三自由度行星变速器传动方案设计
简单三轴三档式变速箱的设计
目录中文摘要 (Ⅰ)英文摘要 (Ⅱ)第1章绪论 (1)第2章传动方案拟定 (2)2.1运动参数及动力参数计算 (2)2.1.1 传动轴中心距 (2)2.2各档齿轮齿数的分配 (3)2.2.1 确定Ⅰ档齿轮的齿数 (3)2.2.2 确定其他档位的齿轮齿数 (3)2.2.3 确定倒档齿轮副的齿数 (4)2.2.4根据传动比确定个齿轮齿数 (4)2.3各轴转速计算 (5)2.3.1各轴输入功率 (6)2.3.2各轴转矩 (6)第3章齿轮（Ⅰ-Ⅱ轴）的设计与校核 (7)3.1选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 (7)3.2按齿面接触强度设计 (7)3.3按齿根弯曲强度设计 (8)第4章齿轮（Ⅱ-Ⅲ轴）的设计与校核 (11)4.1选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 (11)4.2.按齿面接触强度设计 (11)4.3按齿根弯曲强度设计 (12)第5章轴的设计计算 (15)5.1选择轴的材料 (15)5.2初算最小轴径 (15)5.3轴的校核与结构设计 (15)参考文献 (19)致谢 (20)摘要关于简单三轴三档式变速箱的设计，首先选择的是齿轮模数，在总挡位和一档位速比确定后，合理分配变速器各档位的速比，接着计算出齿轮参数和中心距，并对齿轮进行强度验算，确定齿轮的结构和尺寸，绘制齿轮的零件图，根据经验公式初步计算出轴的尺寸，然后对每个档位下轴的刚度和强度进行验算，确定出轴的机构和尺寸。
最终完成变速器的零件图和装配图的绘制。
变速器的齿轮为标准齿轮，档位数和传动比与发动机参数匹配，保证了汽车具有良好的动力性和经济性。
该变速器具有操作简单、方便、传动效率高，制造容易，成本低廉，维修方便的特点，适应农用运输车的使用。
对于倒档齿轮采用滑移齿轮进行换挡，可以使制造比较方便。
变速器齿轮的润滑采用压力强制润滑，在齿轮径向钻3~4个孔。
虽然制造有点麻烦，但润滑比较可靠，而且油液是循环的。
关键词：变速器，齿轮，传动比AbstractOn the simple three axis three gear transmission design, the first choice of gear module, in the general gear and the gear ratio is determined, reasonable allocation of the transmission gear ratio, and calculate the gear parameters and the distance from the center, and on the gearstrength checking, determining the gear structure and size, drawing gear parts, according to the empirical formula to calculate the size of the primary shaft, then for each gear shaft stiffness and strength checking, determine the axis of the body and size. According to the arrangement of bodies and the reference of similar models corresponding to the bearing, in accordance with the national standard to choose suitable bearing, and then on the bearing life calculation, finally complete the transmission part drawing and assembly drawing.Transmission gear for standard gear, gear number and transmission ratio and engine parameter matching, ensures that the car has good dynamic performance and fuel economy. The transmission has the advantages of simple operation, convenient, high transmission efficiency, and easy manufacture, low cost, convenient repair, adapted to the use of farm transport vehicle.Lock ring synchronizer inertia, used for reverse gear sliding gear shift, can create more convenient. Transmissions gear lubrication with pressure lubrication, the gear radial drill 3-4 holes. While making a little trouble, but more reliable lubrication, and oil is a cycle. Keywords:transmission；gear；Transmission ratio第1章绪论我国农用运输车诞生于20世纪80年代。
2K-H型三级立式行星减速器毕业设计
当前减速器普遍存在着体积大、重量大，或者传动比大而机械效率过低的问国外的减速器，以德国、丹麦和日本处于领先地位，特别在材料和制造工艺方面占据优势，减速器工作可靠性好，使用寿命长。但其传动形式仍以定轴齿轮传动为主，体积和重量问题，也未解决好。最近报导，日本住友重工研制的FA型高精度减速器，美国Jan-Newton公司研制的X-Y式减速器，在传动原理和结构上与本项目类似或相近，都为目前先进的齿轮减速器。当今的减速器是向着大功率、大传动比、小体积、高机械效率以及使用寿命长的方向发展。因此，除了不断改进材料品质、提高工艺水平外，还在传动原理和传动结构上深入探讨和创新，平动齿轮传动原理的出现就是一例。减速器与电动机的连体结构，也是大力开拓的形式，并已生产多种结构形式和多种功率型号的产品。目前，超小型的减速器的研究成果尚不明显。在医疗、生物工程、机器人等领域中，微型发动机已基本研制成功，美国和荷兰近期研制分子发动机的尺寸在纳米级范围如能辅以纳米级的减速器，则应用前景远大。
该减速器体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行平稳、噪声低、具有功率分流、多齿啮合独用的特性，适用于起重运输、工程机械、冶金、矿山、航天航空等很多领域，行星系列新品种WGN定轴传动减速器、WN子母齿轮传动减速器、弹性均载少齿差减速器。
立式行星减速器是一种具有广泛通用性的新型减速器，通过对本课题的研究，了解该减速器的工作原理，对现代工业的作用，为以后对其关键技术的深入研究和成熟运用奠定良好的基础。
(1)高度模块化设计:可以方便地配用各种型式的电动机或采用其它动力输人。同种机型可配用多种功率的电动机。容易实现各机型间组合联接。
(2)传动比:划分细，范围广。组合机型可以形成很大的传动比，即输出极低的转速。
(3)安装形式:安装位置不受限制。
三自由度机械手传动方案设计
三自由度机械手传动方案设计◎马兴飞1张姗姗1马立洲2机械手也称自动手，它可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。
本次设计的三自由度机械手是一种小型的针对回转任务的机械手，它的功能明确、结构简单、成本较低。
本次设计的机械手要求如下：1.三自由度：一个移动、两个转动；2.大臂水平方向的有效行程为1.6m；3.设计工况：回转壳体内进行180度自由旋转。
一、机械手结构概述机械手主要结构分为：执行机构、驱动机构、控制系统以及检测系统。
1.执行机构。
是最常见、最直观能够看到的部分，主要包括支柱、手臂、腕部、手部等四部分。
支柱是整个机械手中受力最为复杂的部分，支撑着整个机械结构。
手臂是用来支撑手部的运动，承受手部所抓取物体的弯矩和扭矩。
手腕具有一个单独的自由度，是为了确保机械手的灵活性以及较强的适应性能。
手腕的动作包括回转、摆动、上下运动等。
手部是用来抓取对象物体的结构。
手部不单单是手爪、手指的形式，也可以做成吸盘、真空盘、钳体等各种结构。
2.驱动系统。
机械手需要动力源对其进行驱动，动力源常见的有电动、气动、液压、机械等装置，是完成动作的基础保障之一。
3.控制系统。
约定机械手进行动作的根本，是机械手的大脑。
常见的控制系统有基于单片机、基于PLC、基于互联网等形式。
4.位置检测。
机械手在运动时要不断进行反馈位置，已确定是否达到所需要的要求及下一步动作，需要不断利用传感器或其他方法进行位置的检测确定。
二、机械手传动方案设计1.坐标形式选择。
目前机械手的主要坐标形式有四种：直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标。
（1）直角坐标。
类似于直角坐标系，整个机械手的运动是在X、Y、Z 三个坐标空间运动。
直线运动能够通过一个坐标方向实现，而空间运动或者斜线运动则需要两个或者三个坐标方向同时或者配合才能够实现，所以直角坐标的机械手一般尺寸都相对大一点。
毕业设计汽车三轴五档变速器的设计
摘要变速器用来改变发动机传到驱动轮上的转矩和转速，目的是在原地起步，爬坡，转弯，加速等各种行驶工况下，使汽车获得不同的牵引力和速度，同时使发动机在最有利工况范围内工作。
变速器设有空档和倒档。
需要时变速器还有动力输出功能。
因为变速箱在低档工作时作用有较大的力，所以一般变速箱的低档都布置靠近轴的后支承处，然后按照从低档到高档顺序布置各档位齿轮。
这样做既能使轴有足够大的刚性，又能保证装配容易。
变速箱整体结构刚性与轴和壳体的结构有关系。
一般通过控制轴的长度即控制档数，来保证变速箱有足够的刚性。
本文设计研究了三轴式五档手动变速器，对变速器的工作原理做了阐述，变速器的各档齿轮和轴做了详细的设计计算，并进行了强度校核，对一些标准件进行了选型。
变速器的传动方案设计。
关键字：档数；传动比；齿数；轴箭头向下符号不能出现在论文里，让人一看就知道是网上下载的，要剪切，选择性粘贴，再选无格式文本，确定，此符号去掉，在编制。
ABSTRACTTransmission to change the engine reached on the driving wheel torque and speed, is aimed at marking start, climbing, turning, accelerate various driving conditions, the car was different traction and speed Meanwhile engine in the most favorable working conditions within the scope of the work. And the trans mission in neutral gear with reverse gear. Transmission also need power output function.Gearbox because of the low-grade work at a larger role, In general, the low-grade gearbox layout are close to the axis after support, Following from low-grade to high-grade order of the layout of stalls gear. This will not only allow axis are large enough for a rigid, but also ensures easy assembly. Gear box overall structure and rigid axle and the shell structure of relations. Generally through the control shaft length control over several stalls to ensure that adequate gear box rigid.This paper describes the design of three-axis five block manual trans mission, the transmission principle of work elaborated, Transmission of the gear shaft and do a detailed design, and the intensity of a school. For some standard parts for the selection. Transmission Trans mission program design. A brief description of the trans mission of all components of the material choice.Keywords : block; Transmission ratio; Teeth; Axis目录前言 (1)第一章总体方案设计 (2)1.1 汽车参数的选择 (2)1.2 变速器设计应满足的基本要求 (2)第二章变速器传动机构布置方案 (3)2.1 传动机构布置方案分析 (3)2.1.1 固定轴式变速器 (3)2.1.2 倒档布置方案 (4)2.1.3 其他问题 (5)第三章零部件结构方案分析 (7)3.1 齿轮形式 (7)3.2 换档机构形式 (7)3.3 变速器轴承 (9)第四章变速器设计和计算 (10)4.1 档数 (10)4.2 传动比范围 (10)4.3 中心距A (10)4.4 外形尺寸 (11)4.5 轴的直径 (11)4.6 齿轮参数 (12)4.6.1 模数的选取 (12)4.6.2 压力角α (12)4.6.3 螺旋角β (12)4.6.4 齿宽b (14)4.6.5 变位系数的选择原则 (14)4.7 各档齿轮齿数的分配 (15)4.7.1 确定一档齿轮的齿数 (15)4.7.2 对中心距进行修正 (16)4.7.3 确定常啮合传动齿轮副的齿数 (16)4.7.4 确定其他各档的齿数 (17)4.7.5 确定倒档齿轮齿数 (17)第五章变速器的校核 (19)5.1 齿轮的损坏形式 (19)5.2 齿轮强度计算 (19)5.2.1 齿轮弯曲强度计算 (19)5.2.2 轮齿接触应力计算 (21)5.2.3 轴的强度计算 (23)第六章结论 (26)致谢 (27)参考文献 (28)目录要索引，不能输入。
起重设备用三速差动行星齿轮减速装置的设计
目录摘要 (3)第一章绪论 (5)1.1.行星齿轮 (5)1.2.起重机起升结构简介 (6)1.2.1展开式布置 (7)1.2.2.同轴式展开 (7)1.3.驱动装置的机械变速方案 (8)1.4反求设计简介 (8)第二章:配齿计算及运动分析 (10)2.1传动原理图 (11)2.2齿轮的几何尺寸计算 (13)2.3.运动分析 (15)第三章功率流分析 (17)3.1 a . b两电机转向相同时 (17)3.2当a,b电机反向旋转时 (17)3.3 na=0时，为行星轮系 (18)第四章效率计算4.1:行星轮系 (19)4.2当a为主动轮 (20)4.3当转臂H为主动轮时 (25)第五章强度验算 (39)5.1行星齿轮系的强度设计 (39)5.2：电动机的选定 (40)5.3强度的校核 (41)第六章结构设计 (43)6.1剖分式 (43)6.3工艺性 (45)6.4密封和润滑 (46)第七章结论 (48)参考文献 (49)致谢 (50)起重设备用三速差动行星齿轮减速装置的设计【摘要】本次对起重设备用三速差动行星齿轮减速装置的设计进行的研究，该减速器为多速且传动比比较大的行星齿轮传动，该设计研究将对这种类型的轮系的设计方法进行学习研究，其中包括机构方案设计，齿数计算，运动分析，功率流分析，传动效率计算，动力性能分析，强度校核，结构设计等，并且画出其装配图和零件图。
本次设计的创新点为双电动机行星减速器传动，分三种情况，一种是两个电机同向旋转时，输出功率为两个电机之和，另一种两个电机反向旋转，其中一个电机处于发电状态，还有一种情况就是一个电机闸住，就是行星轮系，特点是起重机有三种速度分析情况。
差动轮系效率高，它与适当的定轴轮系组合并配2个动力源，形成行星差动变速机构，这种机构可以在一定范围内解决多速驱动问题，根据两个电动机协同工作情况，可使卷筒有四个转数。
以满足某些起重机工作的需要【关键字】：起重机；齿轮减速器；2K-H差动行星齿轮T he issue of lifting equipment for thethree-speed planetary gear differential【Abstract】The issue of lifting equipment for the three-speed planetary gear differential design of the study, the reducer for multi-speed transmission and larger than the planetary gear transmission, the design study of this type will gear design study methods, including design agencies, number of teeth, the motion analysis, power flow analysis, transmission efficiency, the dynamic performance analysis, strength checking, structural design, and draw the assembly drawing and spare parts map .The innovation of this design for dual-motor drive planetary gear reducer, probably sub-analysis of three cases, a two motor rotating in the same direction, the output power of two motors and the other a two-motor reverse rotation, One of the electrical power generation in the state, there is a situation in a live gate motor, planetary gear system is characterized by three cranes speed analysis. High efficiency of differential gear train, which with the appropriate combination of a fixed axis gear train is also equipped with two power sources to form a variable differential planetary bodies, such bodies can be resolved within a certain range of multi-speed drive, according to the situation of the two motors work together will enable the reel to the number of four. To meet the needs of some crane work.【Keyword：Crane】2K-H planetary gear differential； gear reducer第一章绪论1.1行星齿轮本次设计通过对起重机差动行星齿轮减速器的结构设计，进一步巩固和掌握机械设计的基本原理与方法，并且进行创新设计，学习新的知识，掌握新的方法，开拓视野，国内外对行星齿轮研究已经有相当长的历史了，1880年德国第一个行星齿轮传动装置的专利出现了，1920年首次成批制造出行星齿轮传动装置，并首先用于汽车的减速器，1938年起集中发展汽车用的行星齿轮传动装置。
行星齿轮变速器设计
行星齿轮变速器设计行星齿轮机构、换挡执行机构1、结构和类型结构：太阳轮、齿圈、行星架和若干行星齿轮类型：1）按齿轮的啮合方式内啮合式、外啮合式2）按行星齿轮的排数单排、多排3）按照太阳轮和齿圈之间的行星齿轮组数单行星齿轮式、双行星齿轮式2、行星齿轮机构变速原理运动方程式：0)1(321=+-+n n n αα1n ：太阳轮转速；2n ：齿圈转速；3n ：行星架转速；1Z ：太阳轮齿数；2Z ：齿圈齿数；（3Z =1Z +2Z ）目前车辆中三自由度行星变速器主要有4类，即辛普森式、拉维娜式、CR-CR 式及Willson 式。
（一）辛普森结构这是以发明者Simpson 工程师命名的结构，如图1所示，其结构特点是由两个完全相同此轮参数的行星排组成。
优点：齿轮种类少、加工量小、工艺性好、成本低；以齿圈输入、输出，强度高，传递功率大；无功率循环，效率高；组成的元件转速低，换挡平稳；虽然是三自由度的变速器， 每次换挡需操纵两个执行机构，但因安排合理，实际仅需更换一个执行机构（图1表）。
我国的774CA （图1b ）、通用公司的C THM 125、日产B N 713均是这种机构。
以国产774CA 为例，求各挡的传动比： 其686221====s R z z ααα；输入转速i n ，输出转速o n ；求i i ：第一排：1S n +1R n α1)1(C n α+-=0第二排：0)1(222=+-+C R S n n n αα从辅助构件知：1S n =2S n ，o R C n n n ==22；从执行机构知：0,21==C R i n n n ，连解并消去s n ，则：45.211=++==αααo i n n i同理可解出：45.12=i1C 与2C 均接合，使13=i ，则从表中可以看出：1. 此变速器倒档通过2C 换联了主动件，故属于换联主动件的三自由度；2.虽为三自由度，但实际每一次换挡，仅操纵一个执行机构；图1 2挡与3挡的Simpson 结构为了进一步提高换挡品质，上图（c ）由2挡换3挡时，释放制动器1B 与结合离合器1C 的交换应及时，否则1C 结合过早，使各元件间会产生运动干涉；1B 释放太快，则使发动机出现空转、轰响，且使换挡冲击增加。
毕业设计(论文)-三轴式变速器设计
摘要变速器用于转变发动机曲轴的转矩及转速以适应汽车在起步、加速、行驶以及克服各种道路障碍等不同行驶条件下对驱动车轮牵引力及车速的不同要求的需要。
传动装置除要提高传动效率以外，更重要的是以自身的调节使动力装置沿最佳燃油经济性工作。
档位越多，越能提供可能迫近最佳工作线路的客观条件，故有级式变速器向多档化，自动化方向发展。
本次设计的变速器为采用三轴式结构带有同步器装置并具有超速档的五档货车变速器，这样可提高发动机的功率利用率、汽车的经济性及平均车速，从而进一步提高汽车的运输效率，降低运输成本。
在好路和空载行驶时才使用的超速档可充分地利用发动机功率，降低单位行驶里程的发动机曲轴总转数，而减少发动机的磨损。
采用锁环式同步器换档，减小齿轮间的摩擦。
关键词：变速器同步器发动机经济AbstractThe transmission is used to transform the motor bent axle torque and revise the motor vehicle rotate speed ，so to adapt to the motor vehicle to be living to move, speedup and other distinct demands when playing. And along with to over come the different obstructions, and adapt to the requirement of traction force and speed.The gearing will not only lift the drive effectiveness but also to guarantee power plant through the way of self-regulation, and this is more significant. And do along optimum to ignite oil economy. The more pigeonholes there is, the more optimized objective term of work line it will supply. So the orientation of grade transmission development is more pigeonholes and automation.The transmission in this design is a transmission of five pigeonholes’ motto which has adopted three-axes structure, the synchronizer and exceed speed pigeonholing. So that it will improve the economy of motor vehicle and the average speed of a vehicle. Then it can improve the transportation effectiveness of motto further and reduce the transportation cost. When the motto is living in the good pavement or under zero load, the hypervelocity pigeonholes will be used. Through this way we can reduce the quantity of the motor’s running per kilometer and abrasion of the motor. This design also adopts the synchronizer that is the style of lock-ring for reducing conflict among gears.K eywords:The transmission engine synchronizer economic引言变速器是汽车传动系的重要组成部件，它与离合器驱动桥等部件使动力装置输出的动力达到驱动车轮，使汽车实现起步、变速、减速等功能为汽车提供良好的动力性、燃油经济性。
基于catia三轴五档变速器三维设计
沈阳航空航天大学毕业设计（论文）摘要变速器是用来改变发动机传递到驱动轮上的转矩和转速，目的是在原地起步，爬坡，转弯，加速等各种行驶工况下，使汽车获得不同的牵引力和速度，同时使发动机在最有利工况范围内工作。
变速器设有空挡和倒挡。
需要时变速器还有动力输出功能。
本设计变速器为机械式手动变速器，五个前进档均装有锁环式惯性同步器，除一档和倒档外，传动齿轮均采用斜齿轮，从而使变速器寿命延长，噪声降低，使换档轻便、灵活。
机械式变速器因具有结构简单，传动效率高，制造成本低和工作可靠等优点，在不同形式的汽车上得到广泛应用。
本次设计内容包括：1、变速器传动机构布置方案，2、变速器主要参数的选择，3、变速器齿轮的设计与计算，4、变速器轴的设计与计算，5、同步器设计，6、变速器操纵机构，7、变速器结构元件七部分。
本次设计在参数、数据已计算的前提下，综合应用CATIA零部件功能和装配功能，对变速器进行了绘制和装配的三维设计。
同时利用CAD绘制平面图。
关键词：变速器；变位齿轮；锁环式同步器；操纵机构I基于CATIA的某汽车变速器三维设计AbstractThe transmission is used for changing the engine to pass to the torque and rotational speed on the drive wheel, the purpose is to start in where it is, climbing, turn, various kinds of accelerating etc. go under the operating mode, make the automobile obtain different traction force and speed, make the engine work within the range of most favorable operating mode at the same time. It is free to block and reverse gear that the transmission is had. The gear box has motive force to output the function while needing.Originally designing and changing speed device into the machinery type manual transmission, five pieces of gear of advancing are equipped with the lock ring type inertia synchronizer , besides pouring the shelf, the gear wheel of the transmission adopts the oblique gear wheel , long-lived, the noise is low, it is light , flexible to change the shelf.Originally design and include: 1 A gear box of transmission organizations assign the scheme, 2 The choices of gear boxes of main parameters, 3 The gear of design and calculation , 4 The shaft of design and calculation. 5 Synchronizers are designed，6transmission control agencies, 7 Transmission of structure components.The design parameters, the data have been calculated under the premise of the comprehensive application of the function and assembly CATIA functional components of the transmission to the rendering of three-dimensional design and assembly. At the same time, the use of CAD floor plan drawing.Keyword: Transmission；Modified gear；Friction type synchronizer；Handle theII沈阳航空航天大学毕业设计（论文）organizationIII基于CATIA 的某汽车变速器三维设计IV 符 号 表 Z齿轮齿数 d 分度圆直径 mm η传动比误差 m 齿轮模数 mm i传动比 α 压力角 度 T扭矩 N .m β 螺旋角 度 A 中心距mm w σ 弯曲应力 MP a j σ 接触应力MPa F 力 N a 齿轮距左支撑的距离mm b 齿轮距右支撑的距离 mm § 齿轮变位系数 ,h L轴承工作寿命 h沈阳航空航天大学毕业设计（论文）目录前言 (1)1 机械式变速器基本方案设计 (3)1.1 变速器设计基本方案 (3)1.2 变速器主要参数选择 (4)2 齿轮设计计算 (7)2.1各挡齿轮齿数的分配 (7)2.2齿轮强度校核 (12)3 轴的设计计算 (23)3.1轴的工艺要求 (23)3.2轴的设计计算与校核 (23)3.2.1设计轴直径 (23)3.2.2 二轴的刚度校核 (24)3.2.3 中间轴刚度校核 (27)3.2.4二轴的强度校核 (29)3.2.5中间轴强度校核 (31)4 同步器及操纵机构设计 (34)4.1啮合齿圈的设计 (34)4.2同步器设计 (34)4.2.1同步器概述 (34)4.2.2同步环主要参数 (34)4.3 变速器的操纵机构 (36)5 轴承及平键的校核 (38)5.1 轴承选择及校核 (38)5.1.1一轴轴承校核 (38)5.1.2二轴轴承校核 (39)V基于CATIA的某汽车变速器三维设计5.1.3中间轴轴承校核 (41)5.2键的校核 (42)6变速器箱体设计 (44)6.1 箱体材料与毛坯种类 (44)6.2箱体的主要结构尺寸的计算 (44)7建模与装配 (46)7.1齿轮的建模 (46)7.2轴的建模 (50)7.3同步器锁环及花键毂的建模 (51)7.4轴承的建模 (54)7.5拨叉及换挡自锁互锁机构的建模 (55)7.6各轴装配建模 (56)7.7变速器装配 (58)结论 (60)参考文献 (61)致谢 (62)VI沈阳航空航天大学毕业设计（论文）前言随着汽车工业的迅猛发展,车型的多样化、个性化已经成为汽车发展的趋势。