机器人等级考试-红外遥控控制小车调速
机器人等级考试巡线避障小车使用说明
避障功能
障碍物检测
巡线避障小车内置了超声波传感 器，能够实时检测前方障碍物的
距离和位置，有效避免碰撞。
自动转向避障
当检测到障碍物时，巡线避障小车 能够自动调整行驶方向，绕过障碍 物，保持安全行驶。
紧急停止
在遇到突发情况或紧急情况时，巡 线避障小车能够迅速停止行驶，确 保安全。
其他功能
遥控操作
巡线避障小车支持遥控器操作， 方便用户进行远程控制和调试。
运行问题
偏离轨迹
检查小车的巡线功能是否正常，确保路径 清晰可见。如有需要，调整巡线路径或使
用校准功能重新校准小车。
总结词
巡线避障小车在运行过程中可能出 现偏离轨迹、反应迟缓或无法正常
避障等问题。
A
B
C
D
无法正常避障
检查感应器与控制板的连接，确保线路无 故障。尝试重置小车或重新上传程序，看 是否能够解决问题。
外。
02
使用步骤
组装步骤
ห้องสมุดไป่ตู้准备材料
按照需求准备所需的电子元件、塑料件、螺 丝等材料。
安装传感器
将超声波传感器安装在车头，红外传感器安 装在车尾。
组装底盘
将底盘的各个部分组装在一起，确保稳固。
连接线路
将传感器、电机和控制器通过线路连接起来 ，确保线路稳固。
编程步骤
01
02
03
安装编程软件
根据所使用的控制器型号 ，安装相应的编程软件。
编程接口
巡线避障小车提供了开放的编程 接口，用户可以通过编程实现自
定义功能和扩展。
数据记录与回放
巡线避障小车内置了数据记录模 块，能够记录行驶轨迹、速度、 障碍物等信息，并支持数据回放
全国青少年机器人等级考试四级
//必备函数 在程序运行时，往复执行，通常放置主执行程序 //舵机库功能函数，该函数功能是设定舵机旋转角度，角度范围0°-180°
02
超声波的介绍
Goodmaker创客工作室
器件介绍
超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后， 模块自动发出8个40kHz的方波，同时开始计时并自动检测是否有信号返回，通 过记录超声波从开始发送到接收到回波的时间间隔，来判断前方障碍物的距离。
编码的红外波。红外遥控器有多种编码方式，最常见的红外遥控器大多使用NEC编码。
红外接收模块：红外接收模块由红外接收头组成，红外接收头是一个一体
化的红外接收电路，包含了红外监测二极管、放大器、滤波器、积分电路、 比较器等。其功能是接收红外信号并还原成发射端的波形信号。红外接收器 接收38kHz左右的红外信号。
//将results的值以十六进制输出
switch(){ case 0xFFA25D;
//如果接收到信号是遥控器的数字1，点亮led灯
{
digitalWrite(ledPin1,HIGH);
break;
} case 0xFF629D;
//如果接收到信号是遥控器的数字2，熄灭led灯Pin1,LOW);
void setup(){ pinMode(ledPin,OUTPUT); irRecv.enableIRIn(); Serial.begin(9600);
}
//必备函数 只执行一次，通常放置程序的初始化语
//启动红外接收功能 enableIRln()红外类库的成员函数：功能是初始化接收器 //初始化串口波特率为9600
示例程序
注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明
跟着包老师学机器人四级 机器人考级Arduino智能小车 机器人小车的红外遥控 蚂雅令科技玩得趣
跟着包老师学机器人四级机器人考级Arduino智能小车机器人小车的红外遥控蚂雅令科技玩得趣/*****************************************************程序名称：RDrobot-car-LED程序功能：测试机器人小车的红外遥控机器人小车版本：RDrobot-car-ver2.1*****************************************************/#include <IRremote.h> //包含红外解码头文件#define motor_left_positive A0 //控制左电机的输入端+#define motor_left_negative A1 //控制左电机的输入端-#define motor_right_positive A2 //控制右电机的输入端+#define motor_right_negative A3 //控制右电机的输入端-int ir_encode_receive = 10; // 红外传感器接到Arduino的D10口IRrecv receiver(ir_encode_receive);decode_results results;void setup() {//初始化电机相关接口pinMode(motor_left_positive OUTPUT); //控制左电机的输入端+设为输出 pinMode(motor_left_negative OUTPUT); //控制左电机的输入端-设为输出 pinMode(motor_right_positive OUTPUT); //控制右电机的输入端+设为输出pinMode(motor_right_negative OUTPUT); //控制右电机的输入端-设为输出 receiver.enableIRIn(); //启动红外接收}void loop(){if (receiver.decode(&results)){if (results.value == 0xFFA857) //按前进键，机器人小车前进{moveStop();delay(50);moveForward();}if (results.value == 0xFFE01F) //按后退键，机器人小车后退{moveStop();delay(50);moveBackward();}if (results.value == 0xFF22DD) //按左转键，机器人小车左转{moveLeft();delay(400);moveStop();}if (results.value == 0xFF02FD) //按右转键，机器人小车右转{moveRight();delay(400);moveStop();}if (results.value == 0xFF906F) //按停止键，机器人小车停止{moveStop();}receiver.resume(); // 继续接收新的指令}}/******************************************函数名称：void moveForward()函数功能：左右电机均正转，机器人小车前进*****************************************/void moveForward(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平digitalWrite(motor_left_negative LOW); //左电机控制输入端-设置为低电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative LOW); //右电机控制输入端-设置为低电平}/******************************************函数名称：void moveBackward()函数功能：左右电机均反转，机器人小车后退*****************************************/void moveBackward(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive LOW); //左电机控制输入端+设置为低电平 digitalWrite(motor_left_negative HIGH); //左电机控制输入端-设置为高电平 digitalWrite(motor_right_positive LOW); //右电机控制输入端+设置为低电平 digitalWrite(motor_right_negative HIGH); //右电机控制输入端-设置为高电平}/******************************************函数名称：void moveLeft()函数功能：左电机不转，右电机正转，机器人小车左转*****************************************/void moveLeft(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_left_negative HIGH); //左电机控制输入端-设置为高电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative LOW); //右电机控制输入端-设置为低电平}/******************************************函数名称：void moveRight()函数功能：左电机正转，右电机不转，机器人小车左转*****************************************/void moveRight(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_left_negative LOW); //左电机控制输入端-设置为低电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative HIGH); //右电机控制输入端-设置为高电平}/******************************************函数名称：void moveStop()函数功能：左右电机均不转，机器人小车停车*****************************************/void moveStop(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_left_negative HIGH); //左电机控制输入端-设置为高电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative HIGH); //右电机控制输入端-设置为高电平}。
2021年机器人一级考试
标题：2021年机器人一级考试深度解析一、考试背景机器人一级考试是针对机器人相关领域知识的综合性测试，旨在评估考生对机器人基础理论、编程控制、传感器应用、人工智能等方面的掌握程度。
本考试自2021年起，在全国范围内得到广泛认可和推广。
二、考试内容1. 机器人基础理论：包括机器人的定义、分类、应用场景和发展趋势等基础知识。
2. 编程控制：要求考生能够使用主流的机器人编程语言，如Python、C++等，实现对机器人的基本控制，包括运动轨迹、姿态调整、任务分配等。
3. 传感器应用：考察考生对各类传感器（如超声波传感器、红外传感器、激光雷达等）在机器人中的应用，以及对传感器数据的处理和分析。
4. 人工智能：涉及机器学习、深度学习、自然语言处理等前沿技术，要求考生能够理解并应用相关算法，提升机器人的智能水平。
三、考试形式1. 笔试：主要测试机器人的基础理论知识和相关算法。
2. 实操考试：考生需在规定时间内，使用指定的机器人设备和软件，完成预设的任务。
3. 论文答辩：考生需根据所学知识和实际经验，撰写一篇关于机器人应用的论文，并接受考官的提问和质询。
四、备考建议1. 系统学习：全面了解机器人的定义、分类、应用场景等基础知识，并结合实际情况，制定有针对性的学习计划。
2. 编程控制：熟练掌握主流的机器人编程语言，并了解相关开发环境和调试工具。
3. 传感器应用：熟悉各种传感器的特性和应用场景，并掌握传感器数据的采集、处理和分析方法。
4. 人工智能：了解机器学习、深度学习等算法的基本原理和应用方法，提升机器人的智能水平。
5. 实践操作：多动手实践，通过实际操作加深对理论知识的理解，并积累实际经验。
6. 论文写作：在备考过程中，注意积累相关领域的论文和文献，提高自己的写作水平。
同时，关注机器人领域的发展趋势和新技术，为论文答辩做好充分准备。
五、考试经验分享1. 保持冷静：考试过程中遇到难题时，不要过度紧张，冷静分析问题所在，寻找解决方案。
机器人等级考试-8字寻迹
程序运行：
四
状态4-右转弯：右边的传感器在黑色线里，左边传 感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==0)&& (rightValue==1) ) { a=1; turnRight(); }
a=0;b=0; forward();}
//******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); }
程序运行：
三
状态3-左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传 感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==1) &&(rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();}
项目十二：自律型自动跟随小车 所需器件：
➢ 已搭建好的智能小车辆
11接口： ➢ S1——黄
12接口： ➢ VCC——红 ➢ S2 ——黄 ➢ Gnd——黑
程序运行：
二 一
小车巡线状态
状态1-直线：左边和右边的传感器同时在黑色线里； 状态2-十字路口：左边和右边的传感器同时在黑色 线里； if ((leftValue==1)&& (rightValue==1)){
rotateRight ();//原地左旋找到循迹线 } else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)&& (a<b) ) { // 双偏(没有黑线)
全国青少年机器人技术等级考试四级实操试卷答案
全国青少年机器人技术等级
考试编程实操试卷（四级）
一、说明：
考虑到考生参加等级考试所用器材各不相同，小车驱动所采用的电机驱动模块也不尽相同。
所以本评分标准没有出具标准程序答案。
由评委老师根据小车的程序和实际运动结果来进行评分。
学生应将所编写的程序拷贝上交并留存备查。
二、具体评分细则如下：
（一）小车搭建。
共20分
1）小车结构搭建完成。
（10分）
2）超声波模块线路连接正确。
（4分）
3）马达驱动线路连接正确（6分）
（二）小车实现运动功能。
共（40分）
1）采用C语言编写程序，程序语法和逻辑基本正确。
（25分）2）将程序成功上传至主控板。
（5分）
3）马达驱动车轮旋转。
（10分）
（三）避障功能实现（40分）
1）实现小车在发现障碍物时（20厘米）有明显减速功能。
（10分）2）实现小车距离障碍物很近时（10厘米）完全停止。
（10分）3）实现小车在停止2秒后开始转向避障功能。
（20分）。
ROBOROB-等级考试参考资料：实操作题-遥控小车
全国青少年机器人技术等级
考试试卷（一级）
一、实操模型样例（70分）
评分标准：
（1）机器人整体（20分）
a. 具备遥控接收装置（10分）
b. 机器人的固定程度（5分）
c. 机器人各部分插线正确（5分）
（2）运行程度和表现形式（15分）
1
a. 机器人整体结构对称美观（5分）
b. 重心合理（5分）
c. 运行平稳（5分）
（3）不同频道对小车的控制（35分）
a. 尝试用不同的频道控制小车运行（15分）
b. 用同一遥控器控制2台小车运行（15分）
c. 频道调节环节流畅（5分）
2
简答题（30分）
1、请在下面写出用到遥控器的设备（5分）
答：电视机空调汽车钥匙游戏手柄；
2、请写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，25分）
（1）完成遥控功能必须要有几大部分（5分）
答：遥控发射装载遥控接收装置中央处理器（CPU）
（2）有没有遥控器无需频道调节，开机自动匹配的遥控器（5分）
答：蓝牙遥控器；
（3）生活中要哪几大类遥控器，他们的特是什么？（15分）
答：红外遥控器，穿墙能力弱，一般控制距离小；（5分）；
无线遥控器，发出的无线电波无方向性，控制距离较远；（5分）。
蓝牙遥控器无需手动调节频道，通电后会自动匹配连接；（5分）；
3
4。
机器人等级考试-简单寻迹(转圈)mixly
程序运行：
双偏：左边和右边的传感器都没有在黑 色线里。 else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)&& (a<b) ) { //双偏(没 有黑线)
//******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); }
程序运行：
左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传感器没 有在黑色里。
else if ((leftValue==1) &&(rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();}
rotateLeft ();//原地右旋找到循迹 线 }
程序分析
程序分析
程序分析
课后小结
红外寻迹模块背面有可调电阻，通过 调整电阻，可以调节寻迹模块的阈值， 实现数字信号的输出。
红外寻迹模块有两组发射管、 接收管，有四个引脚：GND、VCC、 S1、S2。S1为左侧发射、接收引脚， S2为左侧发射、接收引脚。
流程图：
程序运行：
在小车的前侧安装两个红外寻迹模块，分别分别位于两 侧。根据红外模块的返回值，来控制小车的状态，左右 两侧红外寻迹模块的数字返回值分别为：leftValue和 rightValue
器件介绍：
工作电压：3.3~5V
ห้องสมุดไป่ตู้
检测反应距离：1~55mm
红外寻迹模块是由红外发射管、红外接收管及
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程序分析
程序运行
上传程序并打开串监视器(注意修改波特率为9600),将红 外遥控器对准红外接收模块,按下红外遥控器各个按键并记 录其对应的编码值。
如果接收的按键编码值与程序中不样,在程序中,请修改 程序以反映正确的编码值,重新上传程序
不同种类的红外遥控器,按键的编码值也不相同,所以程 注意事项 序中每个按键对应的功能应根据实际需要调试修改
声明一个红外遥控对象irRecv， 并初始化连接引脚为常量 irPin，连接数据引脚A0。
程序分析
Resume()红外类库的成员函 数。
功能:接收下一个红外编码。 语法:红外库对象 resume() resume不可忽略,应与 decode()函数配对使用,否则, 只能读取一个红外按键值,而 不再接收新的按键值.
课后小结
红外遥控器发出信号，红外接收器接收信 号，处理后将信号传给Arduino板，由Arduino 主控板内的程序根据不同按键的键值，控制程 序做出不同的反应。
红爱遥控模块对应的红外库为IRremote。 该库能接收Sony、飞利浦等品牌的遥控器信号。
项目五：迎宾机器人
所需器件：
➢红外遥控器*1 ➢红外接收模块*1 ➢已搭建好的智能小车一辆
每个case语句以“：”结束。整个case 的判断,一般要使用break语句退出 switch结构。如果没有 break语句,那 么程序会继续执行下一个Case判断, 直到下个 break语句或整;IRremote.h> 电机函数库<RS_Motor.h>
红外遥控器：
红外遥控器上每一个按键都有各自的编码， 按下按键后，遥控器就会发送对应编码的红外 波。红外遥控器有多种编码方式，最常见的红 外遥控器多实用NEC编码。
红外接收模块：
红外接收模块由红外接收头组成，红外接 收头是一个一体化的红外接收电路，包含了红 外监测二极管、放大器、滤波器、积分电路、 比较器等。其功能是接受红外信号并还原成发 射端的波形信号。红外接收器接收38KHZ左右 的红外信号。
流程图：
项目开始前，先安装红外遥控库IRremote.ZIP 按键介绍：
0xFF629D 前进 0xFFA857 后退 0xFF22DD 左转 0xFFC23D 右转 0xFF02FD 停止 0xFF30CF 减速 0xFF18E7 加速 0xFF7A85 速度初始化
switch语句
switch语句和if语句相比,脉络更加清 晰。不过 switch语句后的表达式的结 果只能是整型或者字符型,如果使用 其他的类型,则必须使用if语句。
红外遥控组件：
红
外
接
收
红外遥控组件分别由红外遥控器和红外接
模
收模块两部分组成。
块
红外遥控器将按键的编码值发送到红外接
收器模块；红外接收器模块接收遥控器的编码
红
值，并将编码值传送给UNO主板。
外
遥
控
器
红外通信是常用的一种无线通信方式。除 了红外通信以外，还有蓝牙、WI-FI等方式。
红外通信是一种利用红外光编码进行数据 传输的无线通信方式，是目前使用最广泛的一 种通信和遥控手段。红外遥控装置具有体积小。 功耗及成本低等特点，因而被广泛使用。日常 生活中的电视遥控、空调遥控均使用红外遥控。