ABB机械手校准的说明
ABB机器人示教器屏幕校准方法
ABB机器人示教器屏幕校准方法
ABB机器人示教器屏幕校准
1. ABB机器人示教器为触摸屏。
如果屏幕触摸不准，就会影响使用。
2. 若触摸偏移不是很大，可以进入示教器-控制面板-触摸屏，并根据提示进行校准。
3. 若屏幕已经完全失准（无法点击到相应位置按钮），此方法也不可使用。
4. 此时可以在重启机器人开机时，同时按住示教器的可编程4键和stop键（如下图的2个键），
5. 系统会进入如下界面，根据提示点击相应位置进行触摸屏校准。
6. 完成屏幕校准后，会提“校准”摇杆，先点击界面，并根据提示移动摇杆完成摇杆的方向校准。
ABB机器人调试指导手册正式版
-Res "do_pfb" -Act1 "di_pfb"
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_COMMAND_TYPE:
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_ACCESS:
标准程序，不需更改
系统输入输出，请参考《系统参数 .pdf 》
# SYSSIG_OUT:
-Status "MotOffState" -Signal "do_MotorOff"
打开文件“ MainModule.mod”
MODULE MainModule
TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],
[1,0,0,0],0,0,0]]; ！ TCP 工具坐标原点 PERS pos ActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; ！全局变量 PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09]; PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; CONST robtarget pHome:= [[839.39,114.71,1363.78],[0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589],
电子论文-ABB电机校准方法
ABB电机校准方法
1．将电机与输出轴的负载完全脱离；
2．参考机器人产品手册(例如：《IRB4400 Product Manual》)，查找出电机的三个接线端子S、T、R；
3．关闭直流电源，按下图与伺服电机连接；
直流电源0-5V,10A 直流电源24V,1.0A
4．接通连接刹车电磁铁的直流电源，完全释放伺服电机的刹车，确保手动可旋转电机转子；
5．调节连接电机转子的直流电源输出电压为0V；
6．打开连接电机转子的直流电源，缓慢地提高输出电压，使电机的转子缓慢转动并停止于某一位置(此时电流约为3A)；
7．手动旋转电机转子，确定其已停止于一个固定位置上；
8．关闭连接刹车电磁铁的直流电源，使刹车吸合，禁止转子转动； 9．关闭连接电机转子的直流电源；
10．选择一台正常运行的空闲机器人，在关闭控制柜电源后连接某个单轴电机的Resolver连接线至此电机(例：1轴电机)；
11．重新打开机器人控制柜电源，在系统参数窗口中读出1轴电机的Commutator参数，做好记录；
11．给选定轴的电机做Commutator；
(Misc/Service/View/Calibration/Commutator/选1轴/OK)
12．在系统参数窗口中读出1轴电机的Commutator参数，抄写于标签上，悬挂于此电机上；此参数即为该电机的Resolver校准参数； 13．在此项参数中输入原始的电机参数；
14．关闭机器人控制柜电源；
15．恢复此机器人的连线；
16．在使用此电机时，需要在相应机器人的系统参数中输入此Resolver 值。
abb机器人基座标校准方法
abb机器人基座标校准方法Calibrating the base coordinates of an ABB robot is a crucial step in ensuring its accuracy and efficiency. Proper calibration helps the robot to move precisely to its intended positions, ultimately improving the quality of its work. There are several methods available for calibrating the base coordinates of an ABB robot, each with its own set of procedures and techniques.在校准ABB机器人的基坐标时，需要注意确保其准确性和效率。
正确的校准有助于机器人准确地移动到其预定位置，最终提高其工作质量。
有几种可用于校准ABB机器人基座标的方法，每种方法都有自己的一套程序和技术。
One common method for calibrating the base coordinates of an ABB robot is using a precision measurement device, such as a laser tracker or a coordinate measuring machine (CMM). These devicescan accurately measure the positions of reference points on the robot, allowing for precise adjustment of its base coordinates. By comparing the measured positions with the desired positions, adjustments can be made to align the robot accurately.一种常用的校准ABB机器人基座标的方法是使用精密测量设备，如激光跟踪仪或坐标测量机（CMM）。
ABB机器人操作手册-校准
Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
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修订版
文档名称
Product manual - IRB 6640 Product manual - IRB 6650S Product manual- IRB 6660 Product manual - IRB 7600 Product manual - IRC5
ABB机械手操作步骤
ABB机械手操作步骤1.检查设备在开始操作之前，首先要检查ABB机械手的设备是否正常工作。
检查电源连接是否牢固，确认机械手的控制面板是否正常运行。
2.设置机械手参数根据任务要求，设置机械手的参数。
这包括设置机械手的工作速度、精度、力量和工作范围等。
也可以通过设置机械手的防碰撞区域，确保操作的安全。
3.编写任务程序使用ABB机械手的编程软件，编写任务程序。
这些程序可以包括机械手的移动轨迹、操作顺序、传感器的使用、监控和控制等。
可以使用基于图形的编程语言，如ABB的FlexPendant或RobotStudio软件，也可以使用文本编程语言，如RAPID。
4.教导机械手将机械手带到需要执行任务的位置，并使用手动控制器或控制面板教导机械手进行动作。
通过手动教导，机械手可以学习和记录不同位置和动作序列的示教点。
同时，还可以教导机械手在特定位置上进行力的控制，以满足任务需求。
5.模拟和测试在实际执行任务之前，可以使用机械手的模拟功能进行模拟和测试。
这样可以确保任务程序的正确性和机械手的工作效果。
通过模拟测试，还可以预测机械手在真实环境中的运行情况，进一步优化任务程序。
6.执行任务确认任务程序和模拟测试结果无误后，可以开始执行任务。
根据任务要求，将机械手放置在起始位置，并启动任务程序。
机械手将按照预定的轨迹和操作顺序执行任务。
在执行任务的过程中，可以随时通过控制面板监控机械手的状态。
7.监控和维护在机械手执行任务的过程中，需要密切监控机械手的状态和性能。
可以通过控制面板、传感器和监控系统等手段进行监测。
如果发现任何异常情况，如机械手的运动不准确或失灵等，应及时停止操作并采取适当的维护措施。
8.关机和安全在任务执行完毕后，需将机械手关闭。
首先，停止机械手的运动，并将机械手带到安全区域。
其次，关闭机械手的电源，并注意安全操作。
确保机械手的所有部件都处于安全状态，以防止意外事故的发生。
总结以上是ABB机械手的操作步骤。
ABB机器人调试规范
ABB机器人调试规范一、调试前的准备工作1、机器人本体及周边设备检查在调试之前，需要对机器人本体进行全面的检查，包括机械结构、电缆连接、关节运动等，确保机器人本体无损坏、无松动现象。
同时，对周边设备如夹具、传感器、输送线等也需要进行检查，确保其正常工作。
2、工作环境评估评估机器人的工作环境，包括温度、湿度、灰尘、电磁干扰等因素。
确保工作环境符合 ABB 机器人的使用要求，以避免对机器人的性能和寿命产生不利影响。
3、安全防护措施调试过程中，安全始终是首要任务。
确保在机器人工作区域设置了安全围栏、安全光幕、急停按钮等安全防护装置，并对其进行功能测试，以保障调试人员和周边人员的安全。
4、软件和工具准备准备好 ABB 机器人的调试软件，如 RobotStudio，并确保其版本与机器人控制器兼容。
同时，准备好相关的调试工具，如示教器、测量工具等。
二、机器人系统配置1、控制器设置根据机器人的应用需求，对控制器进行参数设置，如运动控制参数、I/O 配置、通信设置等。
确保控制器的设置与周边设备和生产工艺相匹配。
2、坐标系设置正确设置机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
坐标系的设置直接影响机器人的运动轨迹和精度，因此需要仔细测量和计算。
3、运动参数设置根据机器人的负载、工作速度和精度要求，设置合适的运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。
同时，对机器人的运动范围进行限制，以防止碰撞和超程。
三、机器人编程与示教1、编程方法选择根据机器人的任务需求，选择合适的编程方法，如在线编程、离线编程或两者结合。
在线编程可以实时观察机器人的运动效果，适用于简单的任务；离线编程则可以在计算机上进行复杂的轨迹规划和仿真，提高编程效率。
2、示教点设置通过示教器手动操作机器人，设置关键的示教点。
示教点的位置和姿态要准确无误，以保证机器人能够按照预定的轨迹运动。
3、程序编写与调试根据示教点和任务要求，编写机器人的运动程序。
机器人操作及位置调整
圆弧运动 中间位置 目标位置 运行速度 转弯区数据 工具坐标
数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型：
robtarget robtarget speeddata zonedata
tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
运动指令-----MoveJ 关节轴运动
应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运 动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveJ p1, v100, z10, tPen;
关节轴运动
目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
数学运算指令 － := 赋值
赋值可以是一个常量或数学表达式
Data
:=
Value;
被赋值的数据 赋值指令
数据被赋予的值
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害
五、转数计数器更新
将机器人1、2、3轴调到本体机械原 点位置
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
六、基本指令
运动指令-----MoveL 直线运动
应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线 ，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工
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校准的说明
IRC5 Controller Maintenance
机器人校准位置
在示教器上进行校准操作之前， 在示教器上进行校准操作之前，请先确认机 器人的六个轴都在标记零点的位置上。 器人的六个轴都在标记零点的位置上。
© ABB University -2
IRC5 Controller Maintenance
©ห้องสมุดไป่ตู้ABB University -6
IRC5 Controller Maintenance
输入校准参数的方法
当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，敬请 检查校准参数，需要时并对其进行修正。
© ABB University -5
IRC5 Controller Maintenance
输入校准参数步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入
打开校准画面
1.选择“校准” 2.点击此处 进入画面
3.点击此处 3.点击此处
© ABB University -3
4.点击”是“ 继续
IRC5 Controller Maintenance
进行校准操作
5.点击”全选 “继续 “
6.点击”更新 “继续
7.点击”更新 “
© ABB University -4