HP MSL2024磁带库

虚拟声卡驱动程序VirtualAudioCable使用方法

一：安装软件点击选择是（Y）选择I accept 选择Install 安装成功，点击“确定”按钮即完成安装。二、软件的设置点击桌面开始按钮所有程序---Virtual Audio Cable —Control panel 进入软件初始化设置。在Cables 中选择1（即首次设置一个虚拟通道），点击旁边的Set 按钮生成通道Cable1. 在参数设置区将Line 、Mic （可选可不选）、S/PDIF （可选可不选）三个选项后面的方框打钩，选中之后点击参数设置区内的设置按钮Set ，即完成了，对虚拟声卡通道1 的设置。鼠标右键点击桌面右下角的喇叭------ 调整音频属性---- < 或者点击开始—控制面板--- 声音、语音和音频设备--- 声音和音频设备>弹出：选择语音此时语音部分的设置为原系统默认的设备，保持不变。选择音频：改变声音播放、录音的选项内容：

如上图将声音播放、录音的默认设备全部改为Virtual Cable 1 。点击应用--- 确定即可。三、打开录音机录音--- 录制电脑里播放出来的音频（不包含麦克风里的声音） - 即“内录” 开始--- 所有程序—附件--- 娱乐--- 录音机点击确定即可开始录音（注：此时可在电脑中打开相应的音频文件，开始录音）此时音频波段显示有声音输入，但是电脑的耳机听不到正在播放的音频文件（属正常现象）。若想同时听到音频文件的内容点击桌面开始按钮所有程序---Virtual Audio Cable —Audio Repeater 。修改为点击Start 即可听到正在录制的音频文件。此时的录音即是通过虚拟声卡通道录制电脑里的声音的。四、同时录电脑里播放的声音和麦克风收集的外部声音----- 即混录 <通过这种方法解决现有笔记本无“立体声混音”或“波形音”选项的问题> 在《三打开录音机录音--- 录制电脑里播放出来的音频（不包含麦克风里的声音）------------ 即“内录”》的同时，在打开一个irtual Audio Cable —Audio Repeater 窗口将其设置为：即将外部麦克风收集的声音转移到虚拟声卡通道Cable1 中，同电脑里播放的声音一起被录音软件收录为音频文件。

带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真

系统仿真学报 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 2000　Vol.12　No.1　P.43-46 带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真杨凯　黄亚楼　徐国华摘　要：带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型，对系统的运动特性进行了分析，并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真，验证了理论分析的正确性。关键词：移动机器人系统; 运动学模型; 龙格-库塔法; 计算机仿真中图分类号： TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2000) 01-0043-4 Modeling and Simulation of Tractor-trailor Robot Systems' Kinematics YANG Kai, HUANG Ya-lou (Department of Computer and System Science, Nankai University, Tianjin　300071） XU Guo-hua （Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing　100080，China) Abstract： A mobile robot with multi-trailers is a typical nonholonomic, underactuated system. This paper establishes a kinematic model for such system. Based on the kinematic model, the motion of the system is analytically studied, and the simulation of the motion for this system is conducted with the means of Runge-Kutta method and computer graphics. It proves that the theoretical analysis is right. Keywords： mobile robot; underactuated system; Runge-Kutta; computer simulation 1　引言移动机器人是机器人学中的一个重要分支，本文所讨论的是一种特殊类型的移动机器人系统——带拖车的轮式移动机器人（Tractor-trailer robot），它由一系列相互铰链在一起的多个二轮式刚体小车组成，运行在一个平面上。带拖车的轮式移动机器人系统的一种情形是由一个卡车型的牵引车拖动着一个或多个被动的拖车组成，牵引车可以执行类似于汽车那样的运动：驱动轮向前或向后运动，转向轮向左或向右转向，拖车跟踪牵引车的运动路径。作为典型的欠驱动、非完整系统，带拖车的移动机器人系统的运动学、规划、控制等方面的研究明显不同于其它机器人系统，由于系统运动规律、控制特性上的理论结果亟待验证，因此，带拖车的移动机器人系统的仿真是极有价值的。本文针对一般结构形式的带拖车的移动机器人系统建立系统的运动学模型，研究模型的递推形式以解决拖车节数变化带来的模型重构问题，同时就一些问题开展理论分析与仿真验证。 2　系统的运动学模型 2.1　基本假设与变量说明为了使所建立的数学模型对各种车体链接形式均成立，这里以非标准型带拖车的轮式移动机器人系统为研究对象，所谓非标准型就是相邻两车体的链接点不在前一车体的轮轴上而是在链接轴的某点上（如图1所示），且假设：整个系统是在平面上运动；车轮是无滑动的；车体关于其纵向轴线对称；车轮与地面是点接触，且是纯滚动运动；车体是刚体；用于车体连接的关节之间是无摩擦

TS7650虚拟带库安装配置步骤

TS7650虚拟带库系统安装配置步骤

目录 (一) TS7650安装配置步骤 (3) 1)安装ProtecTier Manager客户端 (3) 2)配置第一个Node (6) 1. 安装定制的RedHat Linux (6) 2. 拷贝I.B.M虚拟带库软件到该Node的本地硬盘 (7) 3. 更新cman rpm包到光盘所带的最新版 (7) 4. 安装ProtecTIER rpm (7) 5. 安装RAS 相关rpm (8) （安装流程与上面类似，过程略） (8) 6. 配置ProtecTIER Cluster的第一个节点 (8) 7. 配置创建Repository的必须资源 (10) 8. 完成第一个Node安装并验证 (11) 3)配置第二个Node (17) 1. 重复执行第一个Node上执行过的第1-3步 (17) 2. 关闭第一个节点的服务 (17) 3. 把第2个节点加入集群 (17) 把第2个节点的机器启动起来，执行以下步骤：# menu (17) 4. 验证两个Node的Cluster配置 (19) 4)创建虚拟带库及虚拟磁带 (19)

(一)TS7650安装配置步骤 1)安装ProtecTier Manager客户端选择从CD或者其他安装介质安装ProtecTier Manager客户端，安装过程如下：点击next进入下一步：

继续下一步：

选择相应的安装目录，进入下一步：建立需要的快捷方式，进入下一步：

确认以上信息，开始安装：安装ProtecTier Manager结束。 2)配置第一个Node 1.安装定制的RedHat Linux 将TS7650G 第一个Node（可以自行定义）开机，把System Recovery DVD放入光驱，在下图所示的提示符输入linux ks=cdrom，开始安装RedHat Linux，根据提示输入几次YES，并按回车，直到安装结束后系统自动重启，自检过程中取出光盘，系统将启动安装好的RedHat Linux。

编译hello设备驱动程序详细过程

编译hello world设备驱动程序详细过程 1、安装与你的开发板相同的内核版本的虚拟机，我的板子内核是2.6.8.1，虚拟机是2.6.9，一般是虚拟机的内核只能比板子内核新，不能旧 #uanme –a [1](在任何目录下，输入此命令，查看虚拟机的内核版本，我的内核版本是2.6.9) 2、在虚拟机上设置共享目录，我的共享目录在linux下的/mnt/hgfs/share [2]share是自己命名的，我的物理机上，即Windows下的目录是G:/share, 3、在Windows下，把开发板的的交叉开发工具链[3]，内核源码包[4]，复制到物理机的共享目录下[5] 即Windows下的目录是G:/share, 4、#cp /mnt/hgfs/share/cross-3.3.2.tar.bz2 /usr/local/arm [6] 在Linux下，把交叉工具链，复制到/usr/local/arm目录下 5、#cd /usr/local/arm 6、#tar jxvf cross-3.3.2.tar.bz2 [7] 并在当前目录/usr/local/arm下解压它cross-2.95.3.tar.bz2和gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2也是用同样的命令去解压 7、#export PATH=/usr/local/arm/3.3.2/bin:$PATH [8] 安装交叉工具链，在需要使用交叉编译时，只要在终端输入如下命令 #export PATH=/usr/local/arm/版本/bin:$PATH 即可，在需要更改不同版本的工具链时，重新启动一个终端，然后再一次输入上面的命令即可，使用哪个版本的交叉工具链，视你要编译的内核版本决定，编译2.4版本的内核，则用2.95.3版本的交叉工具链，而2.6版本内核的，则要用3.3.2版本的交叉工具链。 8、#cp gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2 /root [9]把内核拷贝到/root目录下， 9、#cd /root 10、#tar gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2 [10] 在/root解压开发板的内核源码压缩包gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2，得到gec2410-linux-2.6.8.1文件夹 11、#cd /root/ gec2410-linux-2.6.8.1 12、#cp gec2410.cfg .config [11] gec2410.cfg文件是广嵌开发板提供的默认内核配置文件，在这里首先把内核配置成默认配置，然后在此基础上用make menuconfig进一步配置，但在这里，不进行进一步的配置，对于内核配置，还需要看更多的知识，在这里先存疑。 13、#make [12]在内核源代码的根目录gec2410-linux-2.6.8.1下用make命令编译内核，注意，先安装交叉工具链，再编译内核，因为这里编译的hello.ko驱动模块最终是下载到开发板上运行的，而不是在虚拟机的Linux系统运行的，如果是为了在虚拟机的Linux系统运行的，则不用安装交叉编译工具链arm-linux-gcc,而直接用gcc,用命令#arm-linux-gcc –v 可以查看当前已经安装的交叉编译工具链的版本。这里编译内核不是为了得到内核的映象文件zImage（虽然会得到内核的映象文件zImage），而是为了得到编译hello.o模块需要相关联，相依赖(depends on)的模块。 14、#cd /root 12、#mkdir hello [13]在/root目录下建立hello文件夹， 13、#cd hel 14 、#vi hello.c [12]编辑hello.c文件,内容是《Linux设备驱动程序》第三版22页的hello world程序。 15、#vi Makefile [13]在hello文件夹下编辑Makefile文件， 16、obj-m := module.o [14] 这是Makefile的内容，为obj-m := module.omodule.o视你编辑的.c文件而定，这里则要写成hello.o，写完后，保存退出。 17、cd /root/hello

Vistor虚拟带库安装及配置图文详解

Vistor虚拟带库安装及配置图文详解来源：中国存储网2010-12-03 00:44 我要投稿导读:Vistor虚拟带库的图文安装及配置介绍，以及Vistor搭建后，如何在备份服务器端安装驱动和iSCSI Initiator。本文由中国存储网aladuo原创，转载请注明原文地址：Vistor虚拟带库安装及配置图文详解 Vistor简介： Vistor虚拟带库系统是cofio公司的一款虚拟带库软件解决方案，用来实现高性能的磁盘备份，同真实带库一样的磁带管理机制提高了管理效率。Vistor支持iscsi和FC，可以模拟多种型号的磁带库，允许创建多个不同的带库，支持NBU、Legato Networker、Bakbone等多款备份软件。 Vistor虚拟带库系统架构两种方法搭建Vistor系统，一种是自建linux系统，下载Vistor的tgz压缩包，自己进行安装；另一种是下载其ViStor VMware Image镜像文件，配合VMvare软件实现快捷安装，Aladuo在此就是采用的第二种方式。 Vistor安装环境准备： VMware workstation 6.5 虚拟机1：来自Vistor官方网站下载的vmware image文件，实际是一个CentOS5.2的linux环境，已经集成了Vistor 2.1.1了。虚拟机2：windows server 2003，for备份软件，装windows initiator的 Vistor安装及配置步骤 1、首先Vistor的官方注册一个用户https://www.360docs.net/doc/f418895402.html,/Register/，激活后进入用户界面，左上方选ViStor Downloads，（注意，AIMstor是cofio公司的另外一个备份产品，跟Vistor不是一回事！）选择下载ViStor VMware Image，这个就是我们要的Vistor镜像文件了，大小239MB。 2、解压ViStor VMware Image这个下载压缩包，看到我们熟悉的vmware文件了，使用你的VMware workstation 6.5打开，默认看到其内存分配时1024M，磁盘空间最大是500GB。不用改，没这么多空间也不用改，只是一个最大值而已，回头可以设置Vistor里磁带库的磁带大小及数量来控制磁盘空间。 3、可以看到一个linux虚拟机系统(这就是咱们的虚拟机1了)启动，默认登录用户和密码是root/password。登录进去看一下系统和Vistor的安装情况，如图，Vistor已经安装在了/usr/cofio目录下了。

虚拟带库与物理磁带库对比

虚拟带库与物理磁带库的对比一数据读写性能物理磁带库物理磁带库的整体性能有磁带驱动器数量及磁带驱动器支持的标准决定虚拟磁带库：由于采用虚拟化技术，虽然备份软件会发现虚拟磁带库中有若干磁带机，但是执行备份或者数据恢复的时候性能超过磁带机。因此虚拟磁带库的性能不是由仿真的磁带机标准决定而是由控制系统和后端的磁带系统决定。二数据可靠性物理磁带库: 除非采用磁带clone的方式，否则由于磁带损坏会导致数据的丢失。虚拟机磁带库: 后端采用raid技术，磁盘损坏不影响储存的数据，因此安全性更好。三保密性物理磁带库: 磁带采用专用数据格式储存数据，并且可以把磁带移出磁带库异地保存，因此具有更高的安全性虚拟机磁带库: 虚拟磁带库产品有两类，一类是真正虚拟磁带，一类是用文件系统中的文件来储存磁带格式的文件。对于第一类产品除了不能出库以外具有跟物理磁带库同样的安全性，第二类产品由于存在文件系统就可能被病毒或者认为破坏四数据可恢复性物理磁带库磁带存储由于磁带磁粉脱落、粘连、消磁、磁头沾污等原因会再需要恢复数据时无法获得数据，因此磁带的可恢复性不是100%

虚拟磁带库：虚拟磁带库采用磁盘阵列存储数据，有raid保护，因此可以说虚拟磁带库具有100%的数据可恢复性五系统可靠性物理磁带库：由于磁带库中的大量的机械部件，并且要求机械运动精度相当的高，所以磁带库本身系统可靠性就不会很高虚拟磁带库：虚拟磁带系统唯一有机械部件的就是磁盘，但是采用了raid方式进行数据冗余存储，因为虚拟磁带库比物理磁带库的可靠性要高出许多六容量物理磁带库：容量非常大虚拟磁带库：受磁盘系统的容量限制，一般最大不过几十TB 七管理物理磁带库：物理磁带库基本上都带有图形化管理界面，并且通过一个界面就可以管理整个磁带库系统，包括机械手，磁带机等虚拟磁带库：虚拟带库有两类：一类是真正意义上的产品，通过唯一界面管理系统。另外一类属于解决方案，也就是使用专用服务器，操作系统，虚拟磁带库软件和磁盘阵列搭建虚拟磁带库系统，此类方案会造成非常复杂的管理，并且容易引起由于管理不当造成的数据丢失。八软件兼容性物理磁带库：磁带库基本上各种备份软件都支持，并且很多备份软件的高级特点如multipexing,synthetic backup都支持物理磁带库

虚拟设备驱动程序的设计与实现

虚拟设备驱动程序的设计与实现由于Windows对系统底层操作采取了屏蔽的策略，因而对用户而言，系统变得更为安全，但这却给众多的硬件或者系统软件开发人员带来了不小的困难，因为只要应用中涉及到底层的操作，开发人员就不得不深入到Windows的内核去编写属于系统级的虚拟设备驱动程序。Win 98与Win 95设备驱动程序的机理不尽相同，Win 98不仅支持与Windows NT 5.0兼容的WDM(Win32 Driver Mode)模式驱动程序，而且还支持与Win 95兼容的虚拟设备驱动程序VxD(Virtual Device Driver)。下面介绍了基于Windows 9x平台的虚拟环境、虚拟设备驱动程序VxD的基本原理和设计方法，并结合开发工具VToolsD给出了一个为可视电话音频卡配套的虚拟设备驱动程序VxD的设计实例。 1．Windows 9x的虚拟环境 Windows 9x作为一个完整的32位多任务操作系统，它不像Window 3.x那样依赖于MS-DOS，但为了保证软件的兼容性，Windows 9x除了支持Win16应用程序和 Win32应用程序之外，还得支持MS-DOS应用程序的运行。Windows 9x是通过虚拟机 VM(Virtual Machine)环境来确保其兼容和多任务特性的。所谓Windows虚拟机（通常简称为Windows VM）就是指执行应用程序的虚拟环境，它包括MS-DOS VM和System VM两种虚拟机环境。在每一个MS-DOS VM中都只运行一个MS-DOS进程，而System VM能为所有的Windows应用程序和动态链接库DLL(Dynamic Link Libraries)提供运行环境。每个虚拟机都有独立的地址空间、寄存器状态、堆栈、局部描述符表、中断表状态和执行优先权。虽然Win16、Win32应用程序都运行在System VM环境下，但Win16应用程序共享同一地址空间，而Win32应用程序却有自己独立的地址空间。在编写应用程序时，编程人员经常忽略虚拟环境和实环境之间的差异，一般认为虚拟环境也就是实环境。但是，在编写虚拟设备驱动程序VxD时却不能这样做，因为VxD的工作是向应用程序代码提供一个与硬件接口的环境，为每一个客户虚拟机管理虚设备的状态，透明地仲裁多个应用程序，同时对底层硬件进行访问。这就是所谓虚拟化的概念。 VxD在虚拟机管理器VMM(Virtual Machine Manager)的监控下运行，而VMM 实际上是一个特殊的VxD。VMM执行与系统资源有关的工作，提供虚拟机环境（能产

虚拟磁带库知识入门

虚拟磁带库知识入门可结合磁带备份，保障既有投资首先是在成本方面，虽然几乎所有的备份软件都可以支持Disk Staging(或称为Disk to Disk to Tape，简称D2D2T)功能，不过导入时必须连带变动整个备份系统架构，备份的程序、组态、政策也必须随之改变，在管理方面，备份软件和备份政策的设定管理上较为繁复，如果要落实自动化备份和提升备份流程管理质量，MIS人员势必要投注较多的心力学习，整体投入成本必然会增加不少。相较之下，导入VTL就简单多了，由于备份服务器会将VTL视为真实的磁带柜，部署时完全不需更动原来的信息系统架构，备份程序、组态、政策也可维持原样，对MIS人员来说，备份/还原效能和备份质量提高，管理上的负担却不会增加。原本的磁带机/柜可以接在VTL后端，同样可以做到D2D2T的阶层式备份，保障备份设备的投资。对于原本采用旧型磁带机备份而空间不够的用户，可以考虑采取VTL配合自动上带机(Auto Loader)的解决方案，成本绝对会比采购单一台大型磁带柜来得划算，而且还有提升备份/还原效能的附加价值。 VTL部署容易，无需学习新技能运用高速、大容量的磁盘阵列来改善传统备份机制的缺点，已经是大势所趋，各种基于磁盘开发的新兴备份技术众多，产品更是五花八门，如何选择合适的解决方案是一大课题。如果你希望运用磁盘备份来改善备份还原速度，解决备份窗口过长的问题，又不想舍弃原有的备份策略和程序，VTL是相当合适的选择。 VTL的部署管理相当容易，由于备份服务器会将VTL视为是一台真正的磁带柜，而且可以自行设行磁带柜的型号和磁带格式，几乎对既有的系统架构不会有任何影响，在管理上也相当方便，由于VTL都采用简单的图形管理接口，需要设定的步骤并不多，不会造成管理上的负担。不过VTL并非没有缺点，首先是硬盘和磁盘阵列并不具备可移植性，无法像磁带般可以离线存放至其它地点，虽然有厂商运用IP网络复制的方式，让VTL也能作到异地备援，但毕竟成本较高。此外，目前主流的备份软件，授权方式都是按磁带机数量来收费，VTL 虽然可以仿真多组磁带机，授权费必须等同实体磁带柜来计价，可能会因此增加用户的成本，所幸目前新推出的备份软件，像是Symantec Veritas Backup Exec 10d、CA ARCserve Backup 11.5，都已经改为按备份容量计价，对使用者而言是一大利多。 VTL与磁带库、磁盘备份的对比磁带的问题-速度慢、可靠度低「有备而无患」早已是信息管理人员的基本观念，在部署与管理任何信息服务时，备份必然是要纳入的重要环节，不过执行备份工作时，必然会对应用程序的运作造成影响，有时候甚至必须让应用程序暂时停止服务一段时间，备份才能顺利进行，这段因备份工作导致的服务中断时间称为备份窗口(backup window)。为了避免系统的正常运作受到影响，系统管理者多半会利用夜间或假日等离峰时间进行备份，然而随着数据量不断膨胀，备份所需的时间越来越长，许多人发现如果继续使用传统的磁带备份方式，备份速度实在太慢，已经不能在既定时间内完成工作。另一方面，磁带的可靠度也是备受质疑的，用过磁带机的人都知道，磁带有三怕-怕潮、怕摔、怕强磁。潮湿的环境容易使磁带发霉，若要长期存放必须置于恒温恒湿的磁带箱内;现今磁带的磁录密度都相当高，一旦不慎从高处摔落地面，就会导致磁头定位不准，读取不到数据;磁带不能接近强力扇区更是基本常识，被磁化的磁带经常是导致还原失败的原因。长时间存放的磁带必须按时回带，磁带机的读写头也得按时清洗，确保万一需要复原时，磁

一种欠驱动移动机器人运动模式分析

天津比利科技发展有限公司李艳杰 ’马岩1，钟华2，吴镇炜2 ' 隋春平2 （1.沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110168;2．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016）摘要：介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点，提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法，使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面，在移动机器人实物平台上进行了实验，实验结果证明了控制方法的有效性。关键词：AVR单片机；欠驱动移动机器人；越障模式中图分类号：TP242文献标志码：A Analysis of a Underactuated Mobile Robot Moving Mode LI Yan-jie',MA Yan',ZHONG Hua2,WU2hen-wej2,SUI Chun-ping2 (l.School of Mechanical Engineering,Shenyang Ligong University,Shenyang110168,China;2.Robotics Lab,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang110016,China) Abstract:The mechanical structure of a kind of underactuated mobile robot was described in this paper.The charac- teristics of the underactuated mobile robot in the plains traveling mode was analyzed and a kind of obstacle-negotia- tion control mode was proposed.Due to calculate algorithm of obstacle's height was added to the the obstacle-nego- tiation control mode,the intelligent control of obstacle-negotiation becomes more efficient.The control procedure HMI was programmed by VB and the experiment was performed on the mobile robot platform.Experiment results show the control method was effective. Key words:AVR SCM;underactuated mobile robot;obstacle-negotiation mode 欠驱动机械系统是一类特殊的非线性系统，该容错控制的作用。因此，欠驱动机器人被广泛应用系统的独立控制变量个数小于系统的自由度个数【l】o于空间机器人、水下机器人、移动机器人、并联机器欠驱动系统结构简单，便于进行整体的动力学分析人、伺服机器人和柔性机器人等行业。和试验。有时在设计时有意减少驱动装置以此来增本文以四驱动、八自由度的欠驱动移动机器人加整个系统的灵活性。同时，由于控制变量受限等为实验对象，通过切换驱动器的工作模式来克服系原因，欠驱动系统又足够复杂，便于研究和验证各统不完全可控造成反馈控制失效【2】的缺点。以工控种算法的有效性。当驱动器故障时，可能使完全驱机作为上位机，通过工控机的RS232串口与AVR 葫系统成为欠驱动系统，欠驱动控制算法可以起到单片机进行无线通讯。通过对驱动器反馈数据的分收稿日期：2013-01-22：修订日期：2013-02-19 基金项目：国家科技支撑计划项目(2013BAK03801,2013BAK03802) 作者筒介：李艳杰（1969-），女，博士，教授，研究方向为智能机器人控制及机器人学；马岩（1988-），男，硕士研究生，研究方向为嵌入式控制；钟华（1977-），男，博士，副研究员，研究方向为机器人控制及系统集成。 Automation＆Instrumentation2013(9) 一种欠驱动移动机器人运动模式分析

虚拟带库技术参数要求

技术参数要求 1、虚拟磁带库系统（1台） ★（1）标准机架式≤3U，配置≥16个磁盘槽位，采用高可靠性一体化集成设计，虚拟磁带库管理和基本存储单元采用无线缆背板式连接； ★（2）须具有LCD液晶屏，通过文字实时显示设备状态及故障信息。（3）产品采用RISC处理器，非Xeon处理器，采用基于磁盘技术的数据备份、恢复系统。★（4）专业VTL产品，非OEM VTL内核，虚拟带库管理软件具有正版版权，并提供由国家版权局颁发的软件名称为虚拟磁带库管理软件著作权证书复印件和登记号，在中国版权保护中心网站上可根据登记号进行查询，兼容性良好；（5）虚拟带库主板必须是专业化的嵌入式Storage-on-Chip芯片级引擎，非PC服务器架构，不得采用系统盘方式实现；采用专用的芯片将磁盘仿真成磁带库设备； ★（6）须采用RISC RAID控制器，非RAID卡，可支持RAID0、1、5、6等级别；（7）配置虚拟带库容量5TB（VTL SATAII 专用磁盘）； ★（8）配置≥4个4Gb VTL接口和配置≥2个ISCSI容灾接口； ★（9）标配3：1的硬件混合文件压缩模块；（10）采用In-line硬件级芯片重复数据删除技术；（11）虚拟带库支持数据远程异地复制功能，复制可支持最低2Mb/s带宽环境；支持增量复制方式，支持断点续传，且可选择壹或多盒磁带进行自定义数据复制，且不借助第三方软件实现； ★（12）虚拟带库支持归档功能，可支持现有环境下的数据异地自动归档功能，要求归档软件具有正版版权，并提供国家版权局颁发的软件名称为虚拟磁带库数据归档管理软件著作权登记证书复印件和登记号，在中国版权保护中心网站上可根据登记号进行查询；（13）配置1套全中文GUI管理软件；（14）支持业界主流的数据软件包括：EMC、CommVault、Symantec、 CA等；（15）配置冗余电源保护，提供的标准配置包括n+1冗余电源和风扇模块； ★（16）集成要求：此次配置虚拟带库设备须与现有虚拟带库本地备份系统构成一对一远程复制系统，实现两台虚拟带库之间数据重复删除、数据容灾复制功能，可实现两台虚拟带库之间的双向复制功能，保证两台虚拟带库设备之间的兼容性，在虚拟带库中文管理配置界面中，可根据实际要求统一管理配置；

虚拟磁带库的三种实现方式

虚拟磁带库的三种实现方式专用主控制器虚拟磁带库控制模块目前市场上的虚拟磁带库依照架构不同，大概可以分为三种类型：备份软件型(D2D)、应用服务器型(VTL Appliance)、智能化专用型(Intelligent High Preformance VTL)。第一代，备份软件型虚拟磁带库。将磁带库模拟软件直接安装在备份服务器上，把备份服务器的某些文件系统分区模拟成磁带库，从而使备份软件以磁带库方式使用磁盘文件系统。此类方案下的备份磁盘暴露于主机的操作系统，本质上依然“在线”。在用户看来，依然在线的数据一定是不安全的。举例来说，如果备份服务器不幸被病毒感染，该病毒完全可能在损毁在线磁盘上数据的同时，损毁备份盘阵上的数据。另外，此类方案占用主机资源，性能受限。这种方案多由备份管理软件作为一个功能模块提供，价格比较低廉。但由于受制于文件系统，其应用场合、I/O性能及数据安全性具有一定局限。因此，此类方案主要用于备份缓存,即先备份到磁盘，然后在服务器不忙时再将备份转移到物理磁带库上。第二代，应用服务器级虚拟磁带库。

该方案实际上是另外一种虚拟磁带库的软件实现方案：通过把虚拟磁带库管理软件安装到一台独立的专用服务器内，而将该服务器及所连接的磁盘存储设备模拟成磁带库。这种方式下，备份服务器或其他应用主机通过FC或SCSI 与专用服务器连接。此时专用服务器及所连接的磁盘存储系统一起体现为虚拟磁带库。与备份软件型虚拟磁带库方案的不同点是，备份服务器或应用服务器把专用服务器及其磁盘阵列当作一台磁带库设备，实现了虚拟磁带库设备与主机设备在物理和逻辑上的分离。此类方案下，虚拟磁带介质―磁盘逻辑卷，不再是操作系统格式化的扇区，而是和磁带一样的裸介质(raw disk)。其上备份数据也是按顺序存放的，在物理层上实现了磁盘读写的线性化，避免了文件系统的碎块问题，充分利用了磁盘设备的高速I/O性能。这种方案的不足是需要利用一台具有一定扩充能力的PC服务器作为虚拟磁带库管理器，系统优化性较低。另外，控制器部分采用了PC服务器结构，不够精简，并且PC服务器及其连接的磁盘阵列管理不统一，不是一体化结构，容易产生PC服务器和后端存储的不兼容问题。第三代，智能化专用型虚拟磁带库。就存储市场而言，我们熟知的主流磁盘阵列是采用ARM

《设备驱动程序开发技术》大作业

《设备驱动程序开发技术》大作业 WDM驱动程序的开发流程和要点班级：计算机科学与技术1004

摘要 DWDM(Windows Driver Model)是Microsoft公司推出的一种符合Windows2k/XP下的内核模式驱动程序的分层体系结构的驱动程序模式。它源于 Windows NT的分层32位设备驱动程序模型，它支持更多的特性，如即插即用（ PnP ，Plug and Play ）、电源管理（ PM ，Power Management ）、Windows管理诊断（ WMI ，Windows Management Instrumentation ）和 NT 事件。它为Windows操作系统的设备驱动程序提供了统一的框架，在Windows平台上，WDM将成为主流的驱动模式。WDM是Windows98和Windows2000使用的新的驱动程序设计规范。使用WDM使得硬件驱动程序更加稳定，让操作系统对硬件更加有效地控制硬件。除了定义一个驱动程序与操作系统连接的标准接口以外，WDM也指明了驱动程序应该采用的更加模块化的设计。关键词： WDM、驱动程序、操作系统

1 概述 WDM(Windows Driver Model)是Microsoft公司推出的一种符合Windows2k/XP下的内核模式驱动程序的分层体系结构的驱动程序模式。相对于以前的KDM、VXD来说，它的性能更高、系统之间移植更加方便。随着Microsoft的操作系统的不断升级，WDM已逐步取代了KDM、VXD，成为了Microsoft系统下驱动程序开发的主流。 WDM是通过一个128位的全局唯一标识符(GUID)实现驱动程序的识别。应用程序与WDM 驱动程序通信时，应用程序将每个用户请求形成I/O请求包(IRP)发送到驱动程序。驱动程序识别出IRP请求后指挥硬件执行相应操作。 2 WDM驱动模型 WDM模型为存在于Windows 98和Windows 2000操作系统中的设备驱动程序提供了一个参考框架。尽管对于最终用户来说这两个操作系统非常相似，但它们的内部工作却有很大不同。 Windows 2000概述图1是以我的视点所看到的Windows 2000操作系统，该图着重了驱动程序开发者所关心的特征。软件要么执行在用户模式中，要么执行在内核模式中。当用户模式程序需要读取设备数据时，它就调用Win32 API函数，如ReadFile。Win32子系统模块(如KERNEL32.DLL)通过调用平台相关的系统服务接口实现该API，而平台相关的系统服务将调用内核模式支持例程。在ReadFile调用中，调用首先到达系统DLL(NTDLL.DLL)中的一个入口点，NtReadFile 函数。然后这个用户模式的NtReadFile函数接着调用系统服务接口，最后由系统服务接口调用内核模式中的服务例程，该例程同样名为NtReadFile。

基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制_张洪宇

文章编号：1006-1576（2008）11-0079-04 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制张洪宇，张鹏程，刘春明，宋金泽（国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙 410073）摘要：目前，对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述，并分析今后的重点研究方向。关键词：轮式移动机器人；动力学模型；运动控制；非完整系统中图分类号：TP242.6; TP273 文献标识码：A Move Control of Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model ZHANG Hong-yu, ZHANG Peng-cheng, LIU Chun-ming, SONG Jin-ze (College of Electromechanical Engineering & Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: At present, methods of non-integrity dynamic systems design mainly include adaptive control, predictive control, optimal control, intelligence control and so on. Based on analyzing the recent results in modeling of WMR dynamics, a survey on motion control of WMR based on dynamic models was given. In addition, future research directions on related topics were also discussed. Keywords: Wheeled mobile robot; Dynamic model; Motion control; Non-integrity system 0 引言随着生产的发展和科学技术的进步，移动机器人系统在工业、建筑、交通等实际领域具有越来越广泛的应用和需求。进入21世纪，随着移动机器人应用需求的扩大，其应用领域已从结构化的室内环境扩展到海洋、空间和极地、火山等环境。较之固定式机械手，移动机器人具有更广阔的运动空间，更强的灵活性。移动机器人的研究必须解决一系列问题，包括环境感知与建模、实时定位、路径规划、运动控制等，而其中运动控制又是移动机器人系统研究中的关键问题。故结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器设计理论和方法的研究进展进行研究。 1 WMR动力学建模有关WMR早期的研究文献通常针对WMR的运动学模型。但对于高性能的WMR运动控制器设计，仅考虑运动学模型是不够的。文献[1]提出了带有动力小脚轮冗余驱动的移动机器人动力学建模方法，以及WMR接触稳定性问题和稳定接触条件。文献[2]提出一种新的WMR运动学建模的方法，这种方法是基于不平的地面，从每个轮子的雅可比矩阵中推出一个简洁的方程，在这新的方程中给出了车结构参数的物理概念，这样更容易写出从车到接触点的转换方程。文献[3]介绍了与机器人动作相关的每个轮子的雅可比矩阵，与旋转运动的等式合并得出每个轮子的运动方程。文献[4]基于LuGre干摩擦模型和轮胎动力学提出一种三维动力学轮胎/道路摩擦模型，不但考虑了轮胎的径向运动，同时也考虑了扰动和阻尼摩擦下动力学模型，模型不但可以应用在轮胎/道路情况下，也可应用在对车体控制中。在样例中校准模型参数和证实了模型，并用于广泛应用的“magic formula”中，这样更容易估计摩擦力。在文献[5]中同时考虑运动学和动力学约束，其中提出新的计算轮胎横向力方法，并证实了这种轮胎估计的方法比线性化的轮胎模型好，用非线性模型来模拟汽车和受力计算，建立差动驱动移动机器人模型，模型本身可以当作运动控制器。 2 WMR运动控制器设计的主要发展趋势在WMR控制器设计中，文献[6]给出了全面的分析，WMR的反馈控制根据控制目标的不同，可以大致分为3类：轨迹跟踪（Trajectory tracking）、路径跟随（Path following）、点镇定（Point stabilization）。轨迹跟踪问题指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随给定的参考轨迹。路径跟随问题是指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随指定的几何收稿日期：2008-05-19；修回日期：2008-07-16 作者简介：张洪宇（1978-）男，国防科学技术大学在读硕士生，从事模式识别与智能系统研究。，

HP VLS虚拟带库介绍

HP StorageWorks 6000 Virtual Library System HP StorageWorks 12000 Virtual Library System EVA Gateway HP StorageWorks 9000 Virtual Library System Backup and recovery operations are a constant source of concern for your business. You need a system that integrates seamlessly into your existing environment while providing excellent data protection, performance and reliability. Emulating popular tape libraries and tape drives, HP Virtual Library Systems (VLS) remove the need to change backup software or monitoring policies. By emulating multiple tape drives simultaneously, more backup jobs can be done in parallel—resulting in reduced backup times. And, because the data resides on disk, single file restores are fast. The result is automated backup, improved restore performance and simplified configuration and management integrated with your current tape environment.

虚拟块设备驱动程序设计与分析

如果只是为了应付考试，这个文档就太啰嗦了，不用看，不过还是可以帮助记忆，考试只会考其中加粗字体的几个函数中的一个，至于是哪个我不能断定，因此要记的还是比较多的，要是能理解就更好了，结合课本和下面的解释应该能大体上弄明白这个虚拟块设备驱动的实现过程，毕竟设备驱动是内核的一部分，光看下面的解释也是还是很头晕的，不过坚持看下去还是有收获的，我也差不多花了半天时间，不过，要是打算……的话就可以直接跳过了。 #define MAJOR_NR 70 //我们创造的虚拟块设备的主设备号 #define DEVICE_NAME “bdemo”//我们创造的虚拟块设备的名字，当设备加载成功后可用lsmod命令查看到该设备模块名 #define blkdemo_devs 2 //虚拟块设备的个数 #define blkdemo_rahead 2 //读取块设备时预读的扇区个数 #define blkdemo_size 4 //每个虚拟块设备的大小，单位为KB #define blkdemo_blksize 1024 //设备每个数据块的大小，即block，单位为字节 #define blkdemo_hardsect 512 //设备每个扇区的大小，单位为字节 struct blkdemo_device { // 这里定义了我们将要创造的虚拟块设备的数据结构 int size; // 用来记录真实块设备的容量，即下面data指针所指向数据存储区的大小 int use_cnt; // 用来记录正在使用该块设备的程序的个数 int hardsect; // 用来保存该块设备每个扇区的大小，单位为字节，即设备的使用计数 u8 *data; // 该指针所指向的内存区域就是该块设备真正用来存储数据的区域，在该设备还未被加载函数初始化时，该指针为// 空，即系统还没有为该设备分配内存区域。 }; static int blkdemo_sizes[blkdemo_devs]; //用来保存我们创建的所有虚拟块设备的大小，单位为KB static int blkdemo_blksizes[blkdemo_devs]; //用来保存我们创建的所有虚拟块设备中每个数据块的大小，单位为字节static int blkdemo_hardsects[blkdemo_devs];//用来保存我们创建的所有虚拟块设备中每个扇区的大小，单位为字节 //上面的这三个数组将会在我们加载这些设备时被注册到内核的数据结构中（即让内核中与之相关的一些指针指向它们，让内核能够读取我们所创建的设备的一些重要信息 //对于一个新的设备，内核肯定不知道他为何物，要想让内核识别我们自己创造的设备，则必须将该设备的一些信息、使用这个设备的方//法等告诉内核，由于内核早已编译成型，至于如何去告诉内核就早已模式化。内核中有几个指针数组(书本page81)专门用来完成上面的部分任务： // blk_size[]; // blksize_size[]; // hardsect_size[]; // read_ahead[]; //这几个数组都为每一个主设备号留有一个位置，对于2.4的内核，主设备号和次设备号均用8位二进制来表示（即短整型的高八位和//低八位），因此这几个数组都包含有256个元素，每个元素都是与主设备号对应的一个指针，如果主设备号所对应的设备不存在，则该//指针置为空(NULL)，其实其中很多指针都为空，因为一般电脑上都没有那么多不同类型的块设备，当然，对于我们所创造的这个块设//备而言，它与系统中所存在的其他块设备的类型都不同，要为其确定一个主设备号，这个没什么硬性的规定，只要找一个没被使用的主//设备号就可以了，这个程序中使用的是70(前面的MOJOR_NR宏)。上面我们定义了保存有虚拟块设备信息的数组，现在只要将他们的//首地址赋给这几个数组中下标70（主设备号）所对应的指针元素即可。这一过程是在后面的加载函数中完成的。 static int blksize = blkdemo_blksize; struct blkdemo_device blkdemo_dev[blkdemo_devs];//这里才真正创建了我们虚拟块设备对应的结构体变量（一个全局数组），//每个元素为对应一个虚拟块设备虚拟块设备的打开函数(open())： int blkdemo_open(struct inode *inode, strcut file *filp) { //设备文件对应的节点(inode)结构中包含有对应的设备号 int num; num = DEVICE_NR(inode->i_rdev);//用DEVICE_NR宏可求出该节点所对应设备的次设备号，所以num即为次设备号if (!blkdemo_dev[num].use_cnt) { //如果该设备的使用计数为0，则说该设备没有被任何程序使用，当虚拟块设备没有被//任何程序使用时，内核先前为该设备所分配的存储区很可能已经被释放掉了，甚至对于可移动设备而言，有可能该设备都被拔掉了（当//然，我们的虚拟块设备是不可能的），因此，在打开该设备时要进行严格的检查，不然会导致设备打开出错而造成系统崩溃。 check_disk_change(inode->i_rdev);//首先检查该块设备是否发生了变化，比如已经被移除了（该设备不可能，所以//此处没有用if来判断，只是形式的调用了一下该函数。 if (!blkdemo_dev[num].data)//然后判断该设备的数据存储区域是否已经被释放掉了 return –ENOMEM; //如果是，则返回，告知系统该设备无法打开，-ENOMEM是一个内核中定义的宏，它代表的意思是//“error,no memory”。 }//如果上述情况均未发生，一切正常，则打开设备，对于这个虚拟的块设备，其实没有什么好打开的，不过还是意思一下：blkdemo_dev[num].use_cnt++; //将设备的使用计数加1，表示又多了个程序使用该设备。 MOD_INC_USE_COUNT; //并且将内核所管理的模块使用计数也加1，好让内核也知道多了一个程序使用该虚拟设备模块。模块使//用计数是内核管理模块时要用的，只有当一个设备的模块使用计数为0时才能卸载该模块，这个值也可以通过lsmod命令查看到return(0);//返回0，表示设备已成功打开 } 虚拟块设备的释放函数(release())： int blkdemo_release(struct inode *inode, struct file *filp) {//释放并不代表将此设备从内核中移除了，他是对调用它的程序而言的，只表示这个程序不再使用该设备了int num;