曲柄摇杆机构.
常见旋转机构
常见旋转机构旋转机构是一种常见的机械结构，能够将输入的旋转运动转化为输出的旋转运动。
它广泛应用于机械、工程、自动化等领域，在各种机械设备和系统中都有重要作用。
下面将介绍一些常见的旋转机构。
1.齿轮传动：齿轮传动是最常见的旋转机构之一。
它通过齿轮之间的啮合，将输入轴的旋转运动转化为输出轴的旋转运动。
根据齿轮的不同形式和排列方式，可以实现不同的传动比，从而满足不同的工作要求。
常见的齿轮传动包括平行轴齿轮传动、斜齿轮传动、锥齿轮传动等。
2.带传动：带传动是一种基于带子的旋转机构。
它通过带子的张紧和摩擦力来传递转矩和旋转运动。
常见的带传动包括平行带传动、交叉带传动等。
带传动适用于距离较远、转速较低、转矩较小的传动场合。
3.链传动：链传动是一种使用链环连接两个或多个齿轮的旋转机构。
它可以通过链环的张紧来传递转矩和旋转运动。
链传动具有传动效率高、传动比稳定等优点，在工业生产中得到广泛应用。
4.曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构由曲柄、连杆和摇杆组成，常用于将旋转运动转换为直线运动或摇摆运动。
曲柄摇杆机构具有简单、紧凑的结构，适用于需要实现直线运动或摇摆运动的场合。
5.省力摇杆机构：省力摇杆机构是一种特殊的旋转机构，通过合理设计，能够减小输入力所产生的输出力的大小。
它常用于一些需要较大力量的场合，如挖掘机、起重机等。
6.平行四杆机构：平行四杆机构由四个长度相等的杆件组成，其连接方式形成一个平行四边形。
它可以将旋转运动转换为直线运动或者将直线运动转换为旋转运动。
平行四杆机构结构简单，传动可靠，在自动化装置中广泛应用。
7.凸轮摆线机构：凸轮摆线机构是一种借助凸轮和摆线机构实现的旋转机构。
它通过凸轮轮廓的特殊设计，能够将旋转运动转换为摆线运动。
凸轮摆线机构常用于一些需要实现复杂的运动轨迹的场合，如工业机械、汽车发动机等。
8.行星齿轮传动：行星齿轮传动是一种特殊的齿轮传动，由太阳轮、行星轮和内齿圈组成。
太阳轮为输入轴，内齿圈为输出轴。
曲柄摇杆机构PPT课件
应用：
要求机构在工作 时，连杆BC上悬 挂重物的吊钩滑 轮中心点E的轨 迹近似为一水平 直线。以避免被 吊运的重物作不 必要的上下起伏， 引起附加动载荷。
鹤式起重机
连杆
2021/3/7
CHENLI
32
（4）综合功能
上连杆 O3
下连杆
O1
D1 上剪刀 D2 下剪刀
O4 O2
2021/3/7
CHENLI
鹤式起重机汽车前轮转向机构12平面四杆机构的演化121转动副转化成移动副对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构122取不同构件为机架可以证明低副运动链中取不同构件为机架各构件间的相对运动关系不变整周转动副双摇杆机构03600360360双曲柄机构0360036003600360自卸汽车卸料机构定块机构124扩大转动副的尺寸偏心轮机构曲柄摇块机构123变换构件形态牛头刨床21平面连杆机构的运动特性22平面连杆机构的传力特性22平面连杆机构的工作特性21平面连杆机构的运动特性211转动副为整转副的条件在铰链四杆机构中如果某个转动副能成为整转副则它所连接的两个构件中必有一个为最短杆且四个构件的长度满足杆长之和条件最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和
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偏置曲柄滑块机构
B
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对心曲柄滑块机构
曲柄摇杆机构的运动分析研究
Science &Technology Vision 科技视界0前言曲柄摇杆机构是一种典型的四杆机构之一,由曲柄、摇杆、连杆、机架组成的。
曲柄或摇杆通过直接接触将预定的运动传给从动件。
由于曲柄摇杆机构可以实现各种复杂的运动要求,而且具有结构简单紧凑的特点,所以广泛应用于各种自动化机器、仪器和装配线,例如在纺织机械、印刷机械以及一些控制系统等装置中,广泛应用着各种类型的曲柄摇杆机构。
具有急回特性的曲柄摇杆机构是常用的曲柄摇杆机构,曲柄的转动使从动件按预定的运动规律摆动。
由于曲柄摇杆机构的运动特征依赖于曲柄、摇杆、连杆的长度和行程速比的类型,在常规设计中,为了获得从动件的预定输出运动(位移、速度和加速度),必须合理选择从动件的类型和机构参数后精确地设计曲柄摇杆的数值参数。
1平面连杆机构运动分析杆组法简介平面连杆机构的运动分析,早已有成熟的算法,其中阿氏杆组法最为简单有效。
大部分连杆机构都是在基本机构上增加一个或多个常用的阿氏杆组构成的。
由于阿氏杆组的自由度为零,阿氏杆组具有运动的确定性。
就是说,当外部运动副的运动已知时,阿氏杆组中所有构件的运动就可以确定。
因此可以预先编写一些常用阿氏杆组子程序,通过调用少数几个杆组子程序,就可以完成各种各样连杆机构的运动分析,因而被广泛接受和应用。
为了论述的完整,这里对杆组法作一简要介绍。
用杆组法对平面连杆机构进行运动分析的思路是:先将机构拆成自由度为零的基本杆组和与机架相连的原动件,然后从原动件开始,逐个进行杆组的运动分析,直到完成预定的运动分析任务。
对某个杆组作运动分析,是由其外部运动副的运动状态(位置、速度、加速度)求解内部运动副及组成构件的运动状态。
一个构件的运动状态由其上一点和一直线的运动状态决定,由此可求出构件上任意其它点的运动。
由于本文所求机构的转换机构均为Ⅱ级杆组,因此我们只对平面Ⅱ级杆组进行运动分析。
平面Ⅱ级杆组由两个构件三个低副组成,低副可以是转动副或移动副。
平面连杆机构的基本形式
平面连杆机构的基本形式平面连杆机构是一种常见的机械传动装置，由连接在同一平面上的连杆组成。
它具有简单、紧凑的结构，广泛应用于各种机械设备中。
平面连杆机构的基本形式包括三种：曲柄摇杆机构、滑块摇杆机构和滑块曲柄机构。
曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最简单的形式之一。
它由一个固定的曲柄和一个连接在曲柄上的摇杆组成。
当曲柄转动时，摇杆会随之摆动。
这种机构常用于泵、压缩机等需要周期性运动的设备中。
滑块摇杆机构是由一个固定的摇杆和一个连接在摇杆上的滑块组成。
当摇杆摆动时，滑块会在固定的轨道上滑动。
这种机构常用于工程机械、飞机起落架等需要复杂运动的设备中。
滑块曲柄机构是由一个固定的滑块和一个连接在滑块上的曲柄组成。
当曲柄转动时，滑块会在固定的轨道上滑动。
这种机构常用于发动机、内燃机等需要往复运动的设备中。
平面连杆机构的基本原理是利用连杆的运动来实现机械装置的工作。
在这些机构中，曲柄是主要的运动构件，通过转动曲柄，摇杆或滑块可以实现不同的运动方式，如旋转、摆动或往复运动。
平面连杆机构的设计需要考虑多个因素，包括连杆的长度、角度和位置等。
根据不同的工作需求，可以通过调整连杆的参数来实现所需的运动方式和速度。
平面连杆机构具有结构简单、可靠性高的优点，但也存在一些局限性。
例如，由于连杆在同一平面上运动，所以只能实现二维的运动，无法实现三维的复杂运动。
此外，由于连杆的长度和角度限制，机构的运动范围也受到一定的限制。
平面连杆机构是一种常见且重要的机械传动装置，具有简单、紧凑的结构。
通过合理设计和调整连杆参数，可以实现不同的运动方式和速度。
在实际应用中，我们可以根据具体的需求选择适合的平面连杆机构，以满足机械装置的工作要求。
铰链四杆机构三种基本类型的判断流程
铰链四杆机构三种基本类型的判断流程铰链四杆机构三种基本类型的判断流程如下：
铰链四杆机构有曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构3种基本类型。
首先以最短杆的相邻杆为机架,则最短杆为曲柄,而与机架相连的另一杆为摇杆,则该机构为曲柄摇杆机构。
其次以最短杆为机架,则其相邻两杆均为曲柄,故该机构为双曲柄机构。
最后以最短杆相对杆为机架,则无曲柄存在,因此该机构为双摇杆机构。
平面四杆机构
平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在相互平行的平面内运动的机构。
这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。
在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连构件为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。
对心曲柄滑块机构无急回特性。
曲柄摇杆机构运动特性
2020/3/20
2020/3/20
四、教学过程
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四、教学过程
机构顺利通过死点位置的方法 方法一
依靠惯性力
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四、教学过程
6、课后延伸
请同学们思考一下，双摇杆机构 和双曲柄机构存在急回特性和死点 吗？
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四、教学过程
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四、教学过程
急回特性在实践中的意义
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四、教学过程
5、总结提炼
对比法
1、急回特性的条件 2、死点产生的条件
（1）曲柄为主动件 （1）摇杆为主动件
（2）极为夹角θ>0 （2）从动件与连杆共线
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四、教学过程
知识条款
曲柄摇杆是基型，机构条件细分清； 曲柄主动有急回，曲柄从动死点停； 急回特性有条件，极位夹角相对应； 死点位置很特殊，从动连杆把线共。
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曲柄摇杆机构教案
曲柄摇杆机构教案一、教学目标1.了解曲柄摇杆机构的基本组成和工作原理；2.掌握曲柄摇杆机构的运动规律；3.能够绘制曲柄摇杆机构的运动图和速度图；4.能够应用曲柄摇杆机构解决实际问题。
二、教学内容1.曲柄摇杆机构的概念及组成；2.曲柄摇杆机构的工作原理；3.曲柄摇杆机构的运动规律；4.绘制曲柄摇杆机构的运动图和速度图；5.应用曲柄摇杆机构解决实际问题。
三、教学重难点1.掌握曲柄摇杆机构的工作原理及其运动规律；2.能够灵活应用曲柄摇杆机构解决实际问题。
四、教学方法1.讲授法：通过PPT展示，对曲柄摇杆机构进行详细讲解，让学生了解其基本组成和工作原理。
2.演示法：通过模型演示，让学生直观地感受到曲柄摇杆机构的运动规律。
3.练习法：通过绘制曲柄摇杆机构的运动图和速度图，让学生掌握其运动规律。
4.应用法：通过实际案例分析，让学生灵活应用曲柄摇杆机构解决实际问题。
五、教学步骤1.引入：通过展示曲柄摇杆机构模型，引导学生了解其基本组成和工作原理，并介绍本节课的教学目标和重难点。
2.讲授：通过PPT展示，详细讲解曲柄摇杆机构的工作原理及其运动规律，并结合实例进行说明。
3.演示：通过模型演示，让学生直观地感受到曲柄摇杆机构的运动规律，并结合实例进行说明。
4.练习：让学生自行绘制曲柄摇杆机构的运动图和速度图，并进行相互交流和讨论。
5.应用：通过实际案例分析，让学生灵活应用曲柄摇杆机构解决实际问题，并进行相互交流和总结。
六、教学评估1.课堂表现评估：对于课堂上的问题回答和参与情况进行评估。
2.作业评估：对于学生自行绘制的曲柄摇杆机构的运动图和速度图进行评估。
3.实际应用评估：对于学生在实际案例中应用曲柄摇杆机构解决问题的情况进行评估。
七、教学资源1.PPT课件2.曲柄摇杆机构模型3.绘图工具八、教学后记通过本节课的教学，让学生了解了曲柄摇杆机构的基本组成和工作原理，掌握了其运动规律，并能够灵活应用解决实际问题。
同时，也提高了学生的动手能力和创新思维能力。
四杆机构基本类型的判别方法
四杆机构基本类型的判别方法四杆机构是机械工程中常见的机构之一，它由四个连杆组成，其中两个连杆通过一个移动副连接在一起，形成一个闭合的四边形，另外两个连杆与这个四边形相连接。
根据连接方式的不同，四杆机构可以分为四种基本类型，分别是平行四杆机构、曲柄摇杆机构、夹杆机构和双曲杆机构。
下面将介绍四杆机构基本类型的判别方法。
1.判别平行四杆机构：平行四杆机构是指四杆机构中存在一对平行的连杆。
为了判别一个机构是否为平行四杆机构，可以采用以下步骤：（1）确定四杆机构的连杆长度和运动副类型；（2）找出连杆长度相等的两个连杆；（3）判断这两个连杆是否平行，可以通过计算两个连杆的法线向量来判断是否平行。
2.判别曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构是指四杆机构中存在一个连杆能够做直线运动，而其他三个连杆则固定在曲柄上。
为了判别一个机构是否为曲柄摇杆机构，可以采用以下步骤：（1）确定四杆机构的连杆长度和运动副类型；（2）找出一个连杆的运动副是旋转副，而其他三个连杆的运动副是滑动副；（3）判断这个连杆的运动副轴线是否与其他连杆的轴线有交点，如果有则说明这个连杆是曲柄。
3.判别夹杆机构：夹杆机构是指四杆机构中存在两个连杆固定在一个连杆上，并且这两个连杆可以夹紧或松开。
为了判别一个机构是否为夹杆机构，可以采用以下步骤：（1）确定四杆机构的连杆长度和运动副类型；（2）找出连杆连接方式，看是否有两个连杆固定在一个连杆上；（3）通过分析机构的运动学性质，判断这两个连杆是否可以夹紧或松开，例如通过计算连杆的角度或者线速度比较。
4.判别双曲杆机构：双曲杆机构是指四杆机构中存在两对连杆，其中一个连杆可以做旋转运动，另一个连杆可以做往复运动，而其他两个连杆则固定在此连杆上。
（1）确定四杆机构的连杆长度和运动副类型；（2）找出两个连杆的运动副是旋转副，另一个连杆的运动副是滑动副，而剩下一个连杆的运动副可能是旋转副或滑动副；（3）通过分析机构的运动学性质，判断其中一个连杆的运动副是否可以做往复运动，例如通过计算连杆的角度或者线速度比较。
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思考
曲柄摇杆机构做怎样的 演化，使得从动件可以 由曲线运动变为往复直 线运动？
请各位评委老师 批评指正
说课
课程总结
讲授内容
布置作业
导入新课
课堂导入
剪刀机
曲柄摇杆机构
曲柄
摇杆
连架杆中能作整周转 动的构件
连架杆中只能作往复 摇杆
连架杆中能作整周转 动的构件
连架杆中只能作往复 摆动的构件
曲柄摇杆机构应用举例
破碎机
运动分析
破碎机是怎样 实现往返速度 不一样的呢？
急回特性
极位夹角：当从动摇杆处于左右两极限位 置时，主动曲柄两个极限位置所夹的锐角 称为夹角。
急回特性：当曲柄等速转动时，摇杆往复 摆动的平均速度是不同的，摇杆的这种运 动特性称为急回特性。
行程速比系数K：表明急回特性的相对程度。
曲柄摇杆机构应用举例
牛头刨床
小结
曲柄摇杆机构的定义 曲柄摇杆机构的急回特性
曲柄摇杆机构
学院 ：机械工程学院 班级 ：机师1011 主讲 ：赵莹莹
说课环节
一、教材分析
《曲柄摇杆机构》选自高等教 育出版社张春林主编的《机械原 理》第五章
二、教学对象
职业院校机械专业学生
三、教学目标
知情
识
感
教学目标
目
目
标
标
说课
四、教学方法
说课
互动 教学法
多媒体 辅助教学法
启发 教学法
五、教学过程