FANUC机器人程序员A 讲义1(安全培训)
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FANUC机器人培训教程(带)
FANUC培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业自动化已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域，如汽车、电子、食品等。
为了提高我国工业自动化水平，培养一批具备FANUC操作、编程和维护能力的人才，本教程旨在为初学者提供一套全面、系统的培训课程。
二、课程目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.学会使用FANUC进行简单应用案例的开发；3.了解FANUC安全操作规程和维护保养知识；4.培养具备实际操作能力的工业应用工程师。
三、课程内容1.FANUC概述（1）FANUC发展历程（2）FANUC产品系列及特点（3）FANUC应用领域2.FANUC硬件组成及工作原理（1）本体结构（2）控制系统（3）传感器与执行器（4）通信接口与网络3.FANUC编程基础（1）编程界面与操作方法（2）指令系统与编程语言（3）程序结构与调试方法4.FANUC操作与应用（1）坐标系与运动学（2）路径规划与运动控制（3）外部设备集成与控制（4）典型应用案例分析与实践5.FANUC安全操作与维护（1）安全操作规程（2）日常检查与维护（3）故障分析与排除（4）备品备件管理四、教学方法1.理论讲授：讲解FANUC相关理论知识，使学员掌握基本概念和原理；2.案例分析：分析典型应用案例，帮助学员了解实际应用场景；3.实践操作：安排学员进行实际操作，培养动手能力和实际操作经验；4.互动讨论：鼓励学员提问和分享经验，提高学员解决问题的能力。
五、课程安排1.课程时长：共10天，每天6课时；2.授课方式：线上直播/线下授课；3.培训对象：具有一定电气、自动化基础的工程师或相关专业毕业生；4.培训教材：FANUC官方教材、《工业技术应用》等。
六、考核与证书1.考核方式：理论考试（60%）+实践操作（40%）；3.证书发放：考核合格者，颁发FANUC培训证书。
七、本教程旨在为我国工业自动化领域培养一批具备FANUC操作、编程和维护能力的人才。
(精品)FANUC机器人培训教材(基本)
并根据需要调整机器人的运动参数和轨迹。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键 布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能 菜单，包括文件操作、程 序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用 示教器进行机器人的基本 操作，如移动、旋转、示 教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通 讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电 气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常 现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨 损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识 别，包括形状、颜色、纹理等特征提 取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人 的伺服控制中，实现机器人的高精度 跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置 信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场 调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键 布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能 菜单，包括文件操作、程 序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用 示教器进行机器人的基本 操作，如移动、旋转、示 教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通 讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电 气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常 现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨 损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识 别，包括形状、颜色、纹理等特征提 取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人 的伺服控制中，实现机器人的高精度 跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置 信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场 调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。
fanuc机器人培训资料
FANUC在机器人技术方面拥有 丰富的经验和专业知识，其产 品广泛应用于各种工业领域。
FANUC致力于推动工业自动化 的发展，通过不断创新和技术 升级，满足客户的不断变化的 需求。
fanuc机器人系列产品介绍
FANUC机器人系列包括多种型号和规格的机器人，如小型、中型和大型机器人等。
这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同应用场景 的需求。
逐步掌握相关知识和技能。
未来发展趋势预测与建议
随着人工智能技术的不断发展，机器 人将更加智能化、自主化，未来 fanuc机器人有望在更多领域得到应 用。
建议fanuc公司加强与高校、科研机 构的合作，共同推动机器人技术的发 展和应用。
建议fanuc公司继续加强机器人技术 的研发和创新，提高机器人的性能和 应用范围。
自动化系统集成
将机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设 备等）进行集成，实现自动化生产。
ABCD
机器人选型与配置
根据生产线需求，选择合适的fanuc机器人型号 ，并进行相应的配置和调试。
生产效率提升
通过机器人自动化生产，提高生产效率，降低人 力成本。
案例二：焊接工作站设计与实现
焊接工艺分析
对焊接对象进行工艺分析，确定焊接方法、焊接参数等。
机器人选型与配置
选择适合焊接工艺的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
焊接工作站设计
设计焊接工作站，包括机器人安装、焊接设备配置、安全防护措施等。
焊接质量提升
通过机器人焊接，提高焊接质量和效率，降低焊接变形和缺陷率。
案例三：智能仓储管理系统开发
仓储需求分析
对仓储管理需求进行深入分析，确定系统功 能和性能要求。
FANUC机器人程序员A讲义1(安全培训)
通过使用安全监视功能，可以在机器人运行时实时监测机器人的状态和位置，并在出现异 常情况时立即停止机器人的运行。
防止碰撞
使用传感器检测机器人与周围环境的碰撞
在机器人上安装传感器，可以检测机器人与周围环境的碰撞，并在发生碰撞时立即停止机器人的运行。
优化机器人的运动轨迹
通过优化机器人的运动轨迹，可以减少机器人在运行过程中与周围环境的碰撞风险。
个人防护设备
使用个人防护设备，如防护眼镜、手套、耳塞等，以保护工作人员 的安全。
安全警示标识
在危险区域和设备周围设置明显的安全警示标识，提醒人员注意安全。
CHAPTER 05
安全事故应急处理
安全事故报告
报告内容
在发生安全事故后，应立即向相关部 门报告事故发生的时间、地点、原因 、人员伤亡和财产损失情况，并尽快 采取必要的应急措施。
安全事故预防措施
制定预防措施
根据安全事故调查结果，制定相应的预防措施，包括改进工艺流程、加强设备 维护和检查、提高员工安全意识等。
定期检查与评估
定期对安全事故预防措施进行检查和评估，确保措施的有效性和适用性，并根 据实际情况进行调整和完善。
THANKS
[ 感谢观看 ]
如直接移动机械臂到危险位置。
防止意外启动
使用安全控制器和安全输入输出模块
通过使用安全控制器和安全输入输出模块，可以确保只有在满足安全条件时，机器人才能 启动并执行程序。
验证机器人程序的正确性
在启动机器人之前，应对机器人程序进行验证和测试，确保程序中没有错误或遗漏，以防 止意外启动。
使用安全监视功能
Fanuc机器人程序员A 安全培训讲义
CONTENTS 目录
• Fanuc机器人安全操作概述 • Fanuc机器人编程安全 • Fanuc机器人操作安全 • Fanuc机器人维护安全 • 安全事故应急处理
防止碰撞
使用传感器检测机器人与周围环境的碰撞
在机器人上安装传感器，可以检测机器人与周围环境的碰撞，并在发生碰撞时立即停止机器人的运行。
优化机器人的运动轨迹
通过优化机器人的运动轨迹，可以减少机器人在运行过程中与周围环境的碰撞风险。
个人防护设备
使用个人防护设备，如防护眼镜、手套、耳塞等，以保护工作人员 的安全。
安全警示标识
在危险区域和设备周围设置明显的安全警示标识，提醒人员注意安全。
CHAPTER 05
安全事故应急处理
安全事故报告
报告内容
在发生安全事故后，应立即向相关部 门报告事故发生的时间、地点、原因 、人员伤亡和财产损失情况，并尽快 采取必要的应急措施。
安全事故预防措施
制定预防措施
根据安全事故调查结果，制定相应的预防措施，包括改进工艺流程、加强设备 维护和检查、提高员工安全意识等。
定期检查与评估
定期对安全事故预防措施进行检查和评估，确保措施的有效性和适用性，并根 据实际情况进行调整和完善。
THANKS
[ 感谢观看 ]
如直接移动机械臂到危险位置。
防止意外启动
使用安全控制器和安全输入输出模块
通过使用安全控制器和安全输入输出模块，可以确保只有在满足安全条件时，机器人才能 启动并执行程序。
验证机器人程序的正确性
在启动机器人之前，应对机器人程序进行验证和测试，确保程序中没有错误或遗漏，以防 止意外启动。
使用安全监视功能
Fanuc机器人程序员A 安全培训讲义
CONTENTS 目录
• Fanuc机器人安全操作概述 • Fanuc机器人编程安全 • Fanuc机器人操作安全 • Fanuc机器人维护安全 • 安全事故应急处理
Fanuc机器人程序员A讲义
案例二：装配机器人应用
总结词
高精度、高效、可靠
01
总结词
柔性化程度高
03
总结词
编程和控制要求高
05
02
详细描述
装配机器人能够高精度、高效、可靠地完成 各种装配任务，如电子部件、机械部件等， 提高生产效率和产品质量。
06
04
详细描述
装配机器人可以通过更换不同的末端 执行器来适应不同的装配需求，柔性 化程度高，能够满足多种装配任务的 需求。
详细描述
装配机器人的编程和控制要求较高，需要操作 人员具备一定的专业知识和技能，同时需要保 证编程和控制的精度和可靠性。
案例三：检测机器人应用
总结词
自动化、高精度、高效
详细描述
检测机器人能够自动化、高 精度、高效地完成各种检测 任务，如表面质量检测、尺 寸检测等，提高检测效率和
准确性。
总结词
应用范围广
电子制造
用于物料搬运、上下料、检测等环节。
其他领域
如铸造、橡胶、化工等行业的自动化生产。
Байду номын сангаас
Fanuc机器人的基本组成
控制器
控制机器人的运动轨迹和操作顺序。
伺服系统
驱动机器人关节运动的电动机及其控 制系统。
末端执行器
安装在工作台上的夹具或工具，用于 执行具体的作业任务。
传感器
检测机器人周围环境，实现人机交互 和安全保护功能。
THANKS
感谢观看
推出第一台Fanuc机器人，标志 着工业机器人时代的到来。
1980年代
Fanuc机器人逐渐应用于汽车制 造、电子、食品包装等领域。
1990年代至今
随着技术的不断进步，Fanuc机 器人逐渐成为工业自动化领域 的领导者。
fanuc机器人培训教材(基本)
fanuc机器人培训教 材(基本)
目录
• 机器人概述与发展趋势 • fanuc机器人系统组成与原理 • fanuc机器人基本操作与编程 • fanuc机器人高级功能应用 • fanuc机器人维护与保养知识 • 安全操作规范与事故应急处理
01
机器人概述与发展趋势
机器人定义及分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它既可以 通过人类工程师基于特定方法设计和制造，也可以通过 自主学习和改进来适应环境。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，未来的机器人将 更加智能化，能够自主学习和改进，适应各种复杂环境和任 务。
服务机器人与智能家居
服务机器人将在未来发挥更加重要的作用，包括智能家居、 医疗护理、教育娱乐等领域。它们将为人类提供更加便捷、 舒适的生活体验。
柔性制造与协作ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人
机器人分类
根据机器人的应用领域和功能，可以将其分为工业机器 人、服务机器人、特种机器人等。
国内外机器人发展现状
国内机器人发展现状
中国机器人产业在近年来得到了快速发展，已经成为全球最大的工业机器人市场。国内企业在 机器人技术研发、生产制造、应用推广等方面取得了显著成果。
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域处于领先地位。他们拥有先进的机器人技术 研发团队和成熟的产业链，不断推动着机器人技术的进步和应用。
事故应急处理流程演练
立即停止机器人运行
在发生紧急情况时，必须立即停止机 器人的运行，以避免事态进一步扩大。
报告相关部门
在采取应急措施后，必须及时向相关 部门报告事故情况，以便得到进一步
的指导和支持。
目录
• 机器人概述与发展趋势 • fanuc机器人系统组成与原理 • fanuc机器人基本操作与编程 • fanuc机器人高级功能应用 • fanuc机器人维护与保养知识 • 安全操作规范与事故应急处理
01
机器人概述与发展趋势
机器人定义及分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它既可以 通过人类工程师基于特定方法设计和制造，也可以通过 自主学习和改进来适应环境。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，未来的机器人将 更加智能化，能够自主学习和改进，适应各种复杂环境和任 务。
服务机器人与智能家居
服务机器人将在未来发挥更加重要的作用，包括智能家居、 医疗护理、教育娱乐等领域。它们将为人类提供更加便捷、 舒适的生活体验。
柔性制造与协作ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人
机器人分类
根据机器人的应用领域和功能，可以将其分为工业机器 人、服务机器人、特种机器人等。
国内外机器人发展现状
国内机器人发展现状
中国机器人产业在近年来得到了快速发展，已经成为全球最大的工业机器人市场。国内企业在 机器人技术研发、生产制造、应用推广等方面取得了显著成果。
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域处于领先地位。他们拥有先进的机器人技术 研发团队和成熟的产业链，不断推动着机器人技术的进步和应用。
事故应急处理流程演练
立即停止机器人运行
在发生紧急情况时，必须立即停止机 器人的运行，以避免事态进一步扩大。
报告相关部门
在采取应急措施后，必须及时向相关 部门报告事故情况，以便得到进一步
的指导和支持。
发那科机器人程序员A课程简化培训课件
一、机器人
１、机器人的概论
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
5
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2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
R-30iA B柜：
18
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R-30iA Mate 柜：
19
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2、控制柜部件
操作面板
TP 示教盒
Breaker 断路器
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；
振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
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7、机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
如：R-30iB
7
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１、机器人的概论
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
5
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2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
R-30iA B柜：
18
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R-30iA Mate 柜：
19
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2、控制柜部件
操作面板
TP 示教盒
Breaker 断路器
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；
振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
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7、机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
如：R-30iB
7
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2024年FANUC机器人培训教材(基本)
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
进入保护区前，消除所有的报警和错误；
进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并处于运行中； 进入保护区前，将模式从AUTO改为T1（或T2）。
31
四、注意事项
确保只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足： 机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人 的运动能有TP控制）； TP正常； 编程前 机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件； 保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控
安 装
操 作
试 运 行 和 功 能 测 试
编 程
程 序 确 认
故 障 处 理
保 存 程 序 数 据
自 动 运 行
维 护
27
四、注意事项
安装
1.在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，应低速进行； 2.然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。
28
四、注意事项
操作 1. 操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行； 2. 操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再 进行操作； 3. 请不要带着手套操作示教盒和操作面板； 4. 在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控 制机会； 5. 在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势； 6. 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉； 7. 机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等； 8. 要定期备份保存数据！
2、模式开关
T1 调试模式1
1. 操作者面板无效；
T2 调试模式2
1. 操作者面板无效； 2. 程序只能通过TP启动；
2. 程序只能通过TP启动；
3. 安全栏信号无效； 4. 机器人限速250mm/sec。
3. 安全栏信号无效；
4. 机器人能以指定速度运行。 5. TP开关置ON
5. TP开关置ON
36
四、注意事项
自动运行 只有满足以下条件才允许自动运行： 安全设施安装到位并且处于运行中；
无人员在保护区内；
按照合适的安全工作步骤。
37
四、注意事项
维护
1. 机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训；
2. 要有必要的安全措施保护维护或维修人员；
3. 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据 需要上好锁以防止他人接通电源；
嗯 嗯 还有这方面 的原因啊？ 有时候，不懂机械的临 时工的人数也在增加呢。
原来是这样！ 所以，即使人为出错也不会引 起事故的技术方面的安全措施 变得更重要了！！
因此，通过即使人为出错也 不会引起事故的技术来保障 安全，这是很重要的。
安全，就是在任何 情况下都不会使作 业人员发生危险。
二、 FANUC 机器人系统
二、 机器人系统
2、机器人系统的构造
控制柜 (含系统软件) 机器人 周边设备
TP
必须确保所有部件的安全性，根据安全标准的规定
设计机器人应用系统！
二、 机器人系统
3、作业人员
作业人员的分类及职能划分
• 操作者
1. 进行机器人的电源ON/OFF操作 2. 从操作面板启动机器人程序 1. 进行机器人的操作 2. 在安全栅栏内进行机器人的示教，外围 设备的调试等； 1. 进行机器人的操作 2. 在安全栅栏内进行机器人的示教外 围设备的调试等 3. 进行机器人的维护（修理、调整、更换） 作业；
1、机器人的应用
可应用到以下领域中： 弧焊、点焊、激光焊接； 搬运、装配、清洗； 去毛刺、铸造、喷涂、切割等；
各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。
二、 机器人系统
禁止使用机器人的场合及应用:
- 易燃的环境
- 有爆炸可能的环境 - 无线电干扰的环境 - 水中或高湿度环境 - 以运输人或动物为目的的应用 - 攀爬在机器人上或悬垂于其下 - 其他与FANUC推荐安装和使用不一致的条件下 FANUC不对由于用户误操作机器人所引起的 任何安全问题负责任！
34
四、注意事项
故障处理
故障处理尽可能在保护区外进行！
非进入保护区不可时，必须满足：
负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培
训的人员； 进入保护区内的人员必须且只能使用TP（Deadman开关）控
制机器人运动；
建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。
35
四、注意事项
保存程序数据 系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）； 定期做文件备份； 任何程序/文件被修改后，都要做好备份； 保存备份数据的设备要妥善存放。
讨论题
按急停按钮和按暂停按钮， 1、机器人停机的方式有何区别？
2、分别在什么场合使用？
24
三、 安全设备
随堂作业
某车间机器人处于生产状态，因维护需要进入 围栏内作业，请写出进入围栏前需要完成的安全措
施和操作步骤。（可参看安全手册）
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休息片刻
Rest for a while
26
四、注意事项
用户必须确保每一个与机器人系统相关的操作都有其相应的保护措施。
用操作面板复位报警 用示教器（TP）复位报警 在示教器（TP）上设置数据
用示教器（TP）示教
• 维护技术人员
用操作面板紧急停止 用示教器（TP）紧急停止 打开安全门紧急停止 操作面板的维护 示教器（TP）的维护
二、 机器人系统
注意事项
操作者不得在安全栅栏内进行作业
安全栅栏内作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等
• 应用类课程
• 维护类课程
三、安全设备
1、紧急停止
（1）控制柜急停 SRVO-001
（2）TP急停 SRVO-002
13
三、 安全设备 （3）外部急停 SRVO-007
A机柜
B机柜
14
三、 安全设备 （4）系统急停（软急停）
UI[1] ON： 正常 UI[1] OFF：SRVO-037
SRVO-037
制；编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；
机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。 返回自动运行时 自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。
32
四、注意事项
程序确认 1. 所有人员都必须在保护区外面！ 2. 在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全 部任务。
3. 必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号
30
四、注意事项
编程
编程时，必须确保所有人员都在保护区外！
若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做： 编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；
熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；
检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件； 编程前 先测试示教器确保能正常操作；
进行安全栅栏内作业，必须接受过机器人的专业培训!
二、 机器人系统 作业人员基本要求
作业人员，至少佩戴以下安全用具后方可作业
1 2 3
适合于作业内容的工作服
安全帽
安全鞋
二、 机器人系统 专业培训
• 操作类课程
操作员、程序员A、程序员B 伺服枪+LVC培训、弧焊培训、 ROBOGUIDE培训、视觉培训等 电气维护、机械维护、综合课程 （操作+电气+机械）
栅栏需借助工具才能移动
栅栏不能妨碍生产过程及对该过程的查看 栅栏范围应大于机器人的运动区域 栅栏必须接地
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三、 安全设备
安全门和安全插销要求
除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行 安全门关闭不能重新启动自动运行
安全门利用安全插销和插槽实现互锁
AUTO模式时，安全门未关闭，报警：SRVO-004
的位置和状态。 4. 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的 位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 5. 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时 机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
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四、注意事项
若必须进入保护区，则必须做到： 1. 低速进行； 2. 必须在全速状态下检查运动时，必须满足： 模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）； 由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置； 建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。
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四、注意事项
试运行和功能测试 机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，以下步骤必须完成： 1.指定限制区域； 2.人员限制：只当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内； 3.通电前后的安全和操作确认
注意：
1）机器人系统的功能测试是为了确保机器人正常的操作。
2）当机器人任务程序被修改过、硬件或软件被维修、维护之 后必须在上电前先检查是否有硬件改动。
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三、 安全设备
3、Deadman 开关
在手动操作（T1或T2模式下）时，
用来保护操作者的按钮。
当手动操作且TP有效时， 如未接通，报警：SRVO-003
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三、 安全设备
4、安全围栏
安全栅栏 安全门
安全插销和槽
其他保护设备
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三、 安全设备
安全栅栏要求
栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围冲击 栅栏不能成为危险源 栅栏应能阻止人绕过互锁设备进入保护区域
④ 维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落在地面的油、水、碎片
等彻底清理干净； ⑤ 作业过程中，不能攀爬机器人； ⑥ 维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到0后再进行； ⑦ 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。
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四、注意事项
维护 进入保护区域进行维护的步骤: ① 停止机器人系统； ② 关闭电源，锁住主要的断路器； 不得已必须带电进入保护区域时，在进入之前必须完成： 排除所有故障并完成再次测试。 检查机器人系统，确保没有危险存在； 检查TP是否正常； ③ 进入保护区域：（参见2.5“进入栅栏的安全顺序）； ④ 维护结束，检查安全系统是否有效，若被维护工作中断了， 则恢复至初始有效状态。