电子稳定程序控制-ESP

传感器和转向角度传 感器的输入信息， ECU计算出车辆的目 标动作。转向角度传 感器的工作范围（量 程）为720°。在方向 盘满舵转动范围内， 其误差在5°之内。
3.4侧滑率和加速度传感器
侧滑率传感器记录汽车 绕垂直轴线的旋转，确 定汽车侧滑与否。旋转 的角度取决于由ECU测 得的横向加速值，并且 监测车辆转向的数据。 并将从其它传感器传来 的信号整合，判定驾驶 者的意图与实际车辆动 态，进而取用修正后的 参数，以示毒杀刹车力 或减低动力的方式调整。
4 ESP的用途
谢谢
3．1 附ECU的液压模块
液压模块执行ECU指 令，并通过电磁阀调 整各车轮制动缸的制 动力。它位于发动机 舱，布置在制动主缸 与车轮制动分缸之间， 因此，确保了制动主 缸与车轮制动分缸之 间的制动管路能得以 缩短。如同担当系统 控制功能一样，ECU 也接管了系统所有电 气和电子的控制职能。
3．2 轮速传感器
1.4ESP的类型 目前ESP有3种类型： a． 4通道或4轮系统。能自动地向4个车轮独立施加 制动力。 b． 2通道系统。只能对2个前轮独立施加制动力。 c． 3通道系统。能对2个前轮独立施加制动力，而 对后轮只能一同施加制动力。
2ESP的工作原理
实际上ESP是一套电脑程序，通过对从 各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析， 进而向ABS、TCS发出纠偏指令，来帮助车辆 维持动态平衡。ESP的电脑会计算出保持车身 稳定的理论数值，再比较由侧滑率传感器和加 速度传感器所测得的数据，发出平衡、纠偏指 令。 主要控制偏航率。转向不足，会产生向理 想轨迹曲线外侧的偏离倾向，而转向过度则正 好相反，向内侧偏离。
1.3电子稳定程序控制(ESP) ESP的效能超越了两个系统的功能结合：除了影响横 向动态性能外，而且还具有防止车辆在行驶时侧滑的功能。 它通过传感器对车辆的动态进行监测，必要时会对某一个 车轮或者某几个车轮进行制动．甚至发动机的动力输出。 能够识别危险状况，并无需驾驶者任何动作而自行采取行 动。 ESP提高了所有驾驶工况下的主动安全性。尤其是在 转弯工况下，即是在横向力起作用的情况下，ESP能维持 车辆稳定和保持车辆在车道上正确行驶。ABS和TCS只在 纵向起作用。ESP结合了侧滑率传感器，并集成横向加速 度传感器及转向角度传感器。此外，ESP应用了ABS/TCS 的所有部件，并基于功能更强大的新一代电子控制单元。
3．ESP 系统的结构
1、带有ECU液压调节器2、轮速传感器3、转角传感器4、侧向加速度传感器和横摆角速 度传感器5、与发动机管理系统的通信
ESP系统由传统制动系统、传感器、液压调节器、 汽车稳定性控制电子控制单元和辅助系统组成，在电脑 实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及控制系统 进行干预和调控。 在汽车行驶过程中，方向盘转角传感器监测驾驶者转 弯方向和角度，车速传感器监测车速、节气门开度，制 动主缸压力传感器监测制动力，而侧向加速度传感器和 横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度。ECU 根据这些信息，通过计算后判断汽车要正常安全行驶和 驾驶者操纵汽车意图的差距，然后由ECU发出指令，调 整发动机的转速和车轮上的制动力，如果实际行驶轨迹 与期望的行驶轨迹发生偏差，则ESP系统自动控制对某 一车轮施加制动，从而修正汽车的过度转向或不足转向， 以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，从而保 证汽车的行驶安全。
ECU根据来自轮速传 感器的信号计算车轮 的转速。有两种不同 工作原理的传感器： 被动式（感应）和主 动式（霍尔）速度传 感器。主动式传感器 正变得越来越为普及。 它们应用磁场对轮速 进行非接触式检测， 同时还具备识别车轮 旋转方向和停转的能 力。
3．3转向角度传感器
它监测转向盘旋转 的角度，帮助确定 汽车行驶方向是否 正确。结合来自轮速
10汽检（2）杨阳 100340220
电子稳定程序控制
Electronic StabilityESP的组成结构 ESP的用途
1 ESP概述
1.1防抱死系统（ABS） 防抱死制动系统(ABS)是根据不同滑移率下所对 应的轮胎－地面的附着特性来调节制动压力来防止汽 车制动时的车轮抱死。通过充分利用地面附着系数而 获得较高的地面制动力和侧向力，缩短汽车的制动距 离，提高汽车制动的方向稳定性，减少轮胎磨损。即 便是全力踩刹车，驾驶者也能够控制车辆的躲避动作， 或者是让车辆在只有一侧车轮有附着力的路面上安全 地停车。使用ABS车辆的制动距离通常比车轮抱死时 要短。 但是,由于ABS不能解决车辆在湿滑路面上起步和 加速时出现的车轮打滑问题，更不能避免车辆发生侧 滑，因此，在ABS的基础上，进一步发展出了牵引力 控制系统(TCS)。
1.2牵引力控制系统(TCS)
牵引力控制系统（Traction Control System— —TCS),又称为驱动防滑控制系统（Anti Slip Regulation——ASR）, TCS解决车辆在光滑路面打 滑的棘手难题。功能是防止汽车尤其是大马力的车 子在起步或加速时，如果某个车轮出现了打滑的趋 势(轮速传感器不断监视着每个车轮)，TCS会通过 对发动机和制动的立即干预避免车轮打滑。使车辆 能够安全地起步或加速。保持良好的操控性及尽可 能利用车轮－路面间纵向附着能力，提供最适当的 驱动力，达到良好的行车安全。它还有助于避免车 辆在急加速过弯时发生甩尾。
2．3不足转向时的控制策略 ESP判别汽车具有较大的不足转向倾向，控制系统会自动对位于弯道内 侧的后轮实施瞬时制动，以产生预定的滑移率，导致该车轮受到的侧向 力迅速减少而纵向制动力迅速增大，于是产生了一个与横摆方向相同的 横摆力矩。此外还获得了两个附带的减少不足转向倾向的因素。首先， 由于制动而使车速降低；其次，由于差速器的作用，对内侧后轮制动从 而导致外侧后轮被加速，即外侧后轮受到的驱动力增加而侧向力减少， 于是产生了又一个所期望的横摆力矩。
ESP系统的出现，极大地改善了汽车在行驶 过程中的安全性和操纵性，特别是在路况很差，路 面被雨水和冰雪覆盖时，ESP控制系统在车辆行驶 过程中，始终监测车的运动状态，尤其是与转向相 关的运行状态，一旦出现不稳定的预兆，ESP控制 系统便实时予以修正，从而使汽车的行驶安全性大 大提高，驾车人员感觉更灵活，更快捷，更安全。 ESP系统使汽车在极限状况下更容易操纵，它可以 降低汽车突然转向时的危险，提高方向稳定性。 ESP系统可以辩识汽车的趋向，并且做出反应，它 可在单个车轮上施加制动力，从而产生附加横摆调 节力矩，帮助汽车回到正确的方向上来。
3.5液压调节器
液压调节器是ESP控制系统的主要执行机构，其基本结构与 ABS/TCS液压调节器相似，只是为了提高响应速度，ESP 控制系统的液压调节器比ABS/TCS液压调节器多了预压泵 （PCP： Precharge Pump ）和压力生成器（PGA： Pressure Generator Assembly）。
2．4过度转向时的控制策略 在出现过度转向时，驱动力分配系统就会降低驱动力矩，以提高后轴的侧向 附着力。地面作用于后轴的侧向力相应会提高，从而产生一个与过度转向相反的 横摆力矩。位于弯道外侧的非驱动前轮开始时几乎不滑动，若仅依靠动力分配系 统还不能制止开始发生的不稳定状态，控制系统将自动对该前轮实施瞬时制动， 使它产生较高的滑移率，导致该车轮受到的侧向力迅速减少而纵向制动力迅速增 大，于是也产生一个与横摆方向相反的横摆力矩。由于对一个前轮制动，车速也 会降低，从而获得了一个附带产生的有利于稳定性的因素。