《电力拖动自动控制系统》复习.
电力拖动自动控制系统复习要点(河科大)
第一章绪论1 电力拖动实现了电能与机械能之间的能量变换。
2 运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量。
3 功率放大器与变换装置有电机型、电磁型、电力电子型（晶闸管SCR为半控型）等4 转矩控制是运动控制的根本问题，与磁链控制同样重要。
5 风机、泵类负载特性。
第一篇直流调速系统1 电力拖动自动控制系统有调速系统、伺服系统、张力控制系统、多电动机同步控制系统等多种类型。
2 直流电动机的稳态转速公式：3 调节电动机转速的方法:1)调压调速2)弱磁调速3)变电阻调速第二章转速反馈控制的直流调速系统1 晶闸管整流器—电动机调速系统(V-M系统)通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，改变可控整流器平均输出直流电压，从而实现直流电动机的平滑调速。
2 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成一个滞后环节（由晶闸管的失控时间引起）。
3 与V-M系统相比，直流PWM调速系统在很多方面有较大的优越性：（1）主电路线路简单，需用的电力电子器件少；（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；（4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；（5）电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
4 直流PWM调速系统的机械特性（电流连续时，机械特性曲线相平行）1）稳态：电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态；2）机械特性：平均转速与平均转矩（电流）的关系。
5调速系统转速控制的要求（1）调速—在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（有级）或平滑地（无级）调节转速；（2）稳速—以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；（3）加、减速—频繁起动、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起动、制动尽量平稳。
电力拖动自控系统期末考试复习资料
《电力拖动自控系统》课程综合复习资料一、单选题1、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程的转速调节阶段，两个调节器的工作状态为（）。
A、ASR、ACR均不饱和B、ASR、ACR均饱和C、ASR饱和、ACR不饱和D、ASR不饱和、ACR饱和答案：A2、某双闭环调速系统，ASR、ACR均采用近似PI调节器，发现下垂特性不够陡，应调节（）。
A、电流反馈系数B、转速反馈系数C、增大ACR的稳态放大系数D、增大ASR的稳态放大系数答案：C3、当系统的机械特性硬度一定时，如要求的静差率s越小，调速范围D（）。
A、越小B、越大C、不变D、可大可小答案：A4、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程，恒流升速阶段，ASR的工作状态为（）。
A、不饱和B、饱和C、退饱和D、不能确定答案：B5、下面关于转速反馈控制的描述正确的是（）。
A、转速反馈控制系统是转速有静差的控制系统B、转速反馈控制系系统对控制回路中的所有扰动有抑制作用，转速的高低由给定信号决定C、转速控制精度与给定信号密切相关，与检测信号无关D、以上描述都不正确答案：D6、在采用有续流二极管的半控桥式整流电路对直流电动机供电的调速系统中，其主电路电流的检测应采用（）。
A、交流互感器B、直流互感器C、霍尔元件答案：B7、转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是（）。
A、ACRB、A VRC、ASRD、ATR答案：C8、直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时（）。
A、ACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动B、ACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动C、ACR放大转矩波动，ASR抑制电压波动D、ACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动答案：A9、调速系统的静差率一般是指系统在（）时的静差率。
A、高速时B、低速时C、额定转速时答案：B10、无静差调速系统的调节原理是（）。
A、依靠偏差的积累B、依靠偏差对时间的积累C、依靠偏差对时间的记忆D、用偏差进行调节答案：B11、在晶闸管直流调速系统中，当整流器输入电压一定、触发延迟角一定时，平波电抗器电感量越大，电流连续段机械特性区域（）。
电力拖动自动控制系统复习题及答案
电力拖动自动控制系统复习题及答案一、基础题1、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
2、带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统，采用比例积分（PI）调节器的闭环调速系统是无静差的调速系统。
3、实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用准IP调节器。
4、对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能，主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。
5、调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以动态跟随性能为主。
6、超调量的表达式为：δ＝(Cmax－C∞)/C∞×100％。
7、在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于恒转矩调速性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，属于恒功率调速。
8、当电动机由三相平衡正弦电压供电时，磁链幅值一定时，u S 的大小与电压角频率δ1 成正比，其方向则与磁链矢量正交。
9、调速系统的动态性能就是抵抗扰动的能力。
10、抗扰性能是反馈控制系统最突出的特征之一。
11、转速反馈闭环调速系统的精度信赖于给定和反馈检测精度。
12、比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
13、在起动过程中转速调节器ASR经历了快速进入饱和、饱和、退饱和、三种情况。
14、自动控制系统的动态性能指标包括：跟随性能指标和扰动性能指标。
15、动态降落的表达式为：(△Cmax/Cb) ×100％。
16、基频以上变频调速属于恒功率调速。
17、异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
18、两种最基本的直流调速方式为：调压调速方式和弱磁调速方式。
19、在典型II型系统性能指标和参数的关系分析中，引入了h，h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度，称作中频宽。
20、Ws*＋W =W1* 是转差频率控制系统突出的特点或优点。
21、异步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。
电力拖动自动控制系统复习题
电力拖动自动控制系统复习题一、填空题1. 直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器与脉宽调制变换器（PWM）。
2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱与非线性操纵、准时间最优操纵与转速超调。
3. 交流异步电动机变频调速系统的操纵方式有恒磁通操纵、恒功率操纵与恒电流操纵三种。
4. 变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。
5. 相异步电动机的数学模型包含：电压方程、磁链方程、转矩方程与运动方程。
6. 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7. 常见的调速系统中，在基速下列按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
8. 调速系统的稳态性能指标包含调速范围与静差率。
9. 反馈操纵系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
10. VVVF操纵是指逆变器输出电压与频率可变的操纵11、转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器使用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈。
12、直流斩波器的几种常用的操纵方法：①T不变，变ton——脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——脉冲频率调制（PFM）；③ton与T都可调，改变占空比——混合型。
13、转速、电流双闭环系统，使用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。
14. 各类电力拖动自动操纵系统都是通过操纵电动机转速来工作的。
15. V-M系统中，使用三相整流电路，为抑制电流脉动，可使用的要紧措施是设置平波电抗器。
16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动与堵转电流过大，通常使用电流截止负反馈。
17、在α＝β配合操纵的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18、使用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱与、饱与、退饱与三种状态。
《电力拖动自动控制系统》复习要点
阮毅、陈伯时《电力拖动自动控制系统（第4版）》复习要点第一章绪论1、运动控制系统的组成2、运动控制系统的基本运动方程式me L d JT T dt ω=-mm d dtθω=3、转矩控制是运动控制的根本问题。
4、负载转矩的大小恒定，称作恒转矩负载。
a ）位能性恒转矩负载b)反抗性恒转矩负载。
5、负载转矩与转速成反比，而功率为常数，称作恒功率负载。
6、负载转矩与转速的平方成正比，称作风机、泵类负载。
直流调速系统第二章转速反馈控制的直流调速系统1、直流电动机的稳态转速：e U IR n K -=Φ2、调节直流电动机转速的方法：（1）调节电枢供电电压；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻。
3、V-M系统原理图4、触发装置GT 的作用就是把控制电压U c 转换成触发脉冲的触发延迟角α。
改变触发延迟角α可得到不同的U d0，相应的机械特性为一族平行的直线。
5、脉宽调制变换器的作用：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。
6、调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比。
7、静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比。
8、调速范围、静差率和额定速降之间的关系：(1)N N n s D n s =∆-N N ND n s n D n ∆=+∆(1)N N n s n D s ∆=-9、转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图10、直流电动机的动态结构11、开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系：（1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多；（2）闭环系统的静差率要比开环系统小得多；（3）如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。
12、当负载转矩增大，闭环调速系统转速自动调节的过程：TL ↑→I d ↑→n ↓→U n ↓→∆U n ↑→U c ↑→U d0↑→n ↑13、比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
电力拖动自动控制系统的重点复习,考试必过
答：当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式相同，现重写于下
n=
* K P K SU n Id R − C e (1 + K ) C e (1 + K )
* K p K s (U n +U com )
当 Id > Idcr 时，引入了电流负反馈，静特性变成 n = 特点：
K p K sα Ce
也要改变，因
* K P K SU n Id R − C e (1 + K ) C e (1 + K )
（2）特点： 1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬的多， 2）如果比较同一 N0 的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小的多。 3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 12.闭环控制系统 具 有 良 好的抗扰能力和控制精度的原因？ 答：闭环控制系统是建立在负反馈基础上，按偏差进行控制。当系统中由于某种原因使被控量偏离希望值 而出规偏差时，必定产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控制量与希望值趋于一致， 所以闭环控制系统具有良好的抗扰动能力和控制精度。 13.反馈控制系统为什么 极 性不能 接错 ？ 答：控制系统一般都是负反馈系统。如果错接成正反馈系统，对调速系统造成超速“飞车”或振荡等故障， 后果非常严重。 14.有静差系统与无差系统的 区别 ？ 答：根本区别在于结构上(控制器中)有无积分控制作用，PI 控制器可消除阶跃输入和阶跃扰动作用下的静 差，称为无静差系统，P 控制器只能降低静差，却不能消除静差，故称有静差系统。 15.比例积分(PI)调节器的特点 ？ 1 U i dt 是积分部分 答： PI 调节器的输出电压 Uc 由两部分组成。 第一部分 KPUi 是比例部分，第二部分 Tl ∫ 当 t=0 突加 Ui 瞬间，电容 C 相当于短路，反馈回路只有电阻 Rf，此时相当于 P 调节器，输出电压
(完整版)电力拖动自动控制系统的重点复习
1.运动控制系统是由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成，交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。
2.V-M系统：晶闸管整流器—电动机调速系统；SPVWM：电压空间矢量PWM控制3.直流PWM调速系统：脉宽调整变换器—直流电动机调速系统；脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速4.泵升电压：当系统工作在逆变状态时，会对滤波电路中滤波电容进行充电，使电容两端电压升高5.静特性：表示闭环系统电动机转速与负载电流（转矩）间的稳态关系6.有静差调速系统：在比例控制调速系统中，存在扰动引起的稳态误差；7.无静差调速系统：对于积分控制和比例积分控制系统，由阶跃扰动引起的稳态误差为0；8.电流截止负反馈：当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。
9.准时间最优控制：在设备物理上的允许条件下，实现最短时间的控制；10.双闭环调速系统：在电流、转速反馈控制系统中，从闭环结构上看，由电流环在里面构成的内环和由转速环在外面构成的外环，两个闭环构成的控制系统称作双闭环调速系统；11.可逆调速系统：可以实现电机正反转，具有四象限运行功能的调速系统称为可逆调速系统；12.环流的定义：采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。
瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。
（2）动态环流——仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。
复习题
《电力拖动自动控制系统》复习题一、概述1、控制系统能正常运行的首要条件是稳定性。
2、直流电动机的调速方法有调压调速、弱磁调速以及串电阻调速等三种；在自控调速系统中最常用的是调压调速，基本不用串电阻调速。
电动机有两种状态：电动和发电状态。
电动状态的特点是： T电磁转矩和n方向相同； 将电能转换为机械能；发电状态的特点是： T和n方向相反； 将机械能变为电能。
3、直流调速系统用的可控直流电源有：旋转交流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制交换器。
二、性能指标1、《P21~P23》自动控制调速系统的性能指标分为稳态指标和动态指标两大类。
1）稳态性能指标主要是静差率和调速范围：静差率S——额定负载下的额定转速Nn相对于其理想额定转速on的差值Nn 的与理想空载转速on的比值称为静差率。
调速系统的静差率指标应以最低转速所能达到的数值为准。
静差率除与机械特性的硬度有关外，还与其理想空载转速有关，当理想空载转速一定时，机械特性越硬，则静差率越小。
调速范围D——在最低转速时，能满足所需静差率的最大转速与最低转速之比。
闭环调速系统可获得比开环系统硬的多的机械特性，从而保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是须增设放大环节以及检测与反馈装置。
2）动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。
自控系统通常可分为自动调速系统和自动跟随系统两大类，前者的主要动态性能指标是它的抗扰指标：后者的主要动态性能指标是它的跟随指标。
不论是跟随性能指标还是抗扰性能，各自又可分为快速性能指标和稳定性指标两种。
在闭环有差系统中，系统的开环放大系数越大，系统的稳态性能越好，但稳定性越差。
三、负反馈闭环调速系统1、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动和服从给定。
在闭环有差系统中应采用P调节器，在稳定时调节器偏差输入不会为0，系统将产生稳态误差：在闭环无差系统中应采用PI调节器时，在稳态时调节器偏差输入为零，否则系统将不能进入稳态。
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第二章1、数字控制系统的被测转速由n变为2n时，引起测量计数值改变了1一个字，则测速装置的分辩率定义为Q =n-2n。
要使系统控制精度越1高，则（ B ）2 。
A.Q越大B.Q越小C.n越大 D.1n越小12、根据 Shannon 采样定理，采样频率f应不小于信号最高频率samf的( B )倍。
2m axA. 0.1B. 2C. 5D. 103、采样后得到的离散信号本质上是( A ) 信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，称为数字化。
2A. 模拟B. 数字C. 开关D. 采样4、PI调节器是拖动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是（ D ）调节器的数字化。
2A.数字B.自动C.离散D.模拟5、在微机控制系统中，当采样频率足够高时，先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是( 模拟调节器) 的数字化。
26、图2-1绘出了比例积分调节器的输入输出动态过程，PI调节器的输出电压U c有快速响应性能和消除调速系统的 ( 静差 )。
2图2-17、数字PI调节器有位置式和增量式两种算法，下式表述的是差分方程为（位置式）算法。
2()()()1)(-++=k k e k e k u u T K K i sam i p8、 图2-1为转速反馈控制直流调速系统的动态结构框图，请在上面圈画出直流电机的模型 2图2-19、比例控制的闭环直流调速系统具有被调量有静差、抵抗扰动、服从给定以及精度依赖于给定和反馈检测精度的三个基本特征。
----------------------------------------（ ）2-P3110、图3-3表示的是额定励磁下交（ 直 ）流电动机的动态结构图。
（ ） 2-P28图3-311、调速系统的两个动态 （ 稳态 ）性能指标是“调速范围”和“静差率”。
----------------------------------------（ F ）2-P2112、由下式可知，一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需要静差率的转速可调范围()s S D n n N N -=∆•1 。
（ T ）2-P23第三章1、 直流电机的转矩与电枢电流（ Ｂ ），控制电流就能控制转矩，因此，把直流双闭环调速系统转速调节器的输出信号当作电流给定信号，也就是转矩给定信号。
3A.成反比B.成正比C. 相关D.相等2、 在双闭环直流调速系统，当ASR 不饱和时，转速环( A )，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。
3A.闭环B.开环C. 恒值 D．变量3、为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用（ B ）调节器，构成双闭环直流调速系统。
3A.PB.PIC.PDD.PID4、为了防止逆变器逆变颠覆，在电流调节器ACR输出电压为零时，应整定触发脉冲输出相位角为 ( C )。
3A.β>βminB.β<βminC.β= βminD.β= αmin5、控制系统的抗扰性能指标包括：( 动态 ) 降落C max∆；( 恢复 ) 时间t v。
-------------------------------------------3-P67 6、具有典型I型的调速系统中，为了获得快速的动态响应，通常采用0<ξ<1 （欠阻尼）状态。
3-P697、控制系统的跟随性能指标包括：上升时间t r；（超调量）σ与峰值时间t p；（调节时间）t s。
3-P668、直流电动机双闭环系统中转速调节器作用：a、使转速n跟随给定电压U n*变化，稳态时减少转速误差，b、对负载变化起抗扰作用，c、其出限幅值决定电动机允许的( 最大电流)。
3-P659、电流调节器的作用：作为外（内）环的调节器，在转速环的调节过程中，使电流跟随U*i变化; 对电网电压的波动及时抗扰; 在转速动态过程中，保证电动机允许的最大电流；电机过载时，限制电枢电流。
---------------------------------------------------------------（）3-P65 10、在动态性能中，一般来说，典I型系统的跟随性能超调小，但抗干扰性能稍差，而典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
--------------------------------------------（ T ）3-P7711、实际控制系统的传递函数不能简单的校正成典型系统，通常要对高频段小惯性环节，高阶系统的降阶和低频段大惯性环节作近似处理。
-------（Ｔ）3-P7712、双闭环直流调速系统的启动过程的特点有饱和非线性控制，转速超调和准时间最优控制。
--------------------------------------（）3-P64简答题:1、参照图４．１分析直流PWM可逆调速系统中，从电动机状态正向工作变换到反向工作的过程。
P99答：系统原有平均电枢电流I d为正，电动机作正向电动运行，如图中的第I象限的a点。
在系统获得反向运转指令后，电动机不会立刻进入反向电动工作状态，它要经过以下的过渡过程：电动机的平均电枢电流I d先从正向I dl降低为零，在图中是a点过渡到b点；然后从零反向上升到允许的制动电流I-dm，其大小受电流环控制，在图中是从b点过渡到c点。
在c点PWM变换器VT2、VT3和VD1、VD4交替工作，直流电动机工作在回馈制动状态，位于第Ⅱ象限.电动机的转速将减到0，如图中从c点过渡到d点。
从d点开始，直流电动机进入了反向起动状态。
2、请解释分析什么是正弦波永磁同步电动机矢量控制系统？P2433、 简答V-M 可逆直流调速系统的制动过程中的它组逆变阶段？P108答：ACR 调节器退饱和的唯一途径是反向电流-I dm 的超调，此超调表示了制动轨迹图中的电动机恒值电流制动阶段的开始：ACR 输出电压U c 退出饱和，进入闭环工作状态，其控制目标是维持I I dm d -=。
由于ACR 是I 型系统，电流调节系统的扰动是电动机的反电动势，它是一个线性渐减的扰动量，所以系统做不到无静差，而是接近于I -dm 。
因而U U dor dof =>≈E 0dt d L I d ，，电动机在恒减速条件下回馈制动，把机械动能转换成电能，其中大部分通过VR 逆变回馈电网，这称为它组逆变阶段。
4、 请解释分析什么是梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的自控变频调速系统？P2315、 简答V-M 可逆直流调速系统的制动过程中的它组整流阶段。
P108答：当主电路电流I d 下降过零时，本组逆变终止，自然环流系统立即转到反组VR 工作，开始通过反组制动，直到制动过程结束，统称“它组制动阶段”，它组制动又分第Ⅱ第Ⅲ两部分，开始时，I d 过零并反向，直至到达-I dm 以前，ACR 并未脱离饱和状态，其输出仍为-U cm 。
这时，U dof 和U dor 的大小都和本组逆变阶段一样，但由于本组逆变静止，电流变化延缓，dt d L I d的数值略减，使U U dor dof =<E -dt d L I d，反组VR 由“待整流”进入整流，向主电路提供-I d 。
由于反组整流电压U dor 和反电动势E 烦人极性相同，反向电流很快增长，电机处于反接制动状态，转速降低，这称为它组整流阶段。
6、在自控变频同步电动机中，因为电机核心部件的不同，使得名称上有所区别，试列出三种以上的电机，并简单介绍其差别。
P231 答：1）无换向器电动机。
采用了电子换相取代了机械式换向器，因而得名，多用于带直流励磁的同步电动机。
2）正弦波永磁自控变频同步电动机。
以正弦波永磁同步电动机为核心，构成的自控变频同步电动机。
正弦波永磁同步电动机是指当输入三相正弦波电流、气隙磁场为正弦分布，磁极采用永磁材料的同步电动机。
3）梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直流电动机。
以梯形波永磁同步电动机为核心的自控变频同步电动机，由于输入方波电流，气隙磁场呈现波形分布，性能更接近于直流电动机，但没有电刷，故称无刷直流电动机。
7、 简答V-M 可逆直流调速系统的制动过程中的本组逆变阶段？P108 答：在正向制动过程以前，电动机处于正向电动稳定工作状态，由于ASR 、ACR 调节器的倒相作用，所以参数的极性为：()()()+→→+**U U U c i n -。
VF 组（本组）工作在整流状态；在自然环流系统中VR 组工作在待逆变状态，在逻辑无环流系统中，VR 组（它组）的移相触发环节处于待工作状态，发出停车指令后，转速给定电压U n *突变为零，进入电动机制动过程中的正向电流衰减阶段：()()()()U U U U cm c im i -=→=→→=***∆-0U U n n ，使本组由整流状态很快变成ββmin =f 的逆变状态，同时反组由待逆变状态转变成待整流状态。
在VF-M 回路中，由于本组变成逆变状态，U dof 的极性变负，而电动机反电动势E 极性未变，迫使I d 迅速下降，主电路电感迅速释放储能，企图维持正向电流，这时U U dor dof =>E -dt d L I d，大部分能量通过本组回馈电网，所以称为本组逆变阶段。
8、简述同步电动机的起动过程。
P228答：当同步电动机在工频电源下起动时，定子磁动势F s 立即以同步转速n f n pN 160=旋转。
由于机械惯性的作用，电动机转速具有较大的滞后，不能快速跟上同步转速；转矩角θ以2π为周期变化，电磁转矩呈现正弦规律变化，在一个周期内，电磁转矩的平均值等于零，即0T eav =，故同步电动机不能起动。
在实际的同步电动机转子都有类似笼型异步电动机的起动绕组，使电动机按异步电动机的方式起动，当转速接近同步转速时再通入励磁电流牵入同步。
第四章1、 为了实现配合控制，可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在一定角度，即当控制电压 Uc= 0 时，使 αf = αr =( C )，此时f d U 0=r d U 0 = 0 ，电机处于停止状态。
4A. 180°B. 0°C. 90°D. 45°2、 直流PWM 调速系统以双极式控制方式，调速时， ρ 的可调范围为0~1， –1<γ <+1。
当ρ <0.5时， γ 为负，电机（ B ）。
4A.正转B.反转C.停止D.起动3、 晶闸管有环流可逆调速系统采用( A )配合控制来消除直流平均环流。
4A.α =βB.α <βC.α> βD.α≥β4、在励磁控制系统中引入电动势调节器 AER ，利用电动势反馈，使励磁系统在弱磁调速过程中保持( D )基本不变。