采用基于闭环辨识IMC—PID实现串级汽温的鲁棒控制
计控 基于PID电加热炉温度控制系统毕业设计论文
基于PID电加热炉温度控制系统设计摘要基于PID电加热炉温度控制系统以PID控制为核心，硬件方面包括电源部分、采样测量部分、驱动执行部分。
PID控制不仅适用于数学模型已知的控制系统中，而且对于大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用，在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果。
PID 控制又分为位置式PID 控制和增量式PID 控制，公式4 给出了控制量的全部大小，所以称之为全量式或者位置式控制；如果计算机只对相邻的两次作计算，只考虑在前一次基础上，计算机输出量的大小变化，而不是全部输出信息的计算，这种控制叫做增量式PID 控制算法。
控制系统的软件主要包括：采样、标度变换、控制计算、控制输出、中断、显示、报警、调节参数修改、温度设定及修改。
其中控制算法采用数字PID调节，应用增量型控制算法，并对积分项和微分项进行改进，以达到更好的控制效果。
关键字电机热炉；温度；PID1概述温度是工业对象中的很重要参数的之一。
广泛应用在冶金、化工、机械各类加热炉热、处理炉和反应炉等工业中。
电加热炉随着科学技术的发展和工业生产水平的提高，已经在冶金、化工、机械等各类工业控制中得到了广泛应用，并且在国民经济中占有举足轻重的地位。
对于这样一个具有非线性、大滞后、大惯性、时变性、升温单向性等特点的控制对象，很难用数学方法建立精确的数学模型，因此用传统的控制理论和方法很难达到好的控制效果。
PID（Proportional Integral Derivative）控制是控制工程中技术成熟、应用广泛的一种控制策略，经过长期的工程实践，已形成了一套完整的控制方法和典型的结构。
它不仅适用于数学模型已知的控制系统中，而且对于大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用，在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果。
在本控制对象电阻加热炉功率为800W，由220V交流电供电，采用双向可控硅进行控制。
本设计针对一个温度区进行温度控制，要求控制温度范围50~350℃，保温阶段温度控制精度为正负1度。
基于PID的炉温控制系统设计与仿真
基于PID的炉温控制系统设计与仿真电气工程与自动化学院控制基础课程实践报告（控制基础课程实践）题目：基于PID的炉温控制系统设计与仿真专业班级：自动化101班学号：20101757学生姓名：艾文鹏指导老师：杨国亮老师摘要PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器具有结构简单、容易实现、控制效果好、鲁棒性强等特点，是迄今为止最稳定的控制方法。
它所涉及的参数物理意义明确，理论分析体系完整，并为工程界所熟悉，因而在工业过程控制中得到了广泛应用。
从实际需要出发，一种好的PID控制器参数整定方法，不仅可以减少操作人员的负担，还可以使系统处于最佳运行状态。
因此，对PID控制器参数整定法的研究具有重要的实际意义。
本文介绍了PID控制技术的发展历史和研究进展。
分析了传统的模拟和数字PID控制算法，并对传统的PID控制算法进行微分项和积分项的改进，学习了几种比较普遍运用的方法，如不完全微分PID控制算法、微分先行PID控制算法等。
利用MATLAB环境中图形界面的设计技术构建线性系统仿真教学软件，其特点是可通过系统的传递函数模型对时域及频域的响应进行系统分析，并且可以进行PID控制算法，在学习的基础上，微分先行PID控制器，使得系统暂态性能和稳态性能较好，在调节时间、抑制超调量、稳定性都要好。
关键词：PID控制；图形界面；鲁棒性；控制算法；微分先行第一章绪论1.1 课题背景及意义然而近年来随着热处理工艺广泛应用于加工过程,热处理中温度的控制精度和控制规律的优劣直接影响到热处理工艺的好坏。
电阻炉是热处理工艺中应用最多的加热设备,研究电阻炉温度控制方法具有重要意义。
工业生产中广泛应用工业炉，如在冶金、化工等工矿企业以及宾馆、学校、商场等公共场所。
当前，电阻炉温度控制的主要问题是：由于电阻炉是一个特性参数随炉温变化而变化的被控对象，炉温控制具有单向性、大惯性、大滞后、时变性的特点。
工业控制系统中扰动鲁棒控制技术研究
工业控制系统中扰动鲁棒控制技术研究随着工业自动化技术的发展，工业控制系统在生产过程中扮演着越来越重要的角色。
而在工业控制过程中，扰动是不可避免的，从而影响了控制系统的稳定性和鲁棒性。
针对这个问题，扰动鲁棒控制技术应运而生，旨在提高控制系统的抗干扰能力，保证控制效果的稳定性和可靠性。
本文将从扰动的概念、工业控制系统扰动鲁棒控制技术的现状和未来发展等方面展开深入探讨。
一、扰动的概念扰动是指工业控制系统中在期望输出量和实际输出量之间的差异。
系统中的扰动可能来自于外部环境、工艺变化、机器故障以及人为误操作等多方面因素。
扰动会导致控制系统的稳定性降低，并且影响其控制性能。
因此，如何对扰动进行有效控制成为了工业控制系统中的一项重要研究课题。
二、工业控制系统扰动鲁棒控制技术的现状工业控制系统扰动鲁棒控制技术是指在系统中增加特定的控制器来抵消扰动的影响。
该技术最早于20世纪80年代被提出。
现在，该技术已经被广泛应用于空气动力系统、机械制造、化学工程、交通运输等许多领域。
1. 常用的扰动鲁棒控制技术目前，工业控制系统扰动鲁棒控制技术主要有三种常见的方法，分别是基于状态反馈的鲁棒反馈控制、基于自适应滑动模式的鲁棒控制以及基于PID控制器的鲁棒控制。
（1）基于状态反馈的鲁棒反馈控制：该方法通过将反馈控制器增加到传统的PID控制器中，通过反馈机制实时测量系统状态变化，并根据状态反馈进行动态调整，从而实现对扰动的鲁棒控制。
（2）基于自适应滑动模式的鲁棒控制：该方法主要利用状态估计器实时估计系统状态，然后通过滑动模式控制器进行控制。
该控制器具有快速的响应速度和强鲁棒性。
（3）基于PID控制器的鲁棒控制：该方法将鲁棒控制器设计为一个包含若干个PID控制器的串级控制结构，系统先经过一个核心PID控制器，然后再经过相应数量的级联PID控制器，最终实现对扰动的控制。
2. 近年来扰动鲁棒控制技术的发展趋势目前，工业控制系统扰动鲁棒控制技术的发展趋势主要集中在以下三个方面：（1）基于机器学习的扰动鲁棒控制：随着人工智能和深度学习技术的发展，在扰动控制领域中也逐渐出现了基于机器学习的扰动鲁棒控制技术。
自动化工程中的控制系统鲁棒性分析研究
自动化工程中的控制系统鲁棒性分析研究自动化工程的发展使得控制系统在各个领域得到广泛应用。
然而，在实际应用中，控制系统常常面临着各种不确定性和扰动，这些不确定性和扰动可能导致系统的性能下降甚至系统不稳定。
因此，对于控制系统的鲁棒性分析研究变得尤为重要。
本文将探讨自动化工程中的控制系统鲁棒性分析的相关概念、方法和应用，并提出一些未来的研究方向。
控制系统的鲁棒性是指系统对于不确定性和干扰能够保持稳定性和性能的能力。
控制系统鲁棒性分析的目标是研究系统在不确定性和扰动的情况下的稳定性和性能，以及设计鲁棒控制器来保证系统的稳定性和性能。
在鲁棒性分析中，主要包括对于不确定性建模和分析、鲁棒性指标的定义和计算，以及鲁棒控制器的设计和实现。
对于控制系统中的不确定性，常见的建模方法包括参数不确定性和结构不确定性。
参数不确定性是指系统模型的参数存在不确定性，可能是由于实验误差、测量误差或者模型不完全造成的。
结构不确定性是指系统的结构存在不确定性，可能是由于模型的简化或者系统变化等原因造成的。
鲁棒性分析需要将不确定性引入到系统的模型中，并通过一定的鲁棒性指标对系统的鲁棒性进行度量和评估。
在控制系统鲁棒性分析中，鲁棒性指标的定义和计算是一个重要的研究内容。
常见的鲁棒性指标包括鲁棒稳定裕度、鲁棒性增益裕度和H∞控制。
鲁棒稳定裕度是指系统在面对不确定性时仍然保持稳定的能力，它反映了系统对不确定性的敏感程度。
鲁棒性增益裕度是指系统在面对不确定性时能够保持一定的系统性能，它反映了系统对不确定性的响应能力。
H∞控制是一种优化方法，旨在设计最优的鲁棒控制器，使得系统同时具有鲁棒稳定性和性能。
鲁棒控制器设计是控制系统鲁棒性分析的关键步骤之一。
鲁棒控制器的设计需要根据系统的鲁棒性指标和不确定性来选择合适的控制策略和参数。
常见的鲁棒控制器设计方法包括线性鲁棒控制、非线性鲁棒控制和自适应鲁棒控制等。
线性鲁棒控制方法通常采用H∞控制理论和线性矩阵不等式（LMI）来设计控制器。
基于Matlab的PID温控系统的设计与仿真
基于Matlab的PID温控系统的设计与仿真摘要在Matlab6.5环境下,通过Matlab/Simulink提供的模块,对温度控制系统的PID控制器进行设计和仿真。
结果表明,基于Matlab的仿真研究,能够直观、简便、快捷地设计出性能优良的交流电弧炉温度系统控制器。
关键词温度系统数学模型;参数整定;传递函数在钢铁冶炼过程中,越来越多地使用交流电弧炉设备,温控系统的控制性能直接影响到钢铁的质量,所以炉温控制占据重要的位置。
PID控制是温控系统中一种典型的控制方式,是在温度控制中应用最广泛、最基本的一种控制方式。
随着科学发展,各行各业对温控精度要求越来越高,经典PID控制在某些场合已不能满足要求,因而智能PID控制的引入是精密温控系统的发展趋势。
为了改善电弧炉系统恒温控制质量差的现状,研制具有快速相应的、经济性好的、适合国情的恒温控制装置具有十分重要的意义。
1温控系统模型的建立在Matlab6.5环境下,通过Simulink提供的模块,对电弧炉温控系统的PID控制器进行设计和仿真。
由于常规PID控制器结构简单、鲁棒性强,被广泛应用于过程控制中。
开展数字PID控制的电弧炉控制系统模型使应用于生产实际的系统稳定性和安全性得到迅速改善。
1.1温控系统阶越响应曲线的获得在高校微机控制技术实验仪器上按以下步骤测得温度系统阶越响应曲线:1)给温度控制系统75%的控制量,即每个控制周期通过X0=255×75%=191个周波数,温度系统处于开环状态。
2)ATMEGA32L内部A/D每隔0.8s采样一次温度传感器输出的电压值,换算成实际温度值,再通过串口通讯将温度值送到电脑上保存。
使用通用串口调试助手“大傻串口调试软件-3.0AD”作为上位机接收数据并保存到文件“S曲线采集.txt”中。
3)在采集数据过程中,不时的将已经得到的数据通过“MicrosoftExcel”文档画图,查看温度曲线是否已经进入了稳态区;根据若曲线在一个较长时间里基本稳定在一个小范围值内即表明进入稳态区了,此时关闭系统。
对鲁棒控制的认识
对鲁棒控制的认识 赵呈涛专业:学号: 092030071姓名:鲁棒控制（ RobustControl ）方面的研究始于 20 世纪 50 年代。
在过去的 20 年中，鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。
所谓“鲁棒性”，是指控制系统 在一定（结构、大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。
根据对性能的不同 定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。
如果所关心的是系统的稳定性，那么就称 该系统具有鲁棒稳定性；如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的 品质，那么就称该系统具有鲁棒性能。
以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。
定性，具有代表性的是 Zames 提出的微分灵敏度分析。
然而，实际工业过程中故障导致系统中参数的变化，这种变化是有界摄动而不是无穷小摄动，因此产生了以讨论参数在有界摄动下系统性能保持和控制为内容的现代鲁棒控制。
控制是一个着重控制算法可靠性研究的控制器设计方法， 际环境中为保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。
一旦设计好这个控制 器，它的参数不能改变而且控制性能能够保证。
鲁棒控制方法，是对时间域或频率域来说，一般要假设过程动态特性的信息 和它的变化范围 , 一些算法不需要精确的过程模型，但需要一些离线辨识。
鲁棒 控制理论是分析和处理具有不确定性系统的控制理论，包括两大类问题：鲁棒性分析 及鲁棒性综合问题。
鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定性集合，找出保证系 统鲁棒性所需的条件；而鲁棒性综合（鲁棒控制器设计问题）就是根据给定的标称模 型和不确定性集合，基于鲁棒性分析得到的结果来设计一个控制器，使得闭环系统满 足期望的性能要求。
主要的鲁棒控制理论有：1) Kharitonov 区间理论；2） H 控制理论；3）结构奇异值理论 理论。
面就这三种理论做简单的介绍。
1 Kharitonov 区间理论 1.1 参数不确定性系统的研究概况对参数不确定性系统的研究源于20世纪20年代。
控制系统中的鲁棒控制方法与应用
控制系统中的鲁棒控制方法与应用随着科技的发展，控制系统在工业生产、机器人、交通运输等领域中扮演着至关重要的角色。
然而，由于环境条件的不确定性和系统参数的变化，控制系统往往面临着挑战。
为了在不确定的环境下依然能保持良好的控制性能，鲁棒控制方法应运而生。
一、鲁棒控制的概念和特点鲁棒控制是指在控制系统中，在环境不确定或者系统参数发生变化的情况下，仍然能够保持良好的控制性能。
其特点主要有以下几点：1. 对参数变化和干扰具有一定的容忍度；2. 能够在控制系统的整个工作范围内保持稳定性；3. 具有自适应能力，可以根据环境变化自动调整控制方法。
二、鲁棒控制的方法鲁棒控制的方法有很多种，其中比较常用的包括：1. H∞控制：H∞控制方法通过优化控制器的参数来最小化系统的灵敏度函数，从而增强控制系统的鲁棒性。
2. μ合成控制：μ合成控制是一种综合设计方法，通过有效地引入不确定性模型来设计鲁棒控制器，并考虑系统的性能指标。
3. 小范数控制：小范数控制是一种基于无穷小范数理论的方法，通过控制系统的特征值或者特征向量来实现鲁棒控制。
三、鲁棒控制的应用鲁棒控制方法广泛应用于各个领域的控制系统中，以下为几个典型的应用场景：1. 工业生产控制：在工业生产中，鲁棒控制可以提高生产线的稳定性和效率，确保产品质量和产量的稳定。
2. 机器人控制：在机器人控制系统中，鲁棒控制可以提高机器人的运动精度和抗干扰能力，保证其在不确定环境下的稳定性。
3. 交通运输系统：在交通运输系统中，鲁棒控制方法可以应用于车辆的稳定性控制和路径规划，提高交通流的效率和安全性。
总结控制系统中的鲁棒控制方法是应对环境不确定性和系统参数变化的一种有效手段。
通过合理选择和设计控制方法，可以提高控制系统的鲁棒性和稳定性，保证系统在不确定的环境下依然能够达到预期的控制目标。
随着科技的不断进步，鲁棒控制方法在各个领域将发挥越来越重要的作用，为提高生产效率和保证安全性提供有力支持。
最优控制问题的鲁棒H∞控制设计
最优控制问题的鲁棒H∞控制设计最优控制理论在工程系统控制中具有重要的应用价值。
然而，传统的最优控制方法在系统模型存在不确定性或外部干扰的情况下可能无法有效应对。
为了克服这一问题，鲁棒控制方法被引入到最优控制中，并且在实际应用中取得了显著的成果。
本文将探讨最优控制问题的鲁棒H∞控制设计方法及其应用领域。
一、鲁棒控制概述鲁棒控制是一种针对不确定性或外部干扰具有克服能力的控制方法。
其目标是在不确定性环境中实现系统稳定性和性能要求。
最常见的鲁棒控制方法之一是H∞控制，该方法通过优化问题来设计控制器，以抑制系统中不确定性的影响。
二、最优控制问题最优控制问题旨在通过选择最佳控制策略来实现系统的最优性能。
在没有不确定性时，可以使用动态规划、变分法等方法求解最优控制问题。
然而，在实际应用中，系统往往存在参数不确定性或外部干扰，导致最优控制问题变得更加复杂。
因此，需要引入鲁棒控制方法来解决这些问题。
三、鲁棒H∞控制设计方法鲁棒H∞控制方法是一种常用的鲁棒控制方法，其基本思想是在保证系统稳定性的前提下，优化系统对外部干扰的抑制能力。
鲁棒H∞控制设计问题可以被描述为一个优化问题，目标是最大化系统的H∞性能指标，并且确保控制器对系统模型不确定性具有鲁棒性。
为了实现鲁棒H∞控制设计，可以采用两种常用的方法：线性矩阵不等式（LMI）方法和基于频域分析的方法。
LMI方法通过求解一组线性矩阵不等式来得到控制器参数，从而实现系统的鲁棒H∞控制设计。
基于频域分析的方法则通过频域特性分析来设计控制器，以实现系统对不确定性的鲁棒性。
四、鲁棒H∞控制设计的应用领域鲁棒H∞控制设计方法在工程领域有广泛的应用。
它可以应用于飞行器姿态控制、机器人控制、智能电网控制等多个领域。
以飞行器姿态控制为例，鲁棒H∞控制设计可以有效提高飞行器对外部干扰的鲁棒性，并且保证姿态跟踪性能。
在机器人控制领域，鲁棒H∞控制设计可以提高机器人对环境不确定性的抑制能力，以实现精确的轨迹跟踪。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
模 控 制 又被 引 申 到 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 ．将 过 程控 制 装 置 的 控 制 器 改造 成鲁 棒 控制 器 １ ８ 一 ．将 复 杂 的现 代 控 制
理 论 用 于解 决 工业 控 制 的现 实 问题 ． ．这 为 提 高 串 级 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 同路 的抗 干 扰 性 、鲁 棒性 、控 制 性 能 提 供 了一 条 可 行 的路 径
变 差 ．甚 至 变 得 不 稳 定 为 提 高 过 热 汽 温 系 统 的
应 用 情 况 表 明 ．采 用 基 于 频 域 辨 识 方 法 没 汁 串 级 汽 温 内模 一 Ｐ Ｉ Ｄ 控 制 器 的控 制 方 案 ，使 汽温 串 级 控 制 性 能 大 大 提 高 ．能 有 效 地 减 少 各 种 内 外 干 扰 对 系统 的 影 响 关键 词 ： 火 力 发 电 ；热 Ｔ 自动 化 ；Ｈ 控 制 ； 闭环 辨 识 ；Ｉ ＭＣ — Ｐ Ｉ Ｄ；串 级 控 制 中 图 分 类 号 ：Ｔ Ｍ６ ２ ｌ 文献 标 志码 ：Ａ Ｄ ｏＩ ：ｌ Ｏ ． １ ｌ ９ ３ ０ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ４ — ９ ６ ４ ９ ． ２ ０ １ ７ ０ ３ ０ １ ４
的信 息 估 算 出的 参 数 不 够 准 确 ．辨 识 出 对象 模 型 的 准确 性较 差 （ ２ ） 依 据 临 界振 荡 单 点 的信 息 。只
能 整定 出较 粗 糙 的控 制 器 参数
国 内 外 各 机 构 投 入 了大 量 的 精 力 ．研 究 采 用
先 进 控 制 技 术来 解决 汽 温控 制 的 难 题 ．有 将 广 义
控 制 性 能 ．须 考 虑用 先 进 的 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 参 数 整 定 方 法 来代 替 传 统 的整 定方 法
这 几年 在 火 电 厂 虽 然 已采 用 了基 于 继 电定 串级 回路 的控 制 参 数１ ５ － ６ １ ．
但这些整定方法存在一些问题 ： （ １ ） 从 临 界振 荡 点
摘 要 ：提 卅 了 一 个 基 于 频 域 辨 识 方 法 设 计 串 级 汽 温 内 模 一 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 器 。首 先 进 行 汽 温 过 程 对 象 的模 型 辨 识 ， 存 辨 识 部 分 ．通 过 进 行 常 规 的 设 定 值 扰 动 试 验 ．获 得 串 级 系 统 各 回路 输 入 输 出 的 扰 动 试 验 数 据 ，估 算 出 内 回 路 及 外 旧路 的频 率 响 应 矩 阵 ．然 后 通 过 最 小 二 乘 法 计 算 内 回 路 及 外 吲 路 模 型 变 换 函 数 的 参 数 矩 阵 。基 于 内 模控制 （ Ｉ ＭＣ） 的汽温 串级 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 同路 的参数 整定 ，是基于 辨识 ｍ的模 型采 用 Ｉ ＭＣ方 法 计 算 出 来 的 。 现 场
第 ５ 。 笔 ： ２ ０ １ ７
年１ １ 月
ＥＣ １ ｌ ｌ … Ｔ 【 … ＼ 、 。 ｛
＝ ｔ ，
， 、 ７ 、 ＂ Ｊ
ｖ。． ５ Ｎ ．
。
Ｎ。７ ． ，
０１ ｏｖ ２
．
Ｌ ： ｊ ： ． ’ ３ ． 。 一
■■■ ■ ■ 目 ■ ■ — ■ ■ ■ Ｈ － －
（ 如 ：分 散 控 制 系 统 Ｄ Ｃ Ｓ ） 上 实 现 。 因此 。现 在 电
厂 蒸 汽 温 度 控 制 上 首 选 的还 是 基 于 Ｐ Ｉ Ｄ 的 串 级 控 制 器 如 果 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 参 数不 具 备 良好 的抗 十 扰性 、
鲁 棒性 ． 当 回路 受 到 各 种 内外 扰 ．控 制 效 果 就 会
这 种 方 法 整 定 出 的参 数 ．并 不 能 保 证 串 级 回 路控 制 的抗 干扰性 、鲁 棒性 等性 能 。 文献『 ７ １ 融合 了预测控制 与鲁棒控 制 的优点 ， 提 出 了 内模 控 制 （ Ｉ ＭＣ） 方 法 ， 内模 控 制 以其 简单 、
跟 踪 调 节性 能 好 、鲁 棒性 强 、能 消 除 不 可 测 干 扰 等 优点 ．为控 制理 论 界 和工 程 界 所 重 视 而 后 内
预 测控 制 理 论 用 于蒸 汽 温度 控 制 的仿 真 研 究ｌ ２ 】 ：动
态 矩 阵 控 制 技 术在 过 热 和再 热 蒸 汽 温 度 仿 真 系统
上 进 行 了控 制 效果 的 研 究【 ３ 】 ：模 糊 神经 网络 的 广 义 预 测 控 制 在 蒸 汽 温 度仿 真 系统 进 行 了控 制 效 果 的 研究Ｉ － ． Ｉ 然 而 ．这 些 控 制 技 术 通 常 会 导致 控 制 系
０ 引 言
过 热 蒸 汽 的温 度 在 火 电 厂 中是 一 个 重 要 的 安 全性 和经 济性 的 指 标 ．而 蒸 汽 温 度 的动 态 响 应 存 在 着 大 时滞 、大 惯 性 、非 线 性 等 特 性 。汽温 控 制 回路 还 会受 到 各 种 随 机 扰 动 的 严 重 影 响 ．这 些 都 对 蒸 汽温 度 控 制提 出了严 重 的挑 战…
采 用 基 于 闭环 辨识 － Ｉ ＭＣ — ＰＩ Ｄ实 现 串级 汽 温 的 鲁棒控制
李 晓枫 ， ， 陈广 学 ， 张政委 ， 王亚 刚４ ， 高雅 ， 尤毅 ， 顾 博） １ １
（ １ ． 广 东 电 网 责 任有 限 ， 厶 ＼ 司 电 力科 学 研 究院 ， 广东 广州 ５ １ ０ ０ ８ ０ ； ２ ． 湛 江 电 力有 限 公 司 ．广 东 湛 江 ５ ２ ４ ０ ９ ９ ３ ． 华 润 电 力控 股 有 限 公 司 ， 广东 深 圳 ５ １ ８ ０ ０ １ ； ４ ． 上 海理 Ｓ － 大学 ， 上 海 ２ ０ ０ ０ ９ ３ ）