机械1308班第二届第三次全体会议 - 副本

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

对机械工程概论的认识和总结

对机械工程概论的认识和总结 一、机械概论 “机械工程概论”是一门技术基础课，是非机械类各专业学生学习工程材料和机械制造的基本工艺方法，培养工程素质的重要必修课。内容包括金属材料和非金属材料的基础知识、金属材料的成形工艺及设备、金属切削加工工艺及设备、特种加工等方面。通过本学期的学习，初步了解和掌握工程材料及其加工工艺方面的基础知识和基本理论。 二、对于机械工程概论的学习和认识 就像每个人有各自独特的世界观指导自己的日常生活行为，机械工程概论就像学机械在这方面的世界观和方法论。如果说数理化是将先辈得出的正确的理性化的数字化的世界观授予我们，那么机械工程概论就是将一个专业方面的总的知识体系授予我们。 在《机械工程概论》一书当中如此写道：“机械工程是关于研究、设计、制造和运用各类机器和机械设备的工程科学，涉猎范围机器广泛”学习数理化，我们得到的知识运算技巧，对于怎么将这些技巧应用到真正的机械生产制造上，我们可以很基础的先提出问题再假设再论证再实践再完工。 三、总结 机械工程概论这么课程使我们能够对未来机械专业的学习有着极其重要的指导和引导作用，激发学生对机械的学习积极性，就像一本书的目录一般，让人知道将来要学习什么，却又半现半隐，极大开发同学们的兴趣，而且工程概论使我们更了解机器以及机械设备的结构，

丰富了学生的空间思维能力，此课程极为重视学生的实际动手能力和实践操作能力，锻炼我们的个人能力打造敦厚的专业基础，在未来的世界里，全新的设计必然与计算机分不开，模拟仿真、辅助设计、制造等各方面的需求，所以我们的前景是光明的，而工程概论就像是给了我们一张上船的船票太多毒鸡汤告诉你，你想要的岁月都会给你，可它没告诉你，你想要的，岁月凭什么给你！

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

机械工程概论学习心得教学内容

机械工程概论学习心 得

学习心得 班级：机械（卓越）1001 姓名：李俊峰学号：3100305007 机械工程概论这门课程是一门技术基础课程，是我们机械类专业的学生学习工程材料和机械制造基本工艺方法，培养我们工程素质的重要的必修课程。在机械工程概论这门课程中我学习到了包括金属材料和非金属材料的基础知识、金属材料的成形工艺及设备、金属切削加工工艺及设备、特种加工在内的各方面知识，通过这门课程的学习我初步了解和掌握了工程材料及其加工工艺方面的知识和基本理论。 通过一个学期的学习，我了解到了机械的真正内涵，其中机械工程学科的定义：机械工程是以有关的自然科学和技术科学为理论基础，结合生产实践中的技术经验，研究和解决在开发、设计、制造、安装、运用和修理各种机械中的全部理论和实际问题的应用学科。而关于机械工程学科的战略地位，钱学森先生曾说过：“技术科学是人类认知的一个新部门。”作为一门技术科学，机械工程学科以自然科学为基础，研究人造的机械系统与制造过程的结构、组成、能量传递与转换、构件与产品的几何与物理演变、系统与过程的调控、功能形成与运行可靠性等，并以此为基础构建机械与制造工程中共和性和核心技术的基本原理和方法。 老师深入浅出的讲解，生动形象的向我们展示了机械的原理，机械的加工，机械的设计，机械的应用以及机械的分类，让我们清楚的认识到了机械是什么。其实，机械无处不在，它可能是一个玩具，可能是一个零件，也可能是一个航天器。机械的应用之广，设计方法之丰富无疑给我们后来人在继承先辈的传统时可以借用现代的科技和方法来设计一件新的产品或零件。 在科学技术飞速发展的今天，机械的设计面临着新一轮的挑战，在这个过程中，必须迎合时代的需求和世界的变化需要，应以精益生产、敏捷制造、智能制造、绿色制造为主导方向，进一步加强与网络的结合，凸显更人性化、智能化、方便化的特点。 在21世纪的世界里，全新的设计必然与计算机分不开，模拟仿真、辅助设

《机械制造工艺学》课程标准

《机械制造工艺学》课程标准 一、课程概述 （一）课程类别 专业基础课程 （二）适用专业 本标准适用于机械加工技术专业、模具制造技术专业。 （三）学时 建议课程实施课时为76标准学时。 二、课程定位 （一）课程性质与作用 本课程是模具制造技术专业的专业基础课程。本课程主要对应模具制造岗位、机械加工工艺设计岗位、机械制造岗位、夹具设计岗位、产品质量检测员岗位、产品销售和售后技术员岗位技能和素质培养要求，讲授机械制造加工技能、机械加工工艺编制、机床的装配、产品质量的检测等技能知识。本课程具有很强的实践性和综合性，是形成学生的职业综合素养和专业技能的基础，对学生职业能力和专业技术能力的培养起着主要支撑作用。 （二）相关课程 本课程前导课程为《机械制图》、《工程力学》、《工程材料与热处理》、《机械加工设备》、《公差与技术测量》和《机械零件》。 后续课程是《数控加工编程与操作》、《模具制造工艺》、《现代制造技术概论》。 三、课程目标 （一）课程总体目标 本课程以真实模具产品生产任务、生产实际产品为载体，通过理论与实践的结合，使学生能掌握各种机械制造加工技能、机械加工工艺编制、

机床的装配、产品质量的检测，提高自身专业水平及专业素养。通过本门课程的学习，使学生除了掌握“机械制造工艺”的基本理论，基本概念，模具制造方法，机械制造加工技能、机械加工工艺编制、机床的装配、产品质量的检测等专业知识以外，通过课内实训、社会实践培养学生良好的企业礼仪习惯及工作素养以及具有一定的沟通能力、创新能力、组织能力、应变能力和团队合作精神。 （二）知识、能力与素质目标 1.知识目标 （1）掌握铸造、压力加工和焊接加工等毛坯成型加工的工艺过程； （2）掌握工件加工方法的选择、工艺路线的拟定及工艺规程的制定； （3）掌握尺寸链的分析方法及计算方法； （4）掌握机械制造精度、表面质量的分析方法； （5）掌握了解机械制造技术的发展方向。 2.能力目标 （1）能掌握各种机床的操作方法和毛坯加工方法 （2）会编制零件机械加工的工艺规程 （3）会分析产品的制造精度、表面质量 （4）能对机床进行装配方法进行选择 （5）会查阅机械加工过程中的各种工艺参数和图册。 3.素质目标 （1）具有不怕吃苦、爱岗敬业，诚实守信的品质； （2）能严格遵守工艺纪律、执行工作规范的工作习惯，有高度的责任心，具有强烈的安全生产意识； （3）具备生产质量意识、生产效率意识和生产成本意识； （4）具备终生学习、分析问题和解决问题的能力； （5）具备团队合作精神和较强的语言表达能力、沟通能力； （6）具有目标追求毅力。（包括职业定位、个人规划、挫折承受力等专业必备素质）；

机械手机械原理课程设计说明书

（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。

机械手的夹持器还有夹紧和放松动作； 机械手工作频率：20/min； 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能） 方案一 实现平面转角0 30的过程：电机带动不完全 齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全 齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形 状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30 度。 机构评价： 优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个 行程内，机构的平面转角就是30度。 不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物 体时留下了工作时间。 缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆 无法做周转运动，导致机构的回程要求齿 轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速 度方向。 方案二 实现平面转角0 30的过程：皮带轮传动给蜗 轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿 轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复 地带动固接杆转动0 30 机构评价： 优点：同样具有结构简单，传力较小运 动灵活，造价低准确地实现转角0 30的 要求，可以控制间歇实现循环功能。 缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺 寸过大加工难。 方案三 30的过程：使用槽 实现平面转角0 轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮 的槽数，就能在主动圆盘转360度时， 使从动轮转30度。机构评价： 优点：结构简单，外形尺寸小，机械效

率高，并能平稳的间歇地进行转位。 缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。 方案的选择与比较： 只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。 §2-2 上升机构（实现上升100功能要求） 方案一 实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控 制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100. 机构评价： 优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平 稳，啮合冲击小。 缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦 磨损较大，传动效率较低，易出现发热 现象，常用耐磨材料制作，成本高。 方案二 实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆 从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑 动，从而使工作杆上升100mm。 机构评价： 优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就 可以达到所需要的高度。 缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。

机械手臂设计说明书_

成都航空职业技术学院 汽车工程系 设计说明书 设计题目: 汽车模拟装配线两关节机械手臂 组员姓名：赵治帅张良李杉李廷堃郑宁波 专业班级：机电一体化 10939 指导教师：申爱民 20011 年10 月30日

摘要 本文对模拟汽车装配线的工作原理和运动控制做了阐述，对如何防止故障时撞车和故障报警做出了系统说明，并深入研究了导轨的滑撬式传动和脱钩式等其他传动的优缺点；认真研究了步进电机伺服电机的原理，然后给出了具体的实现方法。现代汽车总装工艺自动化程度越来越高。汽车制造总装机械化生产包括整车装配线、车身输送线、储备线、升降机等。主要分为一次内饰装配线（车身打号、天窗、线束、ABS、顶棚、地毯、气囊帘、车门支撑板、车门玻璃、密封条、仪表盘、水箱等）、底盘线（油管、油箱、隔热板、动力总成、后悬、排气管、挡泥板、轮胎等）、二次内饰线（风窗玻璃、座椅、仪表板后端、电瓶、空滤器、备胎、后备箱备附件、雨刷、介质加注、车门调整、线路管路插接等）、整车完整性检查、整车测试线、路试跑到、调整雨淋线等。 但由于受资源和能力限制，我们的模拟生产线只取其中的一次内饰、底盘、二次内饰，加上上线和下线工位，一共是五个工位且都采用一个工位表示。主要目的是将说学过的机电一体化只是都用到，并实现部分功能。达到训练、学以致用，能力提高的目的。 关键词:汽车装配工艺结构原理

目录 摘要................................................................................................................................. 目录 ............................................................................................................................. 序言................................................................................................................................... 1总体结构方案说明： ....................................................................................................... 1.1 ........................................................................................................................... 1.1.1..................................................................................................................... 1.1. 2..................................................................................................................... 1.2 .............................................................................................................................. 1.3 ........................................................................................................................... 1.3.1..................................................................................................................... 1.3. 2..................................................................................................................... 1.3.3..................................................................................................................... 1.3.4..................................................................................................................... 2．系统主要功能及技术指标、原理图................................................................................

第十一章机械装配工艺基础

第十一章机械装配工艺基础 一、填空题 1 、机器的质量主要取决于机器设计的正确性、零件加工质量和______________。 2 、保证装配精度的方法有：互换法、选择法、___________和_______________。 3 、查找装配尺寸链时，每个相关零、部件能有___________个尺寸作为组成环列入装配尺寸链。 4 、产品的装配精度包括：尺寸精度、位置精度、____________和_____________。 5 、采用更换不同尺寸的调整件以保证装配精度的方法叫做____________调整法。 6 、装配尺寸链中，互换法:(1)极值法适用于___________场合，(2)概率法适用于________场合。 7 、机械的装配精度不但取决于_______________________，而且取决于____________________。 8 、互换法就是在装配时各配合零件不经___________或____________即可达到装配精度的方法。 二、判断题(正确的打√，错误的打Ⅹ) 1 、在查找装配尺寸链时，一个相关零件有时可有两个尺寸作为组成环列入装配尺寸链。（） 2 、一般在装配精度要求较高，而环数又较多的情况下，应用极值法来计算装配尺寸链。（） 3 、修配法主要用于单件、成批生产中装配组成环较多而装配精度又要求比较高的部件。（） 4 、调整装配法与修配法的区别是调整装配法不是靠去除金属，而是靠改变补偿件的位置或更换补偿件的方度。（） 5 、协调环(相依环)是根据装配精度指标确定组成环公差。（） 6 、采用分组互换法(即分组选配法)，装配时按对应组装配。对于不同组，由于T 孔与T 轴不等，因此得出的最大与最小间隙也会不同，从而使得配合性质也不同（） 三、选择题(将正确答案的序号填在题目) 1 、用完全互换法装配机器一般适用于___________的场合。 A 、大批大量生产B、高精度多环尺寸链 C 、高精度少环尺寸链D、单件小批生产 2 、装配尺寸链的出现是由于装配精度与___________有关。 A 、多个零件的精度B、一个零件主要零件的精度 C 、生产量D、所用的装配工具 3 、互换装配法一般多用于高精度___________环尺寸链或低精度的__________环尺寸链中。

机械手手爪部位毕业设计说明书汇总

目录 摘要 (1) 引言 (1) 1.机械手总体方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2运动形式的选择 (2) 1.3驱动方式的选择 (4) 1.4总体结构设计 (5) 2.机械手手部设计 (6) 2.1结构分析 (6) 2.2计算分析 (6) 3.PLC控制系统设计 (1) 1 3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 (1) 1 3.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 (1) 3 3.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 (1)

4 4.动画制作 (1) 8 4.1建立机械手模型 (1) 8 4.2制作机械手的动画 (1) 8 结束语 (2) 6 致谢 (2) 6 参考文献 (2) 6 附录 (2) 7

摘要 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。 关键词：机械手PLC 动画 引言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机, 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具，

机械工程概论1-5

第一次作业 [判断题]电动机、内燃机和风力机是加工机械。 参考答案：错误 [判断题]汽车、飞机和轮船是运输机械。 参考答案：正确 [判断题]打印机、复印机、传真机和绘图机是信息机械。 参考答案：正确 [判断题]从18世纪起，机械设计计算从材料强度方面和机械结构的分析方面提高了精确度。 参考答案：错误 [判断题]刚体的简单运动有平行移动和定轴转动。 参考答案：正确 [判断题]运动学的基本定律是牛顿的三定律。 参考答案：错误 [判断题]拉伸或压缩变形的变形特点是杆件的变形沿着轴线方向伸长或缩短，同时，伴随着横截面方向的相应减小和增大。 参考答案：正确 [判断题]剪切变形的变形特点是构件沿两力作用线之间的某一截面产生相对错动或错动趋势。 参考答案：正确 [判断题]扭转变形的变形特点是杆件各横截面绕杆的轴线发生相对转动。 参考答案：正确 [判断题]弯曲变形的变形特点是杆件的轴线由原来的直线变为曲线。 参考答案：正确 [判断题]按对流体力学研究方法的不同，流体力学又可分为理论流体力学和实验流体力学。 参考答案：错误 [判断题]振动力学主要是研究系统、输入激励和输出响应之间的关系。 参考答案：正确 [填空题]1、一部完整的机器基本由、和三部分组成，较复杂的机器还包括。 2、机械按用途可分为、、和。 3、动力机械的用途是。 4、加工机械的用途是。 5、运输机械的用途是。 6、信息机械的用途是。 7、力的三要素是力的、和。 8、强度是构件在载荷作用下的能力。 9、刚度是构件或零部件在确定的载荷作用下的能力。 10、稳定性是构件或零部件在确定的外载荷作用下，保持的能力。 11、杆件变形的基本形式有、、和。 12、构件在常温、静载作用下的失效，主要失效方式有：、、、、和。 13、机械设计的基本要求有、、、、、、。 14、机械设计的主要类型有、、、。 15、机械设计过程可分为四个阶段：、、、。

机械手设计说明书doc

机械手设计说明书 篇一：机械手设计说明书 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要

的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。

机械工程概论学习心得

学习心得 班级：机械（卓越）1001 姓名：李俊峰学号：3100305007 机械工程概论这门课程是一门技术基础课程，是我们机械类专业的学生学习工程材料和机械制造基本工艺方法，培养我们工程素质的重要的必修课程。在机械工程概论这门课程中我学习到了包括金属材料和非金属材料的基础知识、金属材料的成形工艺及设备、金属切削加工工艺及设备、特种加工在内的各方面知识，通过这门课程的学习我初步了解和掌握了工程材料及其加工工艺方面的知识和基本理论。 通过一个学期的学习，我了解到了机械的真正内涵，其中机械工程学科的定义：机械工程是以有关的自然科学和技术科学为理论基础，结合生产实践中的技术经验，研究和解决在开发、设计、制造、安装、运用和修理各种机械中的全部理论和实际问题的应用学科。而关于机械工程学科的战略地位，钱学森先生曾说过：“技术科学是人类认知的一个新部门。”作为一门技术科学，机械工程学科以自然科学为基础，研究人造的机械系统与制造过程的结构、组成、能量传递与转换、构件与产品的几何与物理演变、系统与过程的调控、功能形成与运行可靠性等，并以此为基础构建机械与制造工程中共和性和核心技术的基本原理和方法。 老师深入浅出的讲解，生动形象的向我们展示了机械的原理，机械的加工，机械的设计，机械的应用以及机械的分类，让我们清楚的认识到了机械是什么。其实，机械无处不在，它可能是一个玩具，可能是一个零件，也可能是一个航天器。机械的应用之广，设计方法之丰富无疑给我们后来人在继承先辈的传统时可以借用现代的科技和方法来设计一件新的产品或零件。

在科学技术飞速发展的今天，机械的设计面临着新一轮的挑战，在这个过程中，必须迎合时代的需求和世界的变化需要，应以精益生产、敏捷制造、智能制造、绿色制造为主导方向，进一步加强与网络的结合，凸显更人性化、智能化、方便化的特点。 在21世纪的世界里，全新的设计必然与计算机分不开，模拟仿真、辅助设计、制造等各方面的需求加上国际间的交流越来越频繁和深入，增加彼此间的交流是发展的必然趋势，闭门造车的时代已经过去了，产品的智能化是未来的一大需求，而在未来，机器人的出现将会取代部分的劳动力，并且会得到进一步的应用。 为了让下一代能够走的更远，更前列，我们必须加强学习的广度和深度，进一步加强跨学科的学习，增强学习能力，开阔学习视野，增加自我学识，才能不断在新的21世纪里展现学习后的才华和体现新的教育效果，让中国原本落后与世界的机械领域缩短与世界的距离，早日与世界机械前列国家交轨。作为新一代机械的接班人，我们必须怀有崇高的机械人生理想，为成为一名真正的机械人不断的努力奋斗，不断地的前行。

机械装配工艺基础习题答案 新

机械装配工艺基础习题答案 一、填空： 1、零件是组成机器的最小单元，机器的质量最终是通过装配保证的。 2、装配系统图是。 表明产品零、部件间相互关系及装配流程的示意图 3、装配精度包括的内容是精度、精度和精度。 相互位置相对运动相互配合 4、保证产品精度的装配工艺方法有法、法、法和法。 互换法选配法调整法修配法 5、装配调整法保证装配精度时又有法、法。 固定调整法可动调整法 6．选择装配法有三种不同的形式：法、法和复合选配法。 直接选配分组装配 二、选择： 1、装配尺寸链的封闭环是 B 。 A．精度要求最高的环 B．要保证的装配精度 C．尺寸最小的环 D．基本尺寸为零的环 2、大批、大量生产的装配工艺方法大多是 A 。 A．按互换法装配 B．以合并加工修配为主 C．以修配法为主 D．以调整法为主 ３、在绝大多数产品中，装配时各组成环不需挑选或改变其大小或位置，装配后即能达到装配精度的要求，但少数

产品有出现废品的可能性，这种装配方法称为 B 。 A．完全互换法B．概率互换法D．选择装配法B．修配装配法 4、在机械结构设计上，采用调整装配法代替修配法，可以使修配工作量从根本上 B 。 A．增加 B．减少 5、装配尺寸链的最短路线（环数最少）原则，即 A 。 A．“一件一环” B．“单件自保” 三、问答题： 1、什么叫装配尺寸链？它与一般尺寸链有什么不同？ 答：在装配过程中，由相关零件的尺寸或位置关系所组成的一个封闭的尺寸系统。 它与一般尺寸链的不同点是： 1）装配尺寸链的封闭环一定是机器产品或部件的某项装配精度，因此，装配尺寸链的封闭环是十分明显的； 2）装配精度只有机械产品装配后才能测量； 3）装配尺寸链中的各组成环不是仅在一个零件上的尺寸，而是在几个零件或部件之间与装配精度有关的尺寸。 2、简述制订装配工艺的步骤是什么？ 答： 1）将机械产品分解为可以独立装配的单元。装配单元即为各部件及组件。 2）选择确定装配基准件。它通常是产品的基体或主干零、部件。 3）绘制装配系统图。

17春北交《机械制图》在线作业一

北交《机械制图》在线作业一 一、单选题（共15 道试题，共37.5 分。） 1. 已知A点距H、V、W面的距离分别为20、20、20；B点在A点上方5，右方10，后方10，因此可知B的坐标为( ) A. （10，30，25） B. （10，10，25） C. （30，10，25） 正确答案： 2. 形体的一般生成方法不包括( ) A. 运动生成法 B. 组合生成法 C. 扫描生成法 正确答案： 3. GB规定图纸的基本幅面是( ) A. 4种 B. 5种 C. 6种 正确答案： 4. 第一角和第三角画法的主要区别不包含( ) A. 各视图的配置位置不同 B. 里后外前 C. 里前外后 正确答案： 5. 尺寸界线用什么线绘制( ) A. 点划线 B. 粗实线 C. 细实线 正确答案： 6. 垂直于H面的平面称为( ) A. 正垂面 B. 铅垂面 C. 水平面 正确答案： 7. 哪种工具是用来画图线上水平线的？（） A. 三角板

B. 直尺 C. 丁字尺 正确答案： 8. 基本视图有几个 A. ５ B. ６ C. ７ D. ３ 正确答案： 9. 两等直径圆柱轴线正交相贯，其相贯线是 A. 空间曲线 B. 椭圆 C. 直线 正确答案： 10. ф30H8/f7的含义是：基本尺寸为ф30的( ) A. 基孔制间隙配合 B. 基轴制间隙配合 C. 基孔制过盈配合 正确答案： 11. 题面见图片 A. A B. B C. C 正确答案： 12. 标注粗糙度的参数时优先选用（）。 A. 轮廓最大高度 B. 轮廓微观不平度 C. 轮廓算术平均偏差 D. 轮廓最小高度 正确答案： 13. 半剖视图中，外形视图和剖视图的分界线应是( ) A. 点划线 B. 实线 C. 虚线 正确答案： 14. 直齿圆柱齿轮的设计、计算和制造的基准圆是 A. 齿顶圆 B. 齿根圆 C. 分度圆 D. 节圆 正确答案： 15. 左旋弹簧( )

机械工程导论感受

机械工程导论论文 上完这几节精彩而生动的机械工程导论课，让我对机械行业有了更深的了解。回首四年，我充充实实地、丰丰富富地走好大学这珍贵的四年，我学到了很多关于机械工程的知识。，留下任何遗憾。我国现在已是制造大国，但不是制造强国，而我们的制造水平与世界发达国家如美国、日本等相比很大的差距。主要表现在制造工艺装备的落后，低水平生产力严重过剩，高水平生产力严重不足，产品质量和技术不高，技术开发能力不强，基础元器件和基础工艺不过关，劳动生产率低下，科技技术严重不足，技术创新能力十分薄弱，产业结构不尽合理，体制不能适应形势的发展需求等。我承认我们的劣势，但我们绝对毫无气馁，我们仍然斗志昂扬，信心百倍，改变我们的劣势，让我国的机械在质与量上都屹立于世界先进制造之林。 大家都知道，机械工程是以有关的自然科学和技术科学为理论基础，结合在生产实践中积累的技术经验，研究和解决在开发、设计、制造、安装、运用和修理各种机械中的全部理论和实际问题的一门应用学科。机械工程是现代社会进行生产和服务的五大要素之一，并且能量和材料的生产还必须有机械的参与。任何现代产业和工程领域都需要应用机械。 各个工程领域的发展都要求机械工程有与之相适应的发展，都需要机械工程提供所必需的机械。某些机械的发明和完善，又导致新的工程技术和新的产业的出现和发展，例如大型动力机械的制造成功，

促成了电力系统的建立；机车的发明导致了铁路工程和铁路事业的兴起；内燃机、燃气轮机、火箭发动机等的发明和进步以及飞机和航天器的研制成功导致了航空、航天工程和航空、航天事业的兴起；高压设备（包括压缩机、反应器、密封技术等）的发展导致了许多新型合成化学工程的成功。机械工程就是在各方面不断提高的需求的压力下获得发展动力，同时又从各个学科和技术的进步中得到改进和创新的能力。 机械工程的服务领域广阔而多面，凡是使用机械、工具，以至能源和材料生产的部门，无不需要机械工程的服务。不论服务于哪一领域，机械工程的工作内容基本相同，按其工作性质可分为六个方面。 1、建立和发展可以实际地和直接地应用于机械工程的工程理论基础。这方面主要有：研究力和运动的理论力学和流体力学；研究金属和非金属材料的性能及其应用的工程材料学；研究材料在外力作用下的应力、应变等的材料力学；研究热能的产生、传导和转换的热力学；研究机械中各构件间的相对运动的机械原理；研究金属和非金属的成形和切削加工的机械制造。 2、研究、设计和发展新的机械产品，不断改进现有机械产品和生产新一代机械产品，以适应当前和将来的需要。这方面包括：调研和预测社会对机械产品的新的要求；探索应用机械工程和其他工程技术中出现的新理论、新技术、新材料、新工艺，进行必要的新产品试验、试制、改进、评价、鉴定和定型；分析正在试用的和正式使用的机械存在的缺点、问题和失效情况，并寻求解决措施。 3、机械产品的生产。包括：生产设施的规划和实现；生产

机械装配工艺基础知识复习资料

机械装配基础知识复习资料 1、装配：按照规定的技术要求，将若干个零件组装成部件或将若干个零件和部件组装成产品的过程，称为装配。 2、零件是组成机械产品的最基本的单元，零件一般装配成合件、组件或部件后在装配到机器上。 3、合件也称为套件，是由若干个零件永久联接而成或联接后再经加工而成。它是最小的装配单元。 4、零件的加工精度是保证装配精度的基础。一般情况下，零件的精度越高，装配出的机械质量，即装配精度也越高。零件加工的精度直接影响相应的装配精度。 5、产品的性能评定与质量标准 产品性能的评定包括：适用性、可靠性、经济性指标。 产品质量的评定技术性文件：质量标准。 6、装配精度的概念： 装配质量：包括装配的几何参数、物理参数 装配精度——装配的几何参数精度,包括：配合精度相互位置精度相对运动精度 7、装配尺寸链：装配过程中，由参加装配零件的相关尺寸或相互位置关系所组成的尺寸链。 8、装配尺寸链的类型 直线尺寸链：尺寸的环均为长度尺寸且互相平行。 角度尺寸链：尺寸的环为角度、平行度、垂直度等。 平面尺寸链：尺寸链为处于同一平面内成角度关系的长度尺寸构成。 空间尺寸链：尺寸链由三维空间的长度尺寸组成。 9、装配尺寸链的计算方法有极值法和概率法。 10、装配的分类：组件装配、部件装配、总装装配 11、装配方法：互换装配法、分组装配法、调整装配法、修配装配法 12、圆柱孔滚动轴承的拆卸方法 （1）机械拆卸法 （2）液压法 （3）压油法 （4）温差法 13、齿侧间隙的检查：压铅丝检验法、百分表检验法 15、常用的装配工艺有：清洗、平衡、刮削、螺纹联接、过盈联接、粘接、铆接、校正等。 16、根据产品的装配要求和生产批量,零件的装配有修配、调整、互换和选配4种配合方法。 17、为保证有效地进行装配工作，通常将机器划分为若干能进行独立装配的装配单元。 18、按照装配过程中装配对象是否移动，分为固定式装配和移动式装配两类。 19、制定装配工艺过程的基本原则 1.保证产品的装配质量，以延长产品的使用寿命； 2.合理安排装配顺序和工序，尽量减少钳工手工劳动量，缩短装配周

搬运机械手设计说明书

机械与装备工程学院 课程设计说明书（2016/2017学年第 1学期） 课程名称：机械设计课程设计 题目：搬运机械手的设计 专业班级：机械设计制造及其自动化学生： 学号： 130200216 指导教师： 设计周数： 2周 设计成绩： 2016年 12月 31日

第一章绪论 (1) 1.1 机械手的应用现状 (1) 1.2 机械手研究的目的、意义 (1) 1.3 设计时要解决的几个问题 (1) 第二章机械手总体方案的设计 (3) 2.1 机械手的系统工作原理及组成 (3) 2.2 机械手的基本结构及工作流程 (3) 第三章机械手的方案设计及其主要参数 (5) 3.1 坐标形式和自由度选择 (5) 3.2 执行机构 (5) 3.3 驱动系统 (6) 3.4 控制系统 (7) 第四章结构设计及优化 (8) 4.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.2 确定气缸直径 (9) 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 (9) 4.1.4 缸筒壁厚的设计 (10) 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 (10) 4.2手臂结构优化设计 (10) 4.2.1问题描述 (10) 4.2.2设计分析 (10) 4.2.3建立数学模型 (12) 4.2.4优化计算 (13) 4.2.5优化结果分析 (16) 第五章 Adams运动仿真 (17) 总结与展望 (20)

机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 本设计中的搬运机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。 本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。 用 ADAMS 软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械手的运动过程的演示动画，发现设计结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负载等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。虚拟样机代替物理样机对工程机械进行创新设计、测试和评估，可以降低设计成本，缩短开发周期，而且设计质量和效率都可以得到提高。 关键词:机械手，气动，优化设计，仿真