着巡检机器在各行业的应用，国内生产制造企业的智能化水平越来越高。做为国民经济的支柱产业水泥，也纷纷上马智能化巡检设备，这是在国家互联网+的大形势下一次新的尝试，为提高水泥产品产量，降低水泥生产设备故障率保障工厂正常运营有着重要意义！让我们一起来了解“水泥智能巡检机器人的应用方案”。 今天小编在江苏绿森水泥智能业务部采访时了解到，在企业生产过程中各工序和设备的定期巡查工作必不可少，随着人工智能的进步普遍流行着一种利用机器进行巡查的新思路。智能化巡检方法可以支持不同时间段比如每日、每周或者每月等灵活的排班考核方式，能够按照区间预设巡检路线，或者制定工作计划。这样人们的工作就会更加井序有然、高效便捷。 水泥厂巡检对保障水泥厂的生产起着重要的意义，巡检工作对工序作业人员素质要求也是比较高的，不仅要有扎实的技术、丰富的经验，对巡检制度也要熟悉。最近市场推出水泥巡检作业机器人，可以满足对水泥厂以及水泥生产区域进行的一系列巡检工作，巡检系统是采用智能一体化的，能很大程度的提高我们的工作效率，系统化比传统的巡检更利于分配管理，水泥巡检机器人的发明对于我国变电站巡检工作来讲，是很重要的。 目前国家接连出台多项优惠措施鼓励企业利用自己优势转型升级的契机，水泥企业同时也期待更多的软件企业可以利用自身成熟技
术改变传流水泥产业生产效率落后的状态，通过智能化水泥产品增加水泥产量和品质，为企业增加效益。通过在磨、窑、辊压机等主机设备嵌入了智能控制系统，根据实际采集数据对整个生产流程进行优化，保证生产过程和产品质量稳定在理想指标内。采用智能化控制系统后，生产系统工况相比以前更加稳定，快速建立和维持动态平衡的能力得到大幅提高。例如分解炉出口温度的控制标准偏差和篦冷机篦下压力标准偏差都同步下降，并能依据原燃材料的特性自我调整，协调系统各个环节的参数，实施整体优化运行。同时，大大降低了操作员的劳动强度。自动化控制系统的应用解决了水泥设备运行的短板，降低了设备故障，为提高水泥产量发挥着重要作用。 江苏绿森在水泥行业中研发的智能化产品取得成功并非偶然，这跟绿森公司起步于水泥行业EPC工程领域有很大关系。在为水泥业主服务多年时间里，江苏绿森累计了丰富的水泥生产、管理、运营、资本运作方面的宝贵经验。水泥生产控制、智能化水泥巡检、水泥数据分析等一系列水泥行业实用系统的商用证明机器人已经开始全面 走进我们的工作和生活，智能化机器人产品也将在水泥行业中迎来智能应用的春天！. 希望通过以上关于“水泥智能巡检机器人的应用方案”大家可以参 考参考，希望此文章对大家有用。
巡检机器人项目立项申请报告
巡检机器人项目立项申请报告 一、项目承办单位基本情况 （一）公司名称 xxx实业发展公司 （二）公司简介 公司致力于一个符合现代企业制度要求，具有全球化、市场化竞争力的新型一流企业。公司是跨文化的组织，尊重不同文化和信仰，将诚信、平等、公平、和谐理念普及于企业并延伸至价值链；公司致力于制造和采购在技术、质量和按时交货上均能满足客户高标准要求的产品，并使用现代仓储和物流技术为客户提供配送及售后服务。通过持续快速发展，公司经济规模和综合实力不断增长，企业贡献力和影响力大幅提升。本公司集研发、生产、销售为一体。公司拥有雄厚的技术力量，先进的生产设备以及完善、科学的管理体系。面对科技高速发展的二十一世纪，本公司不断创新，勇于开拓，以优质的产品、广泛的营销网络、优良的售后服务赢得了市场。产品不仅畅销国内，还出口全球几十个国家和地区，深受国内外用户的一致好评。 公司认真落实科学发展观，在国家产业政策、环境保护政策以及相关行业规范的指导下，在各级政府的强力领导和相关部门的大力支持下，将建设“资源节约型、环境友好型”企业，作为企业科学发展的永恒目标和
责无旁贷的社会责任；公司始终坚持“源头消减、过程控制、资源综合利 用和必要的未端治理”的清洁生产方针；以淘汰落后及节能、降耗、清洁 生产和资源的循环利用为重点；以强化能源基础管理、推进节能减排技术 改造及淘汰落后装备、深化能源循环利用为措施，紧紧依靠技术创新、管 理创新，突出节能技术、节能工艺的应用与开发，实现企业的可持续发展；以细化管理、对标挖潜、能源稽查、动态分析、指标考核为手段，全面推 动全员能源管理及全员节能的管理思想；在项目承办单位全体职工中树立“人人要节能，人人会节能”的节能理念，达到了以精细管理促节能，以 精细操作降能耗的目的；为切实加快相关行业的技术改造，提升产品科技 含量等方面做了一定的工作，提高了能源利用效率，增强了企业的市场竞 争力，从而有力地促进了项目承办单位的高速、高效、健康发展。公司及 时跟踪客户需求，与国内供应商进行了深入、广泛、紧密的合作，为客户 提供全方位的信息化解决方案。和新科技在全球信息化的浪潮中持续发展，致力成为业界领先且具鲜明特色的信息化解决方案专业提供商。 为实现公司的战略目标，公司在未来三年将进一步坚持技术创新，加 大研发投入，提升研发设计能力，优化工艺制造流程；扩大产能，提升自 动化水平，提高产品品质；在巩固现有业务的同时，积极开拓新客户，不 断提升产品的市场占有率和公司市场地位；健全人才引进和培养体系，完 善绩效考核机制和人才激励政策，激发员工潜能；优化组织结构，提升管 理效率，为公司稳定、快速、健康发展奠定坚实基础。未来公司将加强人
变电站智能巡检机器人的可靠运用 张兴
变电站智能巡检机器人的可靠运用张兴 发表时间：2018-05-14T15:55:32.867Z 来源：《电力设备》2017年第34期作者：张兴焦稳任雅棣 [导读] 摘要：加强智能机器人的验收管理、使用管理、维护管理、存储运输管理及检验管理，规范变电运维班组智能巡检机器人集中管理与应用，提高了变电站智能巡检机器人的运用可靠性，确保了变电站设备巡视质量。 （国网苍南县供电公司浙江温州 325802） 摘要：加强智能机器人的验收管理、使用管理、维护管理、存储运输管理及检验管理，规范变电运维班组智能巡检机器人集中管理与应用，提高了变电站智能巡检机器人的运用可靠性，确保了变电站设备巡视质量。 关键词：智能巡检机器人；自主巡视和监控；优化模式 引言 对变电站电气设备进行定期巡视，迅速获得变电设备的状态信息并及时发现变电设备的缺陷和隐患，是保障变电站的安全稳定运行的关键。当今智能电网的建设推进了变电站无人化的发展进程，利用变电站自动巡检机器人取代人工对变电设备状态进行检测是一种便捷、可靠和经济的技术手段。本文对变电站自动巡检机器人的结构系统、无线充电系统以及工作流程作了简要介绍，最后将自主式移动机器人巡检与传统人工巡检作了对比。 1基站系统 变电站自动巡检机器人采用了分层控制系统，主要分为基站系统和机器人移动体系统两个部分。基站系统一般位于变电站主控室的计算机上，负责对变电设备的监控以及对机器人本体的控制。基站系统包括基站计算机、网络集线器、无线网桥、打印机等硬件设备，它基于PC、Windows操作系统并采用了C#面向对象编程语言开发设计，提供了良好的人机交互界面。基站系统功能主要体现在两个方面，一是接收运行操作人员的各种操作指令，再将这些指令发送到机器人移动体系统，对移动体的动作、运动等进行控制。二是接收机器人移动体传递的各种检测信息及其运行状态信息，并对其进行数据处理和分析，从而可以迅速有效地获得变电设备监控信息和机器人移动体的运行状态。基站系统主要由以下几个模块组成:巡检任务管理模块、配置模块、机器人本体控制模块、视频检测模块、图像检测模块、报警输出模块、数据存储模块、数据查询模块、机器人运行状态显示模块和电子地图模块等。 2移动体系统 变电站自动巡检机器人移动体系统承载了变电设备检测功能，主要包括机器人动作控制子系统和机器人工作子系统两个部分，其总体结构机器人移动体系统结构巡检机器人动作控制子系统的硬件主要由PC104主板、运动控制卡和电机驱动器组成，主要用于机器人的移动站导航定位、电动机驱动控制、运动控制、云台动作控制等。巡检机器人工作子系统由红外热像仪、可见光摄像机、图像/视频服务器、电源监测系统、无线通信设备等装置组成，主要负责设备红外信息采集、可见光图像采集、视频信息采集、状态信息上传、能源管理和网络通信等功能。 3变电站智能巡检机器人可靠运用的主要做法 狠抓变电站智能巡检机器人调试及验收管控环节： 指派专人全过程参与前期调试工作，确保机器人本体、监控后台、远程集控系统等技术指标合格率达到100%，施工质量合格率达到100%，设备设施覆盖率应达到100%，识别率不低于95%，备品备件、技术支持、质保及培训服务等售后服务到位率达到100%，合同及技术协议、技术规范书所要求的厂家提供的原始资料、安装调试相关施工设计图纸、施工方案等前期资料完备率达到100%。对监测点逐个跟踪验收，确保监测点表计读书清晰，识别精度控制3%以内；一次设备环境、外观、分合状态、压力、油位、油温清晰可辨；红外测温精度控制在±2℃或±2%以内；无法覆盖、识别的监测点落实整改计划，并跟踪整改落实。 3.1积极开展变电站智能巡检机器人管理培训工作 为落实变电站智能巡检机器人的可靠运用，在专业所内全面开展智能巡检机器人使用管理培训工作，对机器人操作界面、巡检任务设置、巡检数据统计、自动生成报表导出等进行了模拟实训操作，并对机器人现场的使用管理、维护管理、存储运输管理及检验管理进行了相关培训，确保全员培训到位，管理办法宣贯到位，制定变电运维室智能巡检机器人应用补充规定，有效提高了管理成效，进一步巩固了变电站智能巡检机器人运用可靠性。 3.2优化完善变电站智能巡检机器人工作模式针对变电站智能巡检机器人的性能指标及运行特性，结合变电站一次设备分布情况，合理规划巡检路径，设定灵活多样的巡检任务，对重点设备重点巡视，分合状态、压力、油位红外测温分类巡视，在保证巡视内容的前提下有效地解决了巡检机器人充电时间过长，巡检耗时长等不足；机器人巡检过程中，对巡检情况进行监视，并对告警信息和异常数据进行分析判断，必要时应进行人工核对。定期开展机器人运行环境、充电小室、机器人固件等维护工作，更好地提高了智能巡检机器人运用可靠性。 4评估与改进 采取“三个重点三步走”以来，成效明显，经现场运行和检测，智能巡检机器人能逐步替代人工巡检，目前例巡、特巡任务已逐步移交智能巡检机器人；待智能机器人巡检系统进一步完善和提升，将可全面接替人工巡检任务，实现24h全站全设备安全巡检，特别是在高温、大负荷、和新投入设备运行后以及大风、雾天、冰雹、冰雪、雷雨后，巡视任务尤其繁重且环境恶劣，采用智能机器人巡检可减轻巡视人员的劳动强度、并在恶劣天气条件中代替运行人员对部分设备完成巡检工作。 4.1工作效率更高 目前，智能巡检机器人兼具了读取设备表计、油温数值，测量接线点温度，分析异常，声光报警等功能，能24h全天候待命，无论白天黑夜，随时在站内巡检。工作人员根据季节变化和用电负荷的峰值将5个变电站的巡检任务数据录入巡检机器人系统中，机器人既可以根据各个站的不同需求进行定时的自动巡视，也可以由后台操作人员直接对它下达命令，对重点设备或可疑点进行随时巡视，而一旦巡视过程中出现了超过正常数值的可疑点，它还会通过声光报警通知电脑前的监控人员。 4.2运维质量更好 对一些影响电力系统安全运营的非量化因素，如TV油位、断路器是否有气体泄漏等，由巡检人员主观描述纪录，描述语言随人员不同而不同，对以后的故障分类和系统分析都增加了处理难度；对于一些量化的表计数据记录也因为人员不同而出现一定的偏差；采用智能机
电力智能巡检机器人研究综述
电力智能巡检机器人研究综述 摘要：电力智能巡检机器人搭载高清可见光相机，红外热成像仪、拾音设备等 智能化检测装置以及智能分析算法软件，完成全天候数据快速采集、实时信息传输、智能分析预警到快速决策反馈的管控闭环，从而代替人工巡检实现电力设备 状态的自动检测和智能分析，提高了电网和电力设备运行的可靠性。使用电力智 能巡检机器人是电网智能化得以实现的重要手段，是智能电网未来发展的重要方向。文中针对目前国内外研究现状和不足，分别从电力智能巡检机器人的主要技术、前沿科技、功能定位及标准体系等方面展开讨论，对电力智能巡检机器人研 究现状进行了综述性探讨。 关键词：电力智能；巡检；机器人 引言 伴随经济发展和人民生活水平的提高，社会用电量不断提升，对电网运行稳 定性提出更高挑战，变电、输电、配电等电力系统各环节的巡检需求进一步提高。目前电力公司仍主要采用传统的人工巡检方式，即利用看、听、闻等感知手段， 对电力设备运行状态进行查验和记录，此种方式存在着人力成本高、巡检手段单一、巡检数据主观性强、受天气影响大、数据管理分散等问题，逐渐无法满足准确、实时、高频率的电力设备巡检需求。我国目前正从劳动密集型向现代化制造 业方向发展，振兴制造业、实现工业化是我国经济发展的重要任务。从工业发展 历程看，生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革。随着国 民经济的快速发展以及生产技术的不断进步和劳动力成本的不断上升，使用机械、自动化技术代替人力成为巡检管理的必然趋势。 1电力智能巡检机器人国内外市场总体情况分析 1.1国内市场情况 按2015年国家电网和南方电网的规划，未来5年，原有枢纽及中心变电站 智能化改造率将达100%，有约两万座110kV及以上的传统变电站将要进行智能 化改造，同时新建智能化变电站数量达到1.5万座。根据国家电网的统计，2016 年底应用于国网35kV及以上变电站的智能巡检机器人数量共计893台，这一数 量远未达到市场饱和的程度。2017至2020年间，仅考虑此3.5万座智能变电站 中有15%-20%需配置智能巡检机器人，运行模式以一机三站为例，单套机器人系 统价格约为100万元，则未来三年中变电站机器人将有17.5亿元-23.3亿元的市 场容量。中长期来看，我国的变电站巡检机器人潜在市场规模接近123.3亿元。 具有较大的市场空间。室内机器人主要应用于开关站内。根据统计，一般一个地 级市配电站数量从500座至5,000座不等，直辖市、省会城市、经济发达城市数 量较多。根据各地区用电量不同及电网建设情况不同，按平均每个地级市1,000 座配电站估计，全国297个地级以上城市（含4个直辖市）大约拥有配电站30 万座。另根据国家能源局公布的《配电网建设改造行动计划（2015-2020年）》，我国将会加速发展智能电网的建设，预计对于电力智能巡检机器人的需求超过5 万台。 1.2国外市场情况 此外，国内电力企业积极参与国际合作与“走出去”战略。随着智能电网建设 的全面铺开，各类人工智能设备的需求潜力不断增长，智能巡检机器人也由此迎 来了发展提速期。除了在国内市场获得快速发展外，随着我国电力企业海外业务 拓展和中东欧等国加快智能电网建设，随着“一带一路”“中国制造2025”等国家战
巡检机器人项目合作方案
巡检机器人项目合作方案 投资分析/实施方案
摘要 该巡检机器人项目计划总投资15205.75万元，其中：固定资产投资11037.55万元，占项目总投资的72.59%；流动资金4168.20万元，占项目总投资的27.41%。 达产年营业收入32849.00万元，总成本费用26240.84万元，税金及附加272.55万元，利润总额6608.16万元，利税总额7792.18万元，税后净利润4956.12万元，达产年纳税总额2836.06万元；达产年投资利润率43.46%，投资利税率51.24%，投资回报率32.59%，全部投资回收期4.57年，提供就业职位637个。 项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户
需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产 的优化高效运行。 报告主要内容：总论、项目背景、必要性、产业研究、产品规划方案、项目选址方案、工程设计可行性分析、项目工艺先进性、环境保护说明、 安全卫生、风险应对评估、项目节能评价、项目实施进度计划、投资规划、项目经济收益分析、项目总结、建议等。
智能巡检机器人品牌哪家好
智能电网在我国发展神速。其中，智能巡检作为智能电网建设的关键一环，也迎来了发展的春天。与此同时，智能巡检的运用也带动了无人机、机器人等行业新的发展机遇。电力巡检作为机器人新的用武之地将扮演越来越重要的角色。 众所周知，电力系统安全对国民经济的发展起着无可替代的作用，任何一个环节发生事故，都可能带来连锁反应，会造成大面积的停电、人身伤亡、主设备损坏甚至造成全网崩溃的灾难性事故。变电站作为连接主干网和配电网的关键节点，如何保证它的正常运行直接关系整个电力系统的稳定安全。为了保证对变电站内主变、母线、开关等主要一次设备运行状态的实时监控，需要对变电站进行检查和维护。 传统变电站监控和巡视主要通过人工方式，通过人的感官对设备进行简单定性判断，主要通过看、触、听、嗅等方法实现。但是，人工巡检存在着很多不足。传统人工巡检方式存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足，人工检测的数据也无法准确、及时地接入管理信息系统。并且，随着无人值守模式的推广，巡视工作量越来越大，巡检到位率、及时性无法保证。此外，在高原、缺氧、寒冷等地理条件或恶劣天气条件下，人工巡检还存在较大安全风险，
缺乏有效的巡检手段。大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨等恶劣天气下，也无法及时进行巡检。因此，传统变电站巡检方式急需新的“接班人”。 为了满足对供电质量日益提高的要求，更灵活实用的变电站机器人巡视系统得以应用。变电站设备巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的缺陷、异物悬挂等异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。它运行灵活自由，真正起到减员增效的作用，能更快地推进变电站无人值守的进程。 接下来笔者介绍由大立科技研发的一款智能巡检机器人:DL-RC63 此款变电站智能巡检机器人集非制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、红外测温、智能读表、图像识别等核心技术于一体，对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测，提高输变电站内设备的安全运行程度。 在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。 浙江大立科技股份有限公司是由1984年成立的浙江省测试技术研究所改制
巡检机器人项目规划设计方案 (1)
巡检机器人项目规划设计方案 规划设计/投资分析/产业运营
承诺书 申请人郑重承诺如下： “巡检机器人项目”已按国家法律和政策的要求办理相关手续，报告内容及附件资料准确、真实、有效，不存在虚假申请、分拆、重复申请获得其他财政资金支持的情况。如有弄虚作假、隐瞒真实情况的行为，将愿意承担相关法律法规的处罚以及由此导致的所有后果。 公司法人代表签字： xxx（集团）有限公司（盖章） xxx年xx月xx日
项目概要 智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。 该巡检机器人项目计划总投资12092.62万元，其中：固定资产投资9724.01万元，占项目总投资的80.41%；流动资金2368.61万元，占项目总投资的19.59%。 达产年营业收入17693.00万元，总成本费用13735.08万元，税金及附加197.92万元，利润总额3957.92万元，利税总额4701.76万元，税后净利润2968.44万元，达产年纳税总额1733.32万元；达产年投资利润率32.73%，投资利税率38.88%，投资回报率24.55%，全部投资回收期5.57年，提供就业职位308个。 报告根据项目工程量及投资估算指标，按照国家和xx省及当地的有关规定，对拟建工程投资进行初步估算，编制项目总投资表，按工程建设费用、工程建设其他费用、预备费、建设期固定资产借款利息
输煤皮带巡检机器人技术方案
输煤皮带机器人 技术及实施方案合肥市信同信息科技有限公司
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目录 1 概述 (4) 1.1编写目的和背景 (4) 1.2 参考资料 (4) 2 需求概述 (4) 2.1 目标 (4) 2.2 巡检环境 (5) 2.3 功能需求概述 (5) 3技术指标 (5) 3.1 电源适应性 (5) 3.1.1运动性能要求 (5) 3.1.2云台性能要求 (5) 3.1.3自动导航定位要求 (5) 3.2 通讯性能要求 (5) 3. 3 巡检作业设备性能要求 (6) 3.4 轨道要求 (6) 3.5 可靠性要求 (6) 4系统概要设计 (6) 4.1 系统架构设计 (6) 4.2 终端层设计 (7) 4.2.1 机器人本体设计 (7) 4.2.2 轨道系统设计 (7) 4.2.3 通信系统设计 (7) 4.3 基站层系统设计 (8) 3.3 智能终端监控软件设计 (9) 5设备布置及安装 (9) 6智能控制与数据分析软件 (11) 7售后服务 (14) 附件1：产品参数 (16)
1 概述 1.1编写目的和背景 为实现减人增效，对运输皮带实施智能自动巡检系统，本系统主要由矿用皮带机沿线巡检装置、光纤测温系统、皮带数据传输系统三部分组成，系统形成后可实现皮带机设备全线范围内的移动巡检，能够连续采集、传输、存储现场的图像、声音、温度、烟雾等数据；对沿线皮带托辊进行全线温度检测；将现有皮带保护系统数据上传；最终通过巡检机器人+光纤测温+皮带保护组成综合型皮带智能自动巡检系统，实现运行数据、保护、视频由本系统地面服务器统一汇总对设备运行条件综合对比和分析制定完善的控制方案。 1.2 参考资料 本项目依据的国家标准、技术导则和技术规程主要有： ●IEC：国际电工协会 ●GB 4798.4-90 电工电子产品应用环境条件无气候防护场所使用 ●GB 2423.10-89 电工电子产品基本环境试验规程 ●GB/T17626.2 静电放电抗扰度试验 ●GB/T17626.3 射频电磁场辐射抗扰度试验 ●GB/T17626.8 工频磁场的抗扰度试验 ●DL/T 664-2008 带电设备红外诊断应用规范 ●GB/T 2423.4.8-2008 电工电子产品环境试验第2 部分：试验方法试验Db 交变湿热 ●GB 4208-2008 外壳防护等级（IP 代码） ●《国家电网公司“十二五”及中长期科技发展规划战略研究》 ●《国家电网公司关于印发推进变电站无人值守工作方案的通知》（国家电网运检〔2013〕 178 号） ●《巡检机器人需求规格说明书》 2 需求概述 2.1 目标 实现巡检机器人的基本功能。其分别安装于皮带的两侧，其中一台监控皮带带面运行情况，一台监控上下层皮带间的托辊情况。通过机器人自身携带的监控设备能够以动态形式实现皮带运行现场的图像采集、声音采集、烟雾检测、红外热成像仪温度检测、有害气体检测等功能。
什么是智能巡检机器人,使用方法介绍
什么是智能巡检机器人，使用方法介绍 智能巡检机器现在在各种特殊任务中运用的已经很广泛了，比如地铁站，比如结束有一段时间的“G20峰会”，再比如说一些巡线任务或者定点任务中。但智能巡检机器人到底是什么呢？ 巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台。
巡检机器人有诸多类型，其中一种就是巡线机器人，这种机器人具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。 变电站智能巡检机器人集非制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、红外测温、智能读表、图像识别等核心技术于一体，对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测等，提高输变电站内设备的安全运行。在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。 这种机器人操作其实很简单。变电站智能巡检系统整体分为三层，分别为前端设备、传输部分和后端控制中心。 前端设备：智能巡检机器人/ 充电房/ 固定监测点等 传输部分：由网络交换机、无线网桥等设备组成，负责建立基站层与智能终端层的网络通道 后端部分：由机器人后台、硬盘录像机、硬件防火墙及智能控制与分析软件
系统组成。 除此之外，还有一种室内导轨型智能巡检机器人。 室内导轨型智能巡检机器人系统实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的全自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、电流端子状态、装置信号灯指示以及数显仪表的全自动识别读数。系统采用导轨滑触式供电方式，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。 而这种机器人就更好操作，不仅可以让运维人员利用AR实景监测技术，也可以运用智慧巡检技术进行系统设定然后进行规律性的，重复性、多次的任务执行。 更多详情请拨打咨询热线或登录浙江大立科技股份有限公司官网https://www.360docs.net/doc/fd17748814.html,/咨询。
2019年变电站大型智能巡检机器人检测项
2019年变电站大型智能巡检机器人 性能检测项目及要求 1.概述 本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。 2.检测项目 检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。详见下表1。 表1 检测项目
注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量 机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、
毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。 将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。 3.1.2可见光及红外成像质量 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。 在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。 3.1.3运动功能 1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。