基于单片机小车
基于单片机遥控小车的设计
基于单片机遥控小车的设计一、系统整体设计基于单片机遥控小车的设计主要包括硬件和软件两大部分。
硬件方面，需要选择合适的单片机作为控制核心，同时还包括电机驱动模块、无线通信模块、电源模块以及传感器模块等。
软件方面，则需要编写相应的控制程序，实现对小车的各种动作控制。
二、硬件设计1、单片机选择在众多单片机中，我们选择了性能稳定、易于编程的_____型号单片机。
它具有足够的引脚资源和处理能力，能够满足小车的控制需求。
2、电机驱动模块为了驱动小车的电机，我们采用了_____电机驱动芯片。
该芯片能够提供较大的电流输出，保证电机的正常运转。
通过单片机的引脚输出控制信号，实现电机的正转、反转和调速。
3、无线通信模块为了实现遥控功能，选用了_____无线通信模块。
该模块具有传输距离远、稳定性好的特点。
遥控器端和小车端分别配备相应的收发模块，通过特定的通信协议进行数据传输。
4、电源模块电源模块为整个系统提供稳定的电力支持。
考虑到小车的移动性和电池的续航能力，我们选择了_____电池作为电源，并通过稳压芯片将电压转换为各个模块所需的工作电压。
5、传感器模块为了使小车能够感知周围环境，还可以添加一些传感器，如超声波传感器用于测距、红外传感器用于避障等。
三、软件设计1、编程语言使用_____编程语言进行程序编写，该语言具有语法简洁、可读性强的优点。
2、主程序流程主程序首先进行系统初始化，包括单片机引脚配置、通信模块初始化等。
然后进入循环，不断接收遥控器发送的指令，并根据指令控制电机的动作。
3、电机控制程序通过调整单片机输出的PWM信号的占空比，实现电机的调速。
同时，根据不同的指令，改变电机的转动方向。
4、无线通信程序制定了一套简单有效的通信协议，确保遥控器和小车之间的数据准确传输。
在接收端，对数据进行解析和校验，以保证指令的正确性。
四、调试与优化在完成硬件组装和软件编写后，需要对整个系统进行调试和优化。
首先，通过示波器等工具检测各个模块的工作电压和信号是否正常。
基于单片机智能遥控小车的设计
基于单片机智能遥控小车的设计引言：一、硬件设计：智能遥控小车的硬件设计包括机械结构和电子模块两个方面。
1.机械结构设计：机械结构设计为小车提供了良好的稳定性和移动能力。
首先，选取适合的底盘结构，确保小车的稳固性和均衡性。
其次，选择合适的电机和轮子，以实现小车的前进、后退和转向功能。
最后，在机械结构中添加传感器支架和摄像头支架，方便后续的传感器和摄像头模块的安装。
2.电子模块设计：电子模块设计包括主控模块、通信模块和电源模块三个部分。
（1）主控模块：主控模块是整个智能遥控小车的核心，它负责接收遥控命令、控制电机的转动并实时处理传感器数据。
选择一款性能较强的单片机作为主控芯片，如STM32系列，以满足小车处理复杂任务的需求。
（2）通信模块：（3）电源模块：电源模块为智能遥控小车提供稳定的电源，要保证小车的正常工作需要满足一定的电流和电压要求。
选取合适的锂电池组或者干电池组作为电源，通过适当的电压调节和保护电路，保证电源的稳定性和安全性。
二、软件设计：智能遥控小车的软件设计包括底层驱动程序的编写和上层应用程序的开发。
1.底层驱动程序：底层驱动程序主要用于控制电机和监测传感器数据。
通过编写合适的电机驱动程序，实现小车的前进、后退和转向功能。
同时，编写传感器驱动程序获取传感器的数据，如超声波测距、红外线检测和摄像头采集等，为上层应用程序提供数据支持。
2.上层应用程序：三、功能拓展：智能遥控小车的功能可以通过添加各种传感器和模块进行拓展，如以下几个功能：1.环境检测功能：通过添加温湿度传感器、二氧化碳传感器等，实时监测环境数据，可以应用于室内空气质量、温湿度调节等应用。
2.避障功能：通过添加超声波传感器、红外线传感器等，在小车前方进行信号检测，实现小车的避障功能。
3.图像识别功能：通过添加摄像头模块，对图像进行处理和分析，实现小车的图像识别功能，如人脸识别、物体识别等。
结论：基于单片机的智能遥控小车设计通过合理的硬件结构和软件设计，实现了远程遥控和实时传输数据的功能。
基于单片机语音控制小车的设计
安装传感器，如红外传感器、超声波传感器等，以检 测障碍物和路径。
语音识别模块
选用适合的语音识别模块，以实现小车的语音控制功 能的电池，如锂电池或镍氢电池，以满足小车的供电需求。
充电器
设计或选用适合电池的充电器，以确保电池的正常充电和使用。
电源管理电路
设计或选用适合的电源管理电路，以实现稳定的电压输出和电流控 制。
基于单片机语音控制小车的设计
• 引言 • 单片机介绍 • 语音识别技术 • 小车硬件设计 • 小车软件设计 • 测试与验证 • 结论与展望
01
引言
设计背景
语音控制技术的发展
实际应用需求
随着人工智能和语音识别技术的快速 发展，语音控制已经成为智能家居、 智能机器人等领域的重要应用。
在某些特定场景下，如家庭、办公室 等，需要一种能够通过语音控制的小 车来实现便捷的移动和操作。
01
特征提取
通过对语音信号进行预处理和特 征提取，提取出语音中的关键信 息，如音调、音高、音长等。
模式匹配
02
03
训练模型
将提取出的语音特征与预先训练 好的模型进行匹配，找出最相似 的模型，从而识别出语音内容。
通过大量的语音数据训练出高效 的模型，以提高语音识别的准确 率。
小车的控制逻辑设计
输入接口
03
除了基本的移动功能，还可以通过扩展接口实现其他功能，如
携带物品、巡逻监控等。
02
单片机介绍
单片机的定义
• 单片机是一种集成电路芯片，它包含了计算机的基本组成 单元，如中央处理器、存储器、输入输出接口等。它具有 体积小、功耗低、可靠性高等优点，广泛应用于各种嵌入 式系统中。
单片机的种类和特点
基于单片机的自动避障小车设计
基于单片机的自动避障小车设计一、本文概述随着科技的发展和的日益普及，自动避障小车作为智能机器人的重要应用领域之一，其设计与实现具有重要意义。
本文旨在探讨基于单片机的自动避障小车设计，包括硬件平台的选择、传感器的配置、控制算法的实现以及整体系统的集成。
本文将首先介绍自动避障小车的背景和研究意义，阐述其在实际应用中的价值和潜力。
接着，详细分析单片机的选型依据，以及如何利用单片机实现小车的避障功能。
在此基础上，本文将深入探讨传感器的选取和配置，包括超声波传感器、红外传感器等，以及如何通过传感器获取环境信息，为避障决策提供数据支持。
本文还将介绍控制算法的设计与实现，包括基于模糊控制、神经网络等先进控制算法的应用，以提高小车的避障性能和稳定性。
本文将总结整个设计过程，展示自动避障小车的实物样机，并对其性能进行评估和展望。
通过本文的研究，旨在为读者提供一个全面、深入的自动避障小车设计方案，为推动相关领域的发展提供有益参考。
二、系统总体设计在自动避障小车的设计中，我们采用了单片机作为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和灵活的编程特性，实现了小车的自动避障功能。
整个系统由硬件部分和软件部分组成，其中硬件部分包括单片机、电机驱动模块、避障传感器等，软件部分则包括控制算法和程序逻辑。
硬件设计方面，我们选择了具有高性价比的STC89C52RC单片机作为核心控制器，该单片机具有高速、低功耗、大容量等特点，非常适合用于自动避障小车的控制。
电机驱动模块采用了L298N电机驱动芯片，该芯片具有驱动能力强、稳定性好等优点，能够有效地驱动小车的直流电机。
避障传感器则选用了超声波传感器，通过测量超声波发射和接收的时间差，可以计算出小车与障碍物之间的距离，为避障控制提供数据支持。
软件设计方面，我们采用了模块化编程的思想，将整个控制程序划分为多个模块，包括初始化模块、电机控制模块、避障控制模块等。
在初始化模块中，我们对单片机的各个端口进行了初始化设置，包括IO口、定时器、中断等。
基于单片机的智能小车设计
基于单片机的智能小车设计基于单片机的智能小车设计一、引言本文档旨在介绍一个基于单片机的智能小车设计。
智能小车是一种能够自主感知环境、做出决策并执行动作的。
本设计将通过单片机控制小车的移动与感知功能，使其能够自主避障、跟随线路、遥控操作等。
二、需求分析2.1 功能需求●小车应能够通过避障传感器、红外线传感器等感知器件检测周围环境，自主避开障碍物。
●小车应能够根据预设的线路进行自主导航，并能跟随或保持在线路上运行。
●小车应支持遥控操作，用户可以通过遥控器控制小车的运动。
●小车应能够通过摄像头等视觉传感器获取实时图像并进行图像处理。
2.2 硬件需求●单片机控制模块。
●电机驱动模块。
●避障传感器模块。
●红外线传感器模块。
●摄像头模块。
●遥控器模块。
2.3 软件需求●单片机控制程序。
●图像处理算法。
●遥控器控制程序。
三、系统设计3.1 硬件设计3.1.1 单片机控制模块●选择合适的单片机控制模块，如Arduino、Raspberry Pi等。
●连接电机驱动模块、避障传感器模块、红外线传感器模块、摄像头模块等。
3.1.2 电机驱动模块●选择适合的电机驱动模块，如直流电机驱动器、步进电机驱动器等。
●连接电机驱动器与电机，控制小车的运动。
3.1.3 避障传感器模块●选择合适的避障传感器模块，如超声波传感器、红外线传感器等。
●连接避障传感器与单片机，实现避障功能。
3.1.4 红外线传感器模块●选择合适的红外线传感器模块，用于检测线路。
●连接红外线传感器与单片机，实现跟随线路功能。
3.1.5 摄像头模块●选择合适的摄像头模块，如USB摄像头、树莓派摄像头等。
●连接摄像头与单片机，获取实时图像。
3.1.6 遥控器模块●选择合适的遥控器模块，如无线遥控器等。
●连接遥控器与单片机，实现遥控操作功能。
3.2 软件设计3.2.1 单片机控制程序●编写控制程序，根据传感器的信号进行相应的处理，并控制电机驱动模块控制小车的运动。
基于单片机的智能小车的设计
基于单片机的智能小车的设计智能小车在当今社会中得到越来越广泛的应用，它不仅可以为人们的生活带来方便，还能在工业生产和科研领域发挥关键作用。
而基于单片机的智能小车设计是其中的一个重要方面，它通过利用单片机的高度集成和强大功能，实现智能小车的自主控制和感知任务。
本文将深入探讨基于单片机的智能小车设计的关键技术和发展趋势，为读者提供一些有益的参考和启发。
智能小车的设计中，传感器是至关重要的一环。
而对于基于单片机的智能小车来说，选择合适的传感器和设计有效的传感器数据采集方案显得尤为重要。
在传感器选择方面，常用的传感器有红外传感器、超声波传感器、光电传感器等，它们可以实现对障碍物的检测和环境信息的感知。
在传感器数据采集方案设计上，需要考虑到传感器数据的采集频率、传感器数据的处理方式以及传感器数据与单片机的接口方式等。
通过合理设计传感器的选择和数据采集方案，可以有效提高智能小车的感知能力和控制精度。
除了传感器外，基于单片机的智能小车设计还需要考虑到智能控制算法的设计。
智能控制算法是实现智能小车自主行驶和避障的核心，它可以通过对传感器数据的处理和分析，实现对小车行驶方向和速度的实时控制。
常用的智能控制算法包括PID算法、模糊控制算法和神经网络控制算法等，它们分别适用于不同的应用场景和控制需求。
在智能控制算法的选择和设计中，需要考虑到算法的实时性、稳定性和可调节性，以实现对智能小车的精确控制和智能决策。
在设计基于单片机的智能小车时，硬件设计也是一个不可忽视的方面。
合理的硬件设计可以有效提高智能小车的性能和稳定性，为控制算法的实现提供良好的硬件支持。
常用的硬件设计包括电机驱动电路设计、电源管理电路设计和通信接口电路设计等。
其中，电机驱动电路设计是最为关键的一环，它可以实现对小车电机的精确控制和驱动，保证小车的行驶稳定性和速度调节精度。
电源管理电路设计则是保证小车电路的稳定供电和功耗管理，避免因电路供电不稳定导致小车控制系统工作异常。
基于单片机的一种多功能玩具小车的设计与实现
随着科技的发展，单片机作为一种常用的微控制器，已经在各个领域得到了广泛应用。
在玩具领域，特别是玩具小车的设计中，单片机的运用也越来越普遍，可以实现各种有趣的功能。
本文将介绍一种基于单片机的多功能玩具小车的设计与实现。
二、设计目标1. 实现无线遥控功能，通过遥控器实现对小车的控制。
2. 设置超声波避障模块，让小车能够自动避开障碍物。
3. 小车可通过蓝牙模块与手机进行连接，实现手机APP控制。
4. 为小车设计多种灯光效果，增添趣味性。
5. 使用音乐模块，使小车产生丰富的声音效果。
三、硬件设计1. 主控芯片选择了常用的Arduino单片机。
2. 驱动模块选用了直流电机驱动模块，实现小车的前进、后退和转向。
3. 采用了超声波传感器模块，用于检测障碍物并实现避障功能。
4. 蓝牙模块选用了蓝牙串口模块，实现与手机的数据传输和控制。
5. 设计了多种灯光效果，包括LED灯和彩色灯带。
6. 音乐模块选用了声音传感器模块，可以发出不同的声音效果。
四、软件设计1. 编写了小车的控制程序，包括前进、后退、左转、右转等基本控制2. 通过编写遥控器程序，实现了对小车的无线遥控功能。
3. 编写了避障算法，使小车能够自动避开障碍物。
4. 开发了手机APP，通过蓝牙模块与小车进行连接和控制。
5. 设计了多种灯光效果的控制程序，可以实现闪烁、变色等效果。
6. 编写了音乐模块的程序，可以根据指令发出不同的声音效果。
五、实现效果1. 小车可以通过遥控器实现前进、后退、左转、右转的基本功能。
2. 超声波传感器可以准确检测到障碍物，并成功避开。
3. 通过手机APP可以实现对小车的遥控和控制各种功能。
4. 多种灯光效果可以有效增加小车的趣味性。
5. 音乐模块发出的声音效果丰富多彩，增加了小车的趣味性。
六、总结与展望本文介绍了一种基于单片机的多功能玩具小车的设计与实现，通过结合硬件设计和软件设计，实现了多种有趣的功能。
未来，可以进一步优化设计，增加更多的传感器模块和功能模块，使小车的功能更加丰富多样。
基于单片机的智能小车速度控制设计
基于单片机的智能小车速度控制设计一、本文概述随着科技的飞速发展，智能化、自动化已成为现代工业和生活的重要趋势。
智能小车作为这一趋势的代表之一，其研究与应用日益受到人们的关注。
智能小车在无人驾驶、物流配送、智能巡检等领域具有广泛的应用前景。
而速度控制作为智能小车运行过程中的关键环节，其设计的优劣直接影响到小车的性能与稳定性。
因此，本文旨在探讨基于单片机的智能小车速度控制设计，以期为智能小车的实际应用提供有益的参考。
本文将首先介绍智能小车速度控制的重要性及其研究背景，阐述基于单片机的速度控制设计的基本原理与优势。
接着，文章将详细分析智能小车速度控制系统的硬件组成和软件设计，包括单片机的选型、电机驱动电路的设计、速度传感器的选择以及控制算法的实现等。
在此基础上，文章还将探讨如何通过优化算法和硬件配置来提高智能小车的速度控制精度和稳定性。
文章将总结基于单片机的智能小车速度控制设计的实际应用效果，展望未来的发展趋势与挑战。
通过本文的研究，我们期望能够为智能小车的速度控制设计提供一种新的思路和方法，推动智能小车技术的进一步发展，为智能交通和智能化生活贡献一份力量。
二、智能小车速度控制的意义和现有技术智能小车的速度控制是现代智能车辆技术中的关键组成部分。
它对于提高小车的行驶安全性、提升运输效率以及实现无人驾驶等先进功能具有极其重要的意义。
精确的速度控制能够确保小车在复杂多变的环境中保持稳定，避免因速度过快或过慢导致的碰撞或延误。
通过速度控制，智能小车可以在不同路况和交通条件下实现自适应调整，提高行驶效率。
速度控制还是实现智能小车高级功能如自动巡航、自动避障等的基础，对于推动智能车辆技术的发展具有重要意义。
目前，智能小车的速度控制技术主要依赖于电子控制单元（ECU）和传感器技术。
ECU通过接收来自各种传感器的信号，如轮速传感器、加速度传感器等，实现对小车速度的精确控制。
同时，随着微处理器技术的发展，越来越多的智能小车开始采用基于单片机的控制系统，这种系统具有集成度高、成本低、可靠性强的优点。
基于单片机的红外遥控智能小车设计
基于单片机的红外遥控智能小车设计引言：随着科技的不断发展，智能物联网已经走进了我们的生活。
智能小车作为一种智能化的产品，能够实现远程遥控、自动避障等功能，受到了广大消费者的青睐。
本文就基于单片机的红外遥控智能小车设计进行详细介绍。
一、设计目标本设计的目标是通过红外遥控，实现对智能小车的远程控制，小车能够根据收到的指令进行行驶、避障等操作。
二、设计原理1.主控芯片：本设计使用单片机作为主控芯片，常用的单片机有51系列、AVR系列等，可根据实际需求选择合适的芯片型号。
2.红外遥控模块：红外遥控模块是实现红外通信的设备，可以将遥控器发出的红外信号解码成数据，实现遥控操作。
3.电机驱动模块：电机驱动模块可将单片机的PWM信号转化为电机的动力驱动信号，控制小车的行驶方向和速度。
4.超声波传感器：超声波传感器可以感知到小车前方的障碍物距离，根据测得的距离，进行相应的避障操作。
5.电源模块：小车需要使用适当的电源，通常是锂电池或者直流电源供应。
三、系统设计1.硬件设计：（1）搭建小车底盘：根据所选择的底盘，搭建小车结构，并安装好电机驱动模块、电源模块等硬件设备。
（2）连接电路：将红外遥控模块、超声波传感器等硬件设备与主控芯片进行连接，确保每个模块正常工作。
2.软件设计：（1）红外遥控程序设计：通过红外遥控模块接收红外信号，并解码成相应的指令。
根据指令控制电机驱动模块，实现小车的行驶方向和速度控制。
（2）超声波避障程序设计：根据超声波传感器测得的距离，判断是否有障碍物，如果有障碍物就停止或者转向。
四、实验结果和讨论经过实验验证，本设计的红外遥控智能小车能够准确接收红外信号，并根据指令控制小车的行驶方向和速度。
同时，超声波传感器能够及时感知到前方的障碍物，并进行相应的避障操作。
然而，该设计仍然存在一些不足之处，比如超声波传感器的测距范围有限，可能无法感知到较小的障碍物。
此外，红外遥控信号的传输距离也有一定限制，需要保持遥控器与小车之间的距离不过远。
06440_基于单片机智能小车ppt课件
2024/1/28
27
2024/1/28
20
测试方法、指标评价体系建立
功能测试
对智能小车的各项功能进行测试，如前 进、后退、左转、右转、停止等，确保
各项功能正常实现。
稳定性测试
2024/1/28
在不同环境下对智能小车进行测试， 如不同路面、不同光照条件等，评估
其稳定性和适应性。
性能测试
测试智能小车的速度、加速度、转向 灵敏度等性能指标，评估其运动性能 。
允许外部事件打断CPU的 正常执行流程，转去执行 中断服务程序。
2024/1/28
8
常见单片机类型及特点
8051系列
经典的单片机系列，具有简单 的结构和丰富的外设接口，适
合初学者使用。
2024/1/28
AVR系列
高性能、低功耗的单片机，具 有快速的执行速度和丰富的外 设接口，适用于高端应用。
PIC系列
19
调试过程中常见问题解决方法
电源问题
电机驱动问题
检查电源连接是否正确，电池电量是否充 足，以及电源管理模块是否正常工作。
检查电机驱动模块的连接和配置，确保电 机能够正常转动且速度可调。
传感器问题
通信问题
检查传感器的连接和配置，确保传感器能 够正确感知环境信息并传递给单片机。
检查通信模块的连接和配置，确保单片机能 够与其他设备或计算机进行正常通信。
基于单片机智能小车 ppt课件
2024/1/28
1
目录
• 智能小车概述 • 单片机原理及选型 • 智能小车硬件设计 • 软件编程与算法实现 • 调试、测试与优化策略 • 总结与展望
2024/1/28
2
2024/1/28
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江西理工大学
项目设计报告
项目：基于ARM的循迹避障灭火小车设计
学院：机电工程学院
专业：自动化
学生：黄绍锋（组长），李飞，郭健涛
指导老师：王祖麟职称：教授
根据自动化项目设计的要求，设计了一个基于ARM的循迹避障灭火小车，该小车以ARM系统为核心，采用“步进电机，捕获转速闭环控制。
可以实现小车的精确循迹及其灭火控制，能够有效避障。
其中，电机采用步进电机，用L298N 有效实现正转反转及其驱动；避障采用TL1838A红外发射与接收实现，通过障碍物反射接收红外线实现；灭火采用两个光敏电阻寻找火源，用3V电机驱动叶片实现灭火。
整体结构设计能够实现基本功能，有效控制小车各功能模块有效运转，可实现小车的整体要求。
关键词：ARM,TL1838A,L298N,步进电机
1．整体设计
1.1电机的选择
1.2避障传感器的选择
1.3灭火传感器的选择
1.4小车的整体布局2．电机控制
2.1步进电机的控制
2.2闭环PID控制
3．避障控制
3.1 红外接收的设计
3.2 红外发射的设计
3.3 安装的调试
4．灭火控制
4.1 光敏二极管的硬件设计
4.2 A/D采样实现火源判断5．程序设计
5.1 数码管显示
5.2 捕获
5.3 A/D采样控制避障
5.4整体设计
6．总结
6.1总体设计总结
6.2 个人心得总结
6.3 整体性能总结1.整体设计
1.1电机的选择
直流电机可以有效实现电机转速的控制，通过对
电流的大小控制，实现转速的快慢调节，劣点位
驱动力方面不足；步进电机通过PWM的控制可
以有效控制转速，并且可以通过光码盘捕获转速，实现闭环控制，驱动力方面，由于采用大扭矩的
驱动，即使在低速行驶时也能有效驱动。
相比较，决定采用步进电机从而实现有效闭环控制。
1.2避障传感器的选择
有两种选择，红外传感器与超声波传感器的选择。
红外传感具有价格低廉，能够实现距离控制的优
点，但精度不高。
超声波传感器可以实现有效测
距，但原理相对复杂，且价格昂贵。
所以设计采
用红外避障。
1.3灭火传感器的选择
光敏电阻能够通过电阻的改变从而有效得到距离
火焰的距离，通过ARM2103的A/D采样实现数
字化的转变。
火焰探测器能够有效感知火焰，但
相对光敏电阻昂贵，且采用光敏电阻已经足矣。
1.4小车的整体布局
小车采用三个红外发射接收实现有效避障，两个
光敏电阻实现有效火焰探测，两个步进电机实现
小车的有效驱动，L298N实现电机的控制。
整体
布局如图1.4所示
2．电机控制
2.1 步进电机的控制
步进电机的控制通过ARM2103的PWM模块，通过占空比大小的调整来实现电机的快慢控制。
程序如下：
电机使用L298N做H桥使用，作为电机的运转。
原理如图：
连接线如图：
2.2闭环PID 控制
PID控制器由比例单元，积分单元和微分单元组成。
结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便。
PID控制器的结构框图如
其中r(t)为给定值，e(t)为控制偏差，u(t)为控制输出。
PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差：
t e-
=
t r
)(t c
)(
)(
(公式4-1)
对应的程序清单如错误!未找到引用源。
所示。
程序清单 错误!文档中没有指定样式的文字。
–1 计算给定值与实际输出值之间的偏差
/*
* 计算当前的偏差值 */
iMotorRightNowOffset = GuiSetMotorRightSpeed - uiMotorRightSpeed;
iMotorLeftNowOffset = GuiSetMotorLeftSpeed - uiMotorLeftSpeed;
其中GuiSetMotorRightSpeed 、GuiSetMotorLeftSpeed 分别为电机一和电机二的给定值，而uiMotorRightSpeed 、uiMotorLeftSpeed 则分别为通过电机检测捕获到的电机一和电机二的转速值。
通过计算它们之间的差值从而得到偏差。
PID 控制规律为：
])()(1)([)(0dt t de T dt
t e T t e K t u D t I p +⎰+= （公式4-2） 其中I T ,D T 为积分时间和微分时间，p K 为比例系数。
PID 控制器各校正环节在控制过程中都对输出值产生影响：
比例环节：即实时成比例地反映控制系统的偏差e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差；
积分环节：主要用于消除静差，提高系统的误差度。
积分作用的强弱取决于积分时间，积分时间越大，积分作用越弱，反之则越强；
微分环节：能反映念头信号的变化趋势（变化速率），并能在念头信号变得太大之前，在引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
由于时间有限，本小车只使用了其中的比例控制，但效果已经可以达到基本要求，想以后进一步改进。
3．避障控制
3.1 红外接收的设计
设计的实现如图，发送一个38KHZ ，30%占空比的PWM 波用来驱动红外发射管。
电路图如图所示：
接收的实物图如图所示：
3.2 红外发射的设计
如图所示，接收原理如图。
程序设计中运用定时器发送一个PWM 作为驱动，程序如下：
3.3 安装的调试
由于要控制距离的远近实现小车的避障，本实验中采用了可变电阻串联作为红外发射调试的口，电路图如图所示：
通过不断调试，最终确定了电位器的阻值为4.2欧姆。
4. 灭火控制
. 1 光敏二极管的硬件设计
通过测试光敏二极管的测试，得到其阻值范围为2K~150K,当接近火源时，其电阻大大减小。
通过计算，串联一个20K 的电阻通过A/D采样得到电压判断其与火源的距离，从而实现灭火功能。
2.A/D采样实现判断火源
A/D采样的程序如下：
4.1 光敏二极管的硬件设计。