循迹小车基本思路

循迹小车基本思路
1）基本车架：两个直流减速电动机；万向轮一个；模板一块；
2）基本模块：7.2V电源一块；输出为5V的稳压模块一个；单片机最小系统主控模块；L298电机驱动；光电传感器4个。

3）黑线循迹。

4）组装车型：
5）L298驱动内部电路：
6）调试程序:另附~。

#include<reg52.h>
7）#define uchar unsigned char
8）#define uint unsigned int
9）sbit PWM1=P1^0; //电机使能10）sbit PWM2=P1^1;
11）sbit IN1=P1^2; //电机输入控制12）sbit IN2=P1^3;
13）sbit IN3=P1^4;
14）sbit IN4=P1^5;
15）sbit RP1=P2^0; //传感器管脚声明16）sbit RP2=P2^1;
17）sbit RP3=P2^2;
18）sbit RP4=P2^3;
19）int num1,num2,s1,s2;
20）
21）void init()
22）{
23）TMOD=0x01;
24）TH0=(65536-1000)/256;
25）TL0=(65536-1000)%256; 26）ET0=1;
27）EA=1;
28）TR0=1;
29）}
30）void delay(uint z)
31）{
32）uint x,y;
33）for(x=z;x>0;x--)
34）{for(y=110;y>0;y--);} 35）}
36）void forward1()//电机前进37）{
38）IN1=0;
39）IN2=1;
40）}
41）void forward2()
42）{
43）IN3=0;
44）IN4=1;
45）}
46）void back1() //电机后退47）{
48）IN1=1;
49）IN2=0;
50）}
51）void back2()
53）IN3=1;
54）IN4=0;
55）}
56）void speed(num1,s1,num2,s2)//速度控制pwm; 57）{
58）if(num1<s1)
59）{PWM1=1;}
60）else
61）{PWM1=0;}
62）if(num2<s2)
63）{PWM2=1;}
64）else
65）{PWM2=0;}
66）}
67）void turn(num1,s1,num2,s2)
68）{
69）forward1();
70）forward2();
71）speed(num1,s1,num2,s2);
72）}
73）void back(num1,s1,num2,s2)
75）back1();
76）back2();
77）speed(num1,s1,num2,s2);
78）}
79）void kongzhi()
80）{
81）if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1) //微右偏82）{forward1();forward2();speed(num1,2,num2,7);} 83）if(RP1==0&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==1)//微左偏84）{forward1();forward2();speed(num1,6,num2,5);}
85）if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==1)//左偏86）{forward1();forward2();speed(num1,4,num2,8);}
87）if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==0) //右偏88）{forward1();forward2();speed(num1,7,num2,5);}
89）if(RP3==1&&RP4==1&&RP1==0&&RP2==0) //直道90）{forward1();forward2();speed(num1,9,num2,8);} 91）}
92）void main()
93）{
94）init();
95）while(1)
97）kongzhi();
98）if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==0)
99）{forward1();forward2();speed(num1,7,num2,4);}
100）if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==0&&RP4==1)//dayou 101）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,3);delay(100);} 102）if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==0)
103）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,3);delay(100);} 104）if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)
105）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,3);delay(100);} 106）/* if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)
107）
//{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,15);delay(500);}
108）if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)
109）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,6);delay(1000);} 110）if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==0)
111）{forward1();forward2();speed(num1,10,num2,6);delay(1000);} */ 112）}
113）}
114）void time0()interrupt 1
115）{
116）TH0=(65536-1000)/256;
117）TL0=(65536-1000)%256; 118）num1++;
119）num2++;
120）if(num1>=20)
121）{num1=0;}
122）if(num2>=20)
123）{num2=0;}
124）}
125）
126）。