矿用电机车控制系统的设计说明
基于单片机的矿用电机车控制系统设计
基于单片机的矿用电机车控制系统设计随着煤炭行业的不断发展，越来越多的矿企开始使用电机车进行煤炭的运输。
电机车相比于传统的煤炭运输方式具有安全高效、环保节能、人力减少等优势。
在电机车的使用过程中，控制系统的设计是关键之一。
本文将会从电机车控制系统的整体架构、硬件设计、软件设计以及测试验证等方面进行设计与论述。
一、控制系统的整体架构设计矿用电机车的控制系统采用了分级控制模式，整个系统分为三个层次：底层控制、中层控制和上层控制。
其中底层控制主要包括车轮电机的控制、高压配电控制以及传感器信号采集。
中层控制实现了对底层控制进行编码器反馈，控制架构简单。
上层控制则是通过网关设备将采集到的本控数据上传至远程监控系统。
二、硬件设计（一）底层控制硬件设计底层控制采用的是STM32单片机进行整体控制。
主机与分布式控制器之间通过CAN 总线通信。
具体的部件如下：1、主机：主要是控制单元，负责车的加速、减速、停车控制。
2、分布式控制器：分布在整个电机与车辆上，用于控制车轮电机的转速，减小因为线路阻抗而导致的信号损耗，从而保证整个系统工作的稳定性。
3、配电器：在车体内散热器箱内安装，用于控制主机以及分布式控制器的电源，保证电机在工作过程中电压稳定。
4、编码器：在电机轴承处安装，用于反馈电机转速、位移和角度等信息，提供给中层控制器进行计算。
5、传感器：包括电机转矩传感器、电机温度传感器以及车轮轮胎轴承温度传感器等，主要用于检测电机的状态，在车辆出现故障时，能够快速准确明确问题。
（二）中层控制硬件设计中层控制器通过CAN总线与底层的分布式控制器进行通信，同时通过编码器反馈电机转速以及对整体系统运行状态进行监控。
具体的部件如下：1、开关电源：为中层控制器提供供电。
2、STM32单片机：用于控制系统的运行和状态监控。
3、CAN接口：用于与底层的分布式控制器进行通信。
4、编码器接口：用于读取编码器信息。
5、显示器：用于显示车速和控制状态等信息。
矿用直流电机车调速系统设计与实现(软件)
中国矿业大学本科生毕业设计姓名：学号：学院：专业：设计题目：矿用直流电机车调速系统设计与实现（软件）专题：指导教师：职称：2010 年6月中国矿业大学毕业设计任务书学院专业年级学生姓名任务下达日期：毕业设计日期：毕业设计题目：矿用直流电机车调速系统设计与实现（软件）毕业设计专题题目：毕业设计主要内容和要求：1：实现矿用直流电机车调速的生产实践要求。
2：设计与实现基于单片机的矿用直流电机车调速系统主电路设计。
要求电机选型，功率器件选型等.3：设计与实现基于单片机的矿用直流电机车调速系统控制电路软硬件设计，能够具备良好的人机对话，实现调速，换向，保护，报警等功能4：翻译电气自动化英文资料一篇（近5年内）以上1-4要求的软件部分院长签字：指导教师签字：指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：成绩：指导教师签字：年月日评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：成绩：评阅教师签字：年月日中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩摘要本文针对矿用蓄电池机车目前采用的串电阻调速和可控硅直流脉宽调速存在的缺点，提出了采用新型智能功率模块(IPM)作为斩波器的调速方法。
该方法不仅克服了串电阻有级调速的缺点，提高了斩波频率实现平滑调速，而且节约了能源。
同时系统采用电流、转速双闭环PI调节的控制方案也大大改善了系统的性能。
本文阐述了蓄电池机车斩波调速的工作原理，给出了系统的主电路拓扑分析其工作原理，得出了牵引电机的牵引和制动特性，同时给出了主电路参数选择。
本系统选用了智能功率模块(IPM)代替了老式可控硅斩波器件，斩波频率可达2KHZ，由于其集成了驱动和各种保护大大简化了硬件电路，提高了系统性能而且控制方便。
矿用架线式电机车变频控制装置的设计
煤矿机电设备电气自动控制课程设计
煤矿机电设备电气自动控制课程设计1. 背景煤炭资源是世界上最重要的能源之一，而自动化控制技术在煤矿机械设备中的应用已经成为了提高生产效率、保障矿工安全的重要手段。
因此，煤矿机电设备电气自动控制作为机电一体化专业的核心内容，在教育培养中具有重要意义和必要性。
本课程设计旨在通过学生自主设计、制作、调试电气自动控制装置，提高学生的综合应用能力，加深学生对自动化控制理论与应用的理解。
2. 设计内容2.1 设计目标设计一台控制煤矿磨煤机启停和控制煤层运输的电气自动控制装置，以提高煤矿生产效率、降低生产成本。
2.2 设计要求•能够实现煤矿磨煤机的自动启停和转速调节；•能够实现煤层输送过程中的自动控制，包括速度控制和底层信号控制；•具有可靠性高、运行稳定、操作简便的特点。
2.3 设计思路为了实现上述设计要求，可以采用以下的设计思路：1.控制系统组成结构图如下所示：电气自动控制装置组成结构图电气自动控制装置组成结构图2.设计电路图，包含控制主电路、调速电路、底层信号电路等。
其中，控制主电路必须具有短路和过载保护功能，调速电路应具有闭环反馈调速功能。
3.编写PLC程序，实现对控制主电路、调速电路、底层信号电路的精确控制和统一管理。
4.搭建实验平台，测试电气自动控制装置性能，并进行调试。
5.系统安装、调试与运行测试。
验证系统能否正常工作，在保证安全操作的前提下对系统进行调整，满足产品性能指标要求。
3. 设计实现3.1 设计步骤1.设计控制主电路、调速电路、底层信号电路的电路图，确保电路功能正确、操作简单。
2.编写PLC程序，实现控制主电路、调速电路、底层信号电路的开关、传感器的读取、跳闸等操作。
3.搭建电气自动控制装置实验平台，按照电路图和PLC程序进行布线。
4.完成电气自动控制装置的调试，确保装置正常工作，极限条件下能自动跳闸。
5.进行性能测试，电气自动控制装置应能正常控制煤层输送和磨煤机启停。
3.2 设计材料•PLC程序设计软件：Siemens STEP 7。
矿井电机车的控制系统设计解析论文
矿井电机车的控制系统设计解析论文摘要：以DSPIC30F6010A单片机为核心，设计了一种电机车变频调速控制系统，并从硬件和软件两方面对系统的构成要素和主要特性进行逐一分析，最后针对其实际应用效果进行分析。
结果表明所设计控制系统可以有效调控电机车运行，是确保电机车安全、稳定、低能耗运行的重要保障。
关键词：电机车;控制系统;设计分析;软件程序引言井下轨道电机车作为煤矿生产作业过程中所不可或缺的关键核心运输装备，其依据速度调控方式的差异可分为直流牵引电阻调速、直流牵引斩波调速和交流牵引变频调速三大类别。
其中交流牵引电机车作为新型的机车类型，相较于传统的直流牵引电机车具有质量轻、体积小、运行稳定性佳、作业维护简便、无需配设滑环与换向装置，防爆性能优良的诸多优势，加之变频调速技术良好的节能效果。
可以说，在交流牵引电机车必将成为今后井下电机车的主流形式。
因此结合其运行特征和使用需求，探究有效的电机车交流变频控制方案，构建性能优良的交流变频调速系统。
1控制系统设计分析基于DSPIC30F6010A型十六位单片机，设计研发一种电机车交流变频控制系统。
系统运行时有蓄电池供应直流电压，并经由三相逆变控制单元将直流电调控成频率可控的三相交流电。
整个系统的主要构成组件囊括蓄电池、充电及电容模块、三相逆变电桥、电流传感组件、驱动模块、检测模块、单片机控制电路等[1-2]。
2DSPIC30F6010A型单片机控制系统DSPIC30F6010A单片机控制电路为系统功能得以有效实现的关键核心，整个控制电路囊括五大构成部分：一是由DSPIC30F6010A型单片机、速度检测电路、数字输入信号端等构成的DSP（数字信号处理）数字系统，其可以有效开展各类数字运算、子模块调控以及电机车启停运行、点动运行、多段速设定等功效；二是运行模拟量接口电路，其构成组件包括电流电压检测模块、温度监测模块、运行速度设定模块等，功效是为DSP系统采集数字信息；三是IGBT（绝缘栅双极型晶体管）驱动电路，该电路能够将从DSP系统中输出的SPWM（脉冲宽度调制）讯号转换为能够调控IGBT系统的脉冲讯号。
矿用电机车交流牵引控制系统的研究
ｗａ ｒｖ ｄ ｄ Ｔ ｅ ｅ ｐ ｒ ｎ ｅ ｕ ｔ ｓ ｏ ｄ ｔ ａ ｔ ｅ ａ ｌｇ ｏ ｔ ｌ ｓ ｓｅ ｃ ｕ ｄ ｍｅ ｔ ｔ ｅ ｒ ｑ ｉ ｍｅ ｔ ｏ ｈ ｓｐ ｏｉｅ ． ｈ ｘ ｅｉ ｍｅ ｔ ｒｓ ｌ ｈ ｗｅ ｈ ｔ ｈ ｈ ｕ ａ ｅ ｃ ｎ ｒ ｙ ｔｍ ｏ ｌ ｅ ｈ ｅ ｕ ｒ ｓ ｏ ｅ ｎ ｓ ｆ ｔｅ ＡＣ
煤矿蓄电池电机车技术参数及说明
(4)检查传动齿轮及齿轮罩有无松动和磨损。 4)检查传动齿轮及齿轮罩有无松动和磨损 检查传动齿轮及齿轮罩有无松动和磨损。
(5)检查车架弹簧有无裂纹及失效， (5)检查车架弹簧有无裂纹及失效，清除弹簧 检查车架弹簧有无裂纹及失效 上的泥垢，在铰接点及均衡梁之间进行注油。 上的泥垢，在铰接点及均衡梁之间进行注油。 (6)检查车体及各部螺栓销轴 检查车体及各部螺栓销轴、 (6)检查车体及各部螺栓销轴、开口销是否齐 螺栓是否紧固， 全，螺栓是否紧固，销轴和开口销连接是否 良好。 良好。特别是吊挂牵引电动机的装置要仔细 检查。 检查。
四、矿用电机车的维护及故障处理
1. 电机车的日常维护及保养 (1)检查制动系统的杠杆 销轴是否良好， 检查制动系统的杠杆、 (1)检查制动系统的杠杆、销轴是否良好，动作是否灵 并进行注油。 活，并进行注油。 (2)检查闸瓦磨损情况 更换磨损超阻的闸瓦； 检查闸瓦磨损情况， (2)检查闸瓦磨损情况，更换磨损超阻的闸瓦；检查闸瓦 与车轮踏面的间隙，超过规定的要及时调整； 与车轮踏面的间隙，超过规定的要及时调整；清除调节闸 瓦螺杆和闸瓦上的泥垢。 瓦螺杆和闸瓦上的泥垢。 (3)检查车轮有无裂纹 轮箍是否松动， 检查车轮有无裂纹， (3)检查车轮有无裂纹，轮箍是否松动，车轮踏面磨损程 度。
2.矿用电机车的组成 2.矿用电机车的组成 矿用电机车的
矿用电机车由机械部分和电气部 分组成。 分组成。 机械部分包括 车架、轮对、 包括： 机械部分包括：车架、轮对、轴 承箱、弹簧托架、制动装置、 承箱、弹簧托架、制动装置、撒 砂装置、连接缓冲装置等。 砂装置、连接缓冲装置等。 电气部分包括 直流串激电动机、 包括： 电气部分包括：直流串激电动机、 控制器、电阻箱、受电弓、 控制器、电阻箱、受电弓、空 气自动开关（架线式电机车） 气自动开关（架线式电机车） 或隔爆插销、蓄电池（ 或隔爆插销、蓄电池（蓄电池 式）。
基于单片机的矿用电机车控制系统设计
基于单片机的矿用电机车控制系统设计引言随着矿山的发展和现代化要求的提高，矿用电机车在矿山运输领域中扮演着重要的角色。
传统的矿用电机车控制系统通常采用传统的控制方法，如接触器控制或者直接对电机进行控制，但是这种控制方法存在一些局限性，如响应速度慢、易受外界干扰等。
本文将介绍一种基于单片机的矿用电机车控制系统设计，该系统利用单片机的高性能和强大的控制能力来实现对电机车的控制。
设计目标本文设计的基于单片机的矿用电机车控制系统旨在解决传统控制方法存在的一些问题，同时提供以下功能： - 响应速度快，能够快速调节电机的速度和方向； - 控制精度高，能够精确控制电机的转速和力矩； - 具有自动保护功能，能够监测电机的工作状态，如过载、缺相等，实现自动停机； - 具备通信功能，能够与上位机进行通信，实时传输数据和状态信息。
系统架构基于单片机的矿用电机车控制系统主要由以下几个模块组成： 1. 单片机模块：采用高性能、低功耗的单片机作为控制核心，负责对电机进行控制和状态监测。
2. 电机驱动模块：采用高效的电机驱动芯片，将单片机的控制信号转换为电机驱动信号，控制电机的速度和方向。
3. 传感器模块：采用各种传感器，如电流传感器、温度传感器等，用于检测电机的工作状态。
4. 通信模块：采用通信芯片和相关协议，实现与上位机的数据交换和状态监测。
系统设计单片机模块设计单片机模块是整个系统的核心，负责控制电机的启停、速度调节和方向控制。
具体设计思路如下： - 选择适合的单片机型号，使其具备足够的计算性能和控制能力； - 使用PWM技术控制电机的速度，通过调节PWM信号的占空比来实现不同的速度； - 设计闭环控制算法，通过对电机当前速度和期望速度进行比较，输出控制信号，实现速度调节； - 设计方向控制电路，通过控制引脚电平来实现电机的正转和反转。
电机驱动模块设计电机驱动模块负责将单片机的控制信号转换为电机驱动信号，控制电机的转速和方向。
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大学课程设计说明书课程名称：电气与PLC控制技术题目：矿用电机车控制系统的设计学院：能源工程学院专业：电子信息科学与技术学号： 1姓名：唐彩琴指导教师：云新完成日期： 2011年6月30日目录1引言 (1)2方案设计与论证 (1)2.1 控制方案及论证 (1)2.2 显示界面方案的选择 (4)2.3 输入方案的选择 (4)3控制系统硬件设计 (4)3.1PLC类型的选择 (4)3.1.1产品分选控制要求 (4)3.1.2系统I/O点数的计算 (5)3.1.3 PLC型号的选择 (5)3.2显示模块的设计 (6)3.2.1硬件的设计思路 (6)3.2.2 软件的设计思路 (6)3.2.3 显示模块的电路图 (7)3.3 操作面板的设计 (9)4控制系统软件设计 (11)4.1 系统I/O分配 (11)4.2 主要程序设计 (13)4.2.1 按键操作说明 (13)4.2.2 主控制程序 (13)4.2.3动态显示控制程序 (13)4.2.4 计数及显示程序 (14)4.2.5 计时及显示程序 (16)4.2.6 故障程序 (18)5 结束语 (31)附录各程序梯形图……………………………………………………………矿用电机车控制系统设计1引言随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。
控制系统的发展已经很成熟，应用围涉及各个领域，例如；机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。
PLC 专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一是可靠性高，抗干扰性强。
ＰＬＣ的应用不但大大的提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰性，而且大大的简化和减少了维修维护的工作量。
本设计综合考虑了制造业的现状，结合了电机车的工作原理，给出一种简单实用的电机车控制系统的PLC设计方案。
系统中设计了故障检测的装置，让技术人员的工作更为简单、方便、快捷。
实验也证明该系统应用简单、经济，在工作中能更快、更准确的运行。
因此，大大的提高了生产率，降低了工人的劳动强度，降低了企业的生产成本，提高了企业的经济效益，是我们热切看到的。
可编程序控制器是以微处理器为核心的通用工业自动化装置。
它将传统的继电器控制技术与计算机技术和通信技术融为一体，具有结构简单、性能优越、可靠性强、灵活通用、易于编程、使用方便等优点。
针对矿山工作的特定环境，本系统设计的电机广泛应用于矿山。
2 方案设计与论证2．1 控制方案及选择方案一：采用可编程控制器（PLC）控制。
该方案的优点是系统简明扼要，编程元件丰富和编程语言灵活，系统扩展容易，部件少，可靠性高，抗干扰能力强，功能完善，适用性强，系统的设计工作量小，维护方便，容易改造。
方案二：采用单片机控制。
该方案的优点是价格便宜，编程容易，体积小，适用性强，节约成本；缺点是其外围电路复杂，部件多，若焊接中存在虚焊，系统稳定性和可靠性变差。
方案三：采用继电器—接触器控制。
优点是价格低廉、对维护技术要求不高，适用于工作模式固定、控制要求简单的场合。
缺点是系统的布线连接不宜更新、功能不宜扩展，可靠性不高。
对复杂的控制系统，查找和排除故障困难；产品更新、生产工艺变化时，继电器控制系统的元件和接线也须作相应的变动，这种变动工作量很大，工期长，费用高。
综上所述，我选择第一种方案。
2．2 显示界面方案选择方案一：完全采用LED显示。
这种方案只显示有限的符号和数码字符，所需的编程和硬件要求很高。
方案二：完全采用阵式LCD显示。
这种方案实现复杂，且须完成大量的软件工作；但功能强大，可方便的显示各种英文字符，汉字，图形等。
方案三：采用 LED与点阵LCD相结合的方法。
因为既要求倒计时数字输出，又要求有汉字信息提示及图形输出等，为方便观看并考虑到现实情况，用LED与LCD分别显示时间与提示信息。
这种方案既满足系统功能要求，又减少了系统实现的复杂度，但是相对价格比较高。
权衡利弊，决定采用方案一来实现系统的数字显示。
2．3 输入方案的选择方案一：输入口直接输入该方案的优点是：简单明了，但占用输入点多、成本高。
方案二：矩阵式键盘输入占用输入点少、成本低、且直观、整体性能强、操作方便。
综合方案一和二，权蘅利弊选择方案二。
3 控制系统硬件设计3．1 PLC类型的选择3.1.1 矿用电机车控制要求1．控制系统对矿用架线式电机车实现启动、停止等控制。
对制动距离、撒砂管撒砂、轮对轴承温度、车身平稳性、受电弓接触等情况实施检测，对运行总时间、往返次数进行计数并显示。
2. 当出现制动距离达不到规定的要求、撒砂管不撒砂、轮对轴承温度过高车身歪斜左右摇晃、脱轨掉道、受电弓接触不良等故障时报警并显示。
3.1.2 系统I/O点数的计算1．显示控制I/O点计算：运行总时间显示字形输出需输出点4个，字位输出控制需输出点3个。
往返次数显示字形输出需输出点4个，字位输出控制需输出点3个。
2．基本控制I/O点计算：组成2×8键盘需输入点8个，输出点2个；系统启动、系统停止、计时清零、计数清零、加速、减速、制动、前进、后退、计数等控制和制动距离达不到规定的要求、撒砂管不撒砂、脱轨掉道、受电弓接触不良4个检测输入故障信号从键盘输入；4个轮对轴承温度检测输入、4个车身歪斜左右摇晃检测输入故障信号直接从输入口输入；制动距离达不到规定的要求、撒砂管不撒砂、脱轨掉道、受电弓接触不良4个故障灯信号输出，需要4个输出点；4个轮对轴承温度过高、4个车身歪斜左右摇晃故障灯信号输出需要8个输出点；报警音响信号输出需要1个输出点；电源指示信号输出需要1个输出点；加速、减速控制信号输出需要输出点2个；制动、前进、后退控制信号与接触器线圈并联需要输出点3个；故障解除1个。
综上，一共需要输入点共13个，需要输出点20个。
3.1.3 PLC型号的选择目前在国市场上有从美国、德国、日本等国引进的多种系列PLC，国也有许多厂家组装、开发数十种PLC，故PLC系列标准不一，功能参差不齐，价格悬殊。
在此情况下，PLC的选择应着重考虑PLC的性能价格比，选择可靠性高，功能相当，负载能力合适，经济实惠的PLC。
本文介绍以四段液位控制对象为例，据对多种因素的分析比较及监控系统输入、输出点数的要求，选用日本三菱公司FX2型PLC 。
基本控制选：FX2N-32MR显示控制选：FX2N-24EYT3.2 显示模块的设计3.2.1.硬件的设计思路（1）采用带译码器和片选输入点的七段显示译码器①，来显示0～9十个数字。
并根据显示数字的位数及组数，选用相应个数的七段数字显示器件部件，来显示1位、2位、3位、4位等多位数或几个数字组。
（2）用PLC的4个输出点形成4条数据线。
由这4条数据线组成显示数字的数据总线。
数字量输出用二进制的0000～1001代表0～9，各个显示数字值传输到相对应的显示器件。
（3）PLC输出点与地址译码器配合控制各显示器件数据输入的选通或锁存。
根据显示数字的位数及组数，选用相应译码器的型号和个数。
（4）用PLC的4个（或3个、2个等）输出点形成4条（或3条、2条等）地址线。
由这4条（或3条、2条等）地址线组成显示数字的地址总线。
数字量输出用二进制的0000～1111代表0～15位（或000～111代表0～7位、00～11代表0～3位等）。
总线与接口电路框图，如图2所示。
3.2.2软件设计思路（1）将需要数字显示的PLC部数据字或数据双字由整数转化为BCD码。
（2）在BCD码表示的数据中，以个位BCD码的20～23位对应数据总线20～23位的数位输出。
十位、百位、千位等BCD码通过移位使其数位与个位数位对应。
20～23位为个位BCD码，可以直接输出；24～27位为十位BCD码，可通过逻辑右移4位，在个位BCD码数位输出；28～211位为百位BCD码，可通过逻辑右移8位，在个位BCD码数位输出。
以此类推，然后按时序在数据总线上分别发送个位、十位、百位、千位、万位等数字显示信号，以使个位、十位、百位、千位、万位等BCD码都在数据总线上传输数字显示数据。
（3）通过PLC地址输出点和地址译码器，提供各个数字显示器的片选信号，配合4条数据总线来发送数据，达到由指定显示部件的显示器接收显示数据。
控制各个片选输入来控制该数字显示器件输入数据的选通与锁存，使各个显示单元接收到对应的显示数据并予以锁存显示。
（4）合理地控制片选及锁存显示周期，使传送、显示能适应PLC扫描输出速率及显示器件的响应时间，使显示正常，消除无显示、显示闪烁、显示迟钝等现象。
（5）实现多参数的动态显示，只要将地址译码器的输出端与显示器件的片选输入端对应联接，对PLC数据做上述处理后，按时序在数据总线上发送，就可实现对应的数字显示。
3.2.3 显示模块的电路图如图3-1所示：74ls138: 3-8译码器。
Mc14495: 七段显示译码器：输出高电平有效驱动共极数码管。
动态显示：对数码管循环扫描输入显示数据。
FX2-32EYT：晶体管输出型扩展模块（PLC），有32个输出点。
Y20-Y23：输出BCD码，经Mc14495译成显示码，同时送给二数码管，由二进制输出。
经74LS—138译码后控制（任一时刻，只有一个管道通电）扩展模块输出：Y20~Y23：计时字形输出；Y24~Y27：计时字位输出；Y30~Y33：计数字形输出；Y34~Y37：计数字位输出；Y40：前左轮对轴承温度信号灯；Y41：前右轮对轴承温度信号灯；Y42：后左轮对轴承温度信号灯；Y43：后右轮对轴承温度信号灯；Y44：前左车身歪斜左右摇晃信号灯；Y45：前右车身歪斜左右摇晃信号灯；Y46：后左车身歪斜左右摇晃信号灯；Y47：后左车身歪斜左右摇晃信号灯。
图3-1 显示部分电路图3．3 操作面板的设计操作面板线路，如图3-2所示。
图中：Y16、Y17与X10-X17组成8行×2列键盘矩阵输入，构成操作面板。
图3-2 基本模块输入输出接线图1、基本模块键盘矩阵输入：1号：制动距离检测输入；2号：撒砂管检测输入；3号：脱轨掉道检测输入；4号：受电弓接触检测输入；5号：前进命令输入；6号：后退命令输入；7号：加速命令输入；8号：减速命令输入；9号：制动命令输入；10号：报警命令输入；11号：计数命令输入；12号：故障解除命令输入；13号：计时清零命令输入；14号：计数清零命令输入；15号：系统启动命令输入；16号：系统停止命令输入。
2、基本模块直接输入：Y0：前左轮对轴承温度检测输入；Y1：前右轮对轴承温度检测输入；Y2：后左轮对轴承温度检测输入；Y3：后右轮对轴承温度检测输入；Y4：前左车身歪斜左右摇晃检测输入；Y5：前右车身歪斜左右摇晃检测输入；Y6：后左车身歪斜左右摇晃检测输入；Y7：后右车身歪斜左右摇晃检测输入；3、基本模块直接输出：Y0：制动距离故障信号灯输出；Y1：撒砂管不撒砂故障信号灯输出；Y2：脱轨掉道故障信号灯输出；Y3：受电弓接触不良故障信号灯输出；Y4：报警电铃信号输出；Y5：电源信号灯输出；Y6：制动电磁铁线圈输出；Y7：前进接触器线圈输出；Y10：后退接触器线圈输出；Y11:加速信号灯输出；Y12:减速信号灯输出。