IRC5_BASIC

4.1.2. 动作模式

4.1.2.1 单轴运动 4.1.2.2 重定位运动 4.1.2.3 线性运动

4.1.3. 坐标系 4.1.4. 工具坐标 4.1.5. 工件坐标 4.1.6. 有效载荷 4.1.7. 控制杆锁定 4.1.8. 增量

4.2. 快捷菜单 4.3. 坐标系
Main
Axis
Computer
主计算机
Computer
轴计算机
Measurement Board
Resolve 编码器
串口测量板
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3.2. 本体
• •
机械手带有串口测量板 ( SMB )。 串口测量板带有三节不可充电的专用 锂电池，起保存数据作用。
4.1.2.1. 单轴运动
何时使用： 将机械单元移出危险位置。 将机器人移出奇点。 定位机器人轴，以便进行校准。
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4.1.2.2. 重定位运动

重定位运动（姿态运动） Reorient
机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座 标轴转动，改变姿态。
已启动的应用程序
会在任务栏显示一 个快捷按钮。
点击按钮可以在应
用 程序和视图之间 切换。
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3.3. 示教器

可在恶劣环境下使用
可根据需要更换电缆长度
大尺寸触摸屏:

7.7 inch 640 x 480 pixels
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4.1.2.1. 单轴运动

Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。


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3.1.2. 控制器上的按钮 3.1.3.双柜 3.1.4.单柜


3.2. 本体
3.3. 示教器
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3. 机器人系统

机器人系统构成
1. 2. 3.
控制器
本体 示教器
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3.1. IRC5控制器
1. 2. 3. 4.
双柜(Dual cabinet)
单柜(Single cabinet)
面板式(Panel mounted controller) (compact controller)
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3.1.2. 控制器上的按钮
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2 系统安全与环境保护

2.1. 系统安全

2.2. 环境保护
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2.1. 系统安全

由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人 工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员 才可以进入该区域。
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January
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3 IRC5机器人系统介绍

3.1. 控制器

3.1.1. 控制器的种类
6620
IRB IRB
6640
IRB
6650S
6640
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IRB
6660
IRB
6660
IRB
7600
伺服驱动系统
Gear 齿轮箱 Transformer 变压器 Motor Drive unit Drive unit 驱动板 Drive unit 驱动板 驱动单元 Serial 电机 Rectifier
1. 课程介绍

课程内容：

系统安全
IRC 5系统简介 手动操纵机器人 编程与测试 基本指令 输入输出 系统备份与恢复 R.S.O 系统启动 校准
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1. 课程介绍
培训参加者： 现场工程师 现场维修人员 培训参加者知识要求： 基本电脑操作能力 基本英语读写能力 培训目标： 了解IRC5机器人结构 机器人的示教 能够编写简单应用程序 学会修改和定义I/O信号 学会机器人的启动方式 能读懂机器人运行程序。
Contactor
computer board 驱动单元
Drive
unit
Manipulator
unit
-机器人本体 -（外轴）
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3.1.4. IRC5 结构（单柜）
主计算机
Main computer
操作面板
计算机电容
供电模块
轴计算机板
Axis computer board
Power supply 接触器板 Contactor unit
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驱动单元
Drive unit
3.2. 本体
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重定位运动时，必须先选择工具坐标（请参阅《4.1.4 工具 坐标》）。
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4.1.2.2. 重定位运动
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4.1.2. 3. 线性运动

线性运动 Linear 机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
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2.1. 系统安全

机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用
E-Stop 键，停止运行。

急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。 急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。
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3.3. 示教器
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3.3. 示教器
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3.3. 示教器
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3.3. 示教器

4.3.1. 工具坐标系

4.3.1.1 定义工具坐标系的方法 4.3.1.2 定义工具坐标系的步骤 4.3.2.1 定义工件坐标系的方法 4.3.2.2 定义工件坐标系的步骤


4.3.2. 工件坐标系

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4.1. 手动操纵窗口
控制模块上的按钮
A—主电源开启/关闭 B—紧急停止按钮 C—电机开启 D—模式开关
驱动模块上的按钮
A—驱动模块专用的开启/关闭开关
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3.1.3. IRC5 结构（双柜）
控制模块供电模块
主计算机
线性运动的运动方向进行有多种选择： 1. 大地坐标 2. 基坐标 3. 工具坐标 1) tool0 2) …….
4.

工件坐标 1) wobj0 2) …….
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4.1.2.3.1 线性运动—基坐标
何时使用： 当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以 在基坐标系中进行微动控制。 在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为 它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。
安全面板
Computer UltraCap
Panel board
Operator´s panel
服务端口
Service ports

USB口
Customer
(I/O)
以太网口
space
示教器连接口
FlexPendant connection
电源分配板
Power distribution board
4.1.1. 机械单元
步骤 动作
2
在弹出的窗口中选择需要进行控制的 机械单元 ，然后点击 确定 。
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4.1.2. 运动模式
步骤 动作 1 2
打开手动操纵窗口， 并点击 动作模式 。 在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击 确定 。
•
机械手带有手动松闸按钮，维修时使 用，非正常使用会造成设备或人员被 伤害。