基于RFID的定位系统
基于rfid的定位系统课程设计
基于rfid的定位系统 课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解RFID技术的基本原理，掌握其在定位系统中的应用。
2. 学生能描述RFID定位系统的组成和工作流程，了解其在不同领域的应用案例。
3. 学生能掌握与RFID定位相关的数据分析和处理方法。
技能目标：1. 学生能运用RFID技术设计简单的定位系统，完成系统的搭建和调试。
2. 学生能通过实际操作，提高动手实践能力和团队协作能力。
3. 学生能运用相关软件对RFID定位数据进行处理和分析，提高解决问题的能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对RFID技术产生兴趣，激发探究精神，培养创新意识。
2. 学生能够关注RFID技术在现实生活中的应用，认识到科技对生活的改变。
3. 学生在课程学习中，能够尊重他人意见，积极参与讨论，培养合作精神。
课程性质：本课程为信息技术与电子学的跨学科课程，以项目式学习为主，注重理论联系实际。
学生特点：学生为八年级学生，具有一定的信息技术基础，对新鲜事物充满好奇心，喜欢动手实践。
教学要求：教师需引导学生主动探究，注重培养学生的创新能力和实践能力，将理论与实践相结合，提高学生的综合素养。
通过课程目标的分解和实现，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得全面发展。
二、教学内容1. RFID技术原理：介绍RFID的基本概念、工作原理、分类及其在定位系统中的应用。
教材章节：第三章“自动识别技术”第2节“RFID技术”2. RFID定位系统组成：讲解RFID定位系统的结构、各组成部分功能及其工作流程。
教材章节：第四章“物联网定位技术”第1节“定位系统概述”3. 应用案例分析：分析RFID定位系统在不同领域的应用案例，如仓储物流、智能制造等。
教材章节：第四章“物联网定位技术”第3节“定位技术在各领域的应用”4. 数据分析与处理：介绍RFID定位数据采集、处理和分析的方法，以及相关软件的使用。
教材章节：第五章“数据处理与分析”第1节“数据采集与处理”5. 实践操作：设计RFID定位系统实践项目，进行系统搭建、调试和数据采集分析。
基于RFID的智能车定位系统
基于RFID的智能车定位系统随着社会的不断发展，车辆的数量也在不断增加，车辆管理与定位成为了一个重要的问题。
传统的车辆定位系统往往存在着定位精度不高、成本高昂等问题，而基于RFID的智能车定位系统则成为了一种新的解决方案。
本文将从RFID技术的基本原理、智能车定位系统的优势以及应用前景等方面进行探讨。
一、RFID技术的基本原理RFID（Radio Frequency Identification）技术是一种利用无线电信号进行非接触式自动识别的技术，它通过将信息存储在RFID标签上，利用读写器对RFID标签进行读写，实现信息的识别和管理。
RFID系统一般由RFID标签、读写器和通信网络组成。
RFID标签内部包含有存储芯片和天线，存储芯片中存储有该标签的唯一识别信息，如车辆的车牌号、生产日期等。
读写器通过发射无线电信号，激活RFID标签，并读取标签内的信息。
RFID技术具有无线通信、非接触式识别、大容量存储等优点，因此在车辆定位系统中具有重要的应用前景。
1. 高定位精度基于RFID的智能车定位系统采用RFID标签对车辆进行标识和定位，可以实现对车辆位置的精准识别。
相比传统的GPS定位系统，RFID技术可以在室内环境中实现高精度的定位，从而更好地满足车辆管理的需求。
2. 低成本RFID标签采用 passiwe(被动式)的设计，不需要电源，且成本较低。
RFID读写器也相对便宜，且无需复杂的设备安装，因此基于RFID的智能车定位系统在成本方面具有较大的优势。
3. 实时监控RFID技术可以实现对车辆的实时监控，当车辆进入或离开特定区域时，读写器可以实时识别并记录相关信息。
这对于车辆管理和防盗有着重要的意义。
4. 灵活性RFID标签具有小型化、柔性化的特点，可以灵活地贴附在车辆上，且不受天气、光线等环境的影响，具有较强的适用性。
5. 数据安全RFID标签内部存储的信息可以进行加密处理，具有较高的数据安全性，对于车辆信息的保密有着重要的作用。
基于RFID的智能车定位系统
基于RFID的智能车定位系统基于RFID的智能车定位系统是一种利用无线射频识别技术实现车辆定位和管理的系统。
该系统能够实时监测车辆的位置，并提供相应的管理功能，如车辆调度、路径规划、停车费用计算等。
本文将介绍RFID技术的原理、智能车定位系统的组成部分以及其应用场景和优势。
一、RFID技术的原理RFID（Radio Frequency Identification）技术是利用无线电信号进行非接触识别的技术，其主要包括标签、读写器和后台数据库组成。
标签通过射频信号与读写器进行通信，将标签上存储的数据传输到读写器中，再通过网络传输到后台数据库进行处理和管理。
二、智能车定位系统的组成部分1. 车载RFID设备：安装在车辆上的RFID读写器，通过射频信号与标签进行通信，获取车辆的相关信息，如车牌号、车主等。
2. 地面RFID设备：安装在地面上的RFID读写器，通过射频信号与车载RFID设备进行通信，实时获取车辆的位置信息。
3. 后台数据库：存储车辆信息和位置数据，为系统的管理和查询提供数据支持。
4. 车辆管理系统：通过与地面RFID设备和后台数据库的交互，实现对车辆的实时管理和调度功能，如路线规划、停车场选择等。
三、智能车定位系统的应用场景1. 停车场管理：通过在停车场的进出口和停车位上安装RFID设备，实时监控车辆的进出情况，提供空位查询和导航服务，提高停车场的利用率。
2. 物流管理：在货车上安装RFID设备，可以实时追踪货物的位置，提高物流效率，减少货物的丢失和损坏。
3. 汽车租赁：在租赁车辆上安装RFID设备，可以实时跟踪车辆的位置，提供定位服务，减少车辆的丢失和违章现象。
4. 城市交通管理：在公交车和出租车上安装RFID设备，可以实时监控车辆的位置和运行情况，提供实时路况信息，提高交通管理的效率。
四、智能车定位系统的优势1. 实时性：利用RFID技术，可以实时获取车辆的位置信息，提供实时的车辆管理功能。
基于RFID的实时定位与跟踪系统设计与优化
基于RFID的实时定位与跟踪系统设计与优化摘要：现如今，物联网技术正广泛应用于各个领域，其中基于RFID的实时定位与跟踪系统成为一个重要的研究方向。
本文旨在设计与优化基于RFID的实时定位与跟踪系统，以提高物品的定位和追踪的准确性和性能。
引言：随着物联网技术的发展和日益普及，基于RFID(射频识别)的实时定位与跟踪系统在物流、供应链管理、室内定位等领域得到了广泛应用。
这种系统可以追踪和定位物体，提供实时的位置信息。
在本文中，我们将介绍基于RFID的实时定位与跟踪系统的原理及其在不同场景下的设计与优化。
一、RFID技术概述RFID是一种无线通信技术，能够实现对物体的非接触式识别和定位。
它由标签、读写器和数据处理系统组成。
标签内含有专门的芯片和存储设备，可以存储和传输数据，读写器则负责读写标签中的信息。
二、基于RFID的实时定位与跟踪系统的原理基于RFID的实时定位与跟踪系统的原理是通过读取物体上的RFID标签，并对标签进行识别、定位和追踪。
一般来说，系统包括以下几个主要的组成部分：1. RFID标签：每个物体都配备了一个唯一的RFID标签，标签中存储着物体的相关信息。
2. 读写器：读写器通过无线射频信号与标签进行通信，读取标签上的信息。
3. 数据处理系统：数据处理系统负责接收和处理读取到的标签信息，根据物体的位置等信息进行分析和处理。
三、基于RFID的实时定位与跟踪系统设计中的问题尽管基于RFID的实时定位与跟踪系统已经被广泛应用，但仍然存在一些问题需要解决。
以下是一些常见的问题：1. 多路径效应：在复杂的环境条件下，RFID信号的反射和干扰可能导致多路径效应，影响定位的准确性。
2. 阻尼效应：物体的运动和周围环境的干扰可能会导致RFID信号的衰减，从而影响定位的精度。
3. 标签数量限制：由于成本和能耗方面的限制，系统中标签的数量可能受到限制。
四、基于RFID的实时定位与跟踪系统优化方法为了解决上述问题，可以采取一些优化方法，提高基于RFID的实时定位与跟踪系统的性能：1. 多径效应补偿：通过采用传输功率控制、自适应滤波等技术，减少多径效应对定位精度的影响。
基于RFID的定位系统
基于RFID 的定位系统的设计与实现一、课题背景及意义随着无线技术、移动计算器件的快速发展，人们对位置信息和定位服务有了 越来越多的需求。
很多应用对定位信息要求更加细致准确。
室外定位渐渐不能满 足应用的需求，室内定位技术在近年来受到研究人员的关注。
RFID 又称射频识别技术，是一种非接触式的自动识别技术。
RFID 标签具有 体积小、读写范围广、寿命长、抗干扰能力强等特点，可支持快速读写、移动识 别、多目标识别、唯一表示等。
与 GPS 等成熟的定位技术相比，RFID 更适合应 用于室内定位。
有源RFID 标签相比无源标签有更远的识别距离和更大的存储容量，与互联 网、通讯技术相结合，可实现全球范围内物品的跟踪和信息共享大的扩展了 射频技术的应用领域。
基于有源 RFID 的室内定位系统地研究有着重要意义。
首先RFID 技术的相关研究为定位应用做好了铺垫。
目前RFID 的研究已经取 得了很多成果。
成本上，国内和国外一些工艺已经使得有源 RFID 标签的价格降 低到几十美分，甚至十几美分；标准上，很多国家已经制定了自己的 RFID 标准, 其中由北美 UCC 产品统一编码组织和欧洲 EAN 产品标准组织联合成立的 EP CGIobal 标准是市场占有量最大的一个。
标准的制定在电子标签与读写器之间 的空气接口、读写器与计算机之间的数据交换协议、 等方面做了统一规范，为减化电子标签芯片功能设计，RFID 应用领域奠定了基础。
另外 RFID 安全与隐私降、防碰撞、天线技术队等方 面也有了很多研究成果。
其次有源RFID 定位有着广泛的应用需求。
在实际中依靠目标检测实现的应 用很多，比如RFID 定位应用于制造、物流等行业，能够实现对仓库存货的位置 检测和对生产流的监控，从而极大的提高生产和管理效率；应用于煤矿等企业的 人员定位能极大地提高安全管理力度；应用于医院能实时定位设备，能更好的协 调设备和人员分配。
基于RFID的智能车定位系统
基于RFID的智能车定位系统基于RFID的智能车定位系统，是利用射频识别技术（RFID）进行车辆定位和管理的一种智能系统。
本文将介绍智能车定位系统的原理以及其在实际应用中的优势。
智能车定位系统主要由RFID标签和RFID阅读器组成。
每辆车辆上都装有一个唯一的RFID标签，该标签内嵌有车辆的基本信息。
RFID阅读器一般安装在固定位置，通过接收RFID标签发出的无线射频信号，可以实时获取车辆的位置信息。
智能车定位系统在实际应用中具有诸多优势。
它可以自动实时地获取车辆的位置信息，无需人工干预，极大地提高了车辆管理的效率。
智能车定位系统可以通过计算车辆当前位置和目的地位置之间的距离，实现车辆的智能导航和路径规划，帮助驾驶员选择最优路径，节省时间和燃料成本。
系统还可以实时监测车辆的状态和行驶速度，提醒驾驶员注意安全。
智能车定位系统还可以进行车辆的统计分析，通过数据分析和挖掘，为车辆管理者提供决策支持，优化运输规划和资源配置。
智能车定位系统的应用范围广泛。
最典型的应用场景是物流运输行业。
在物流运输中，车辆定位和路径规划非常重要，通过智能车定位系统可以大大提高运输效率和减少成本。
智能车定位系统还可以应用于出租车、家庭车辆管理、公共交通等领域，为人们提供更便捷和高效的交通出行服务。
虽然智能车定位系统有很多好处，但也面临一些挑战和问题。
系统需要安装RFID标签和阅读器，成本较高。
系统在复杂环境下可能受到干扰，导致位置信息的准确性下降。
隐私问题也是一个关注点，一些人可能担心他们的行动轨迹被跟踪。
基于RFID的智能车定位系统是一种先进且有潜力的技术，可以实现车辆的自动定位和管理。
它在物流运输和交通出行等领域具有广阔的应用前景，可以提高运输效率、减少成本，并为用户提供更便捷和高效的交通服务。
还需要进一步的研究和改进，以解决技术和隐私等方面的问题。
基于RFID的定位系统
Communications Technology •通信技术Electronic Technology & Software Engineering 电子技术与软件工程• 29【关键词】定位技术 RFID 定位系统RFID 具备利用无线信号进行特定目标识别，读写相关数据的功能，因其具备的飞机出性、经济性、技术成熟性、定位精度高、非接等优点，当前全世界已经将其广泛的应用在定位系统中，并将基于RFID 技术的定位系统应用到快递、医疗等多个行业中，因此对基于RFID 技术的定位系统开展研究，对于我国定位系统的研究、发展有着重要意义。
1 RFID技术及定位技术介绍1.1 RFID技术RFID ，全称Radio Freequency Identification,中文名为射频识别，或者称为无线射频识别技术，该技术隶属于一种通信技术，可利用无线电讯号对特定的目标进行识别，并对相关数据进行读写，被识别的特定目标，无需和识别系统建立光学接触或是机械接触，十分适用于各种距离的识别通信需求，具体可划分为移动式RFID 和股东是RFID 。
1.2 基于RFID的定位技术优势传统的定位技术包括红外线定位技术，GPS 定位技术和Wi-Fi 定位技术，红外线定位技术目前发展，只能用于短距离的传播，同时很容易被其他光纤进行干扰，因此具备一定的限制性和局限性，容易受到非视距、多经效应的影响，GPO 定位技术虽然目前已经被广泛应用，起原理是利用卫星，对用户的数据进行测定和记录，覆盖范围较广，但是GOS 地面的定位信号很弱，无法很好穿透地面建筑物，所以多数情况下都只局限于室外测量工作。
WIFI 定位技术成本相对低廉，但是不管是在室外或是室内会安静，信号覆盖半径都仅仅在90mm 趋于之内，同时会对其他信号造成很强的干扰，造成其他信号数据失真。
而RFID 为核心的定位技术，不仅解决了以上定位技术的做事有问题，还具备这高精度、对环境要求低，经济性高的特点。
基于RFID的实时定位系统设计及其应用
基于RFID的实时定位系统设计及其应用在现代的社会中，人们对于时间的敏感度越来越高，这也促使着人们对于实时定位技术的研究越来越深入。
在大量定位技术中，RFID（Radio Frequency Identification）技术因其优越的性能和广泛的应用领域而备受人们欢迎。
本文将要讨论的就是基于RFID的实时定位系统设计及其应用。
一、RFID技术概述RFID技术是一种通过无线电波来实现对于物品、人员等的快速读取识别和定位的技术。
其在电子标签、读写器等硬件设备上，以及相应的软件支持上，都得到了高度的发展。
RFID技术的优点如下：1、识别速度快：RFID技术采用非接触式的读取方式，不需要对物品、人员等进行手动操作，可以实现快速的自动识别和定位。
2、识别准确度高：RFID技术借助无线电波，可以实现对于物品、人员等的高精度定位和管理。
3、自动化程度强：RFID技术是全自动的，可以在无人值守的情况下，对于物品、人员进行自动识别和定位，大大提高了生产效率。
二、基于RFID的实时定位系统设计基于RFID的实时定位系统具有精准、快速、自动化等特点，它的实现需要以下三个硬件设备：1、物品、人员等的标签：RFID技术的实现基于物品、人员等的电子标签，标签内嵌有芯片和天线，可以接受读写器的无线电波，并将读取到的数据进行存储和处理。
2、读写器：RFID技术的读取需要采用读写器，用于产生无线电波并发送给物品、人员的标签，同时接收标签的无线电波并将其转化为数据。
3、数据处理设备：RFID技术读取到的数据需要进行处理，并与其他数据（如时间、地点等）进行整合与分析。
数据处理设备包括计算机、服务器等，可以对采集到的数据进行存储、管理和分析。
在这三个硬件设备的基础上，基于RFID的实时定位系统的实现需要采用以下几个步骤：1、标签的注册：在系统启动时，需要将每个物品、人员等的标签注册到系统中。
这个过程需要标签的初始化和数据的配置等操作。
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基于RFID的定位系统的设计与实现
一、课题背景及意义
随着无线技术、移动计算器件的快速发展，人们对位置信息和定位服务有了越来越多的需求。
很多应用对定位信息要求更加细致准确。
室外定位渐渐不能满足应用的需求，室内定位技术在近年来受到研究人员的关注。
RFID又称射频识别技术，是一种非接触式的自动识别技术。
RFID标签具有体积小、读写范围广、寿命长、抗干扰能力强等特点，可支持快速读写、移动识别、多目标识别、唯一表示等。
与GPS等成熟的定位技术相比，RFID更适合应用于室内定位。
有源RFID标签相比无源标签有更远的识别距离和更大的存储容量，与互联网、通讯技术相结合，可实现全球范围内物品的跟踪和信息共享，极大的扩展了射频技术的应用领域。
基于有源RFID的室内定位系统地研究有着重要意义。
首先RFID技术的相关研究为定位应用做好了铺垫。
目前RFID的研究已经取得了很多成果。
成本上，国内和国外一些工艺已经使得有源RFID标签的价格降低到几十美分，甚至十几美分;标准上，很多国家已经制定了自己的RFID标准，其中由北美UCC产品统一编码组织和欧洲EAN产品标准组织联合成立的EPCGlobal标准是市场占有量最大的一个。
标准的制定在电子标签与读写器之间的空气接口、读写器与计算机之间的数据交换协议、RFID标签与读写器的性能等方面做了统一规范，为减化电子标签芯片功能设计，降低电子标签成本，扩大RFID应用领域奠定了基础。
另外RFID安全与隐私降、防碰撞、天线技术队等方面也有了很多研究成果。
其次有源RFID定位有着广泛的应用需求。
在实际中依靠目标检测实现的应用很多，比如RFID定位应用于制造、物流等行业，能够实现对仓库存货的位置检测和对生产流的监控，从而极大的提高生产和管理效率;应用于煤矿等企业的人员定位能极大地提高安全管理力度;应用于医院能实时定位设备，能更好的协调设备和人员分配。
因此基于有源RFID的定位系统是一个很有研究价值的领域。
二、射频识别技术
2.1 RFID工作原理
标签与读写器之间通过藕合元件(天线，线圈等)实现射频信号的空间(无接触)祸合，在藕合通道内，根据时序关系，实现能量的传递、数据交换等。
对于无源RFID系统来说，标签通常需要贴近读卡器。
读卡器通过天线发射一定频率的射频信号，这些电磁波激活标签电路，标签的能量检测电路将一部分射频信号转换成直流信号能量供其工作，标签获得能量被激活后，将自身的序列号等信息调制到射频信号上后通过标签天线发送出去，读写器接收到标签返回的射频信号后，对该信号进行解调和解码，然后送到后台计算机进行进一步处理，后台计算机会根据系统功能做出相应的处理和控制。
由于读写器的能量必须来回穿过障碍物两次，因此要求读写器有较大的发射功率。
对于有源系统来讲，由标签自身内嵌的电池为芯片供电，利用自身的射频能量主动发送数据给读写器，调制方式可以为调幅、调频或调相。
标签进入读写器的作用区域后，标签将自身的序列号等信息的发送给读写器。
读写器的处理
方式同对无源标签基本一致。
此外读写器上还可以附加通信网络模块(CAN总线，工业以太网，RS485等)，将读出的标签信息通过通信网络模块传输给后台计算机，以实现对识别信息的采集、处理及远程传送等数据管理功能。
后台计算机也可以通过通信网络将各个读写器连接起来，构成总控制信息平台，根据不同的需求实现不同的应用功能。
三、系统设计
3.1 定位系统架构
基于RFID的定位系统的架构如图1：
图1 基于有源RFID的定位系统的架构
定位系统由后台PC计算机、参考节点和未知节点组成，后台计算机与参考节点之间通过串口连接，参考节点和未知节点之间以ZigBee的方式通信。
此架构下，未知节点得到作用范围内的参考节点的信号强度后，可以通过串口汇报给后台计算机;后台计算机执行定位算法，并实时显示出未知节点位置。
3.2 节点的设计
3.2.1 CC2530芯片介绍
CC2530是Chipcon公司（现被TI收购）推出的针对IEEE ，其内部集成了工作在2.4 GHz的射频收发器，拥有低功耗的8051 MCU内核、32/64/128/256 KB 四个不同大小可编程Flash ROM和8 KB RAM，还有A/D转换器、定时器等。
另外，CC2530片上系统由CC2430加上Motorola公司基于IEEE ，最高精度可达0.5 m；定位时间少于40μs，定位区域为64 m×64 m，定位误差为3～5 m,与一般软件定位相比，具有定位速度快、定位准确度高、消耗CPU资源少的特点。
3.2.2 节点的构成成及实现
参考节点与未知节点均采用CC2530 ZigBee模块作为主控模块。
每个参考节点有自己固定的ID号和位置坐标，并不断的向外界发送ID号和位置坐标。
当未知节点进入某个参考节点的射频范围内时，就可以接收到该参考节点的信息和RSSI值，当接收次数达到某个阈值时就取平均值并将该值以及参考节点的信息通过串口发给后台PC端，由PC端进行定位算法的处理。
图2 ZigBee定位网络控制界面
由若干参考节点和未知节点构成的ZigBee网络图如图2所示。
如图2中周边的4个圆圈代表参考节点，地址分别为0x143E、0x0001、0x3CB8、0x287B。
这4个节点坐标已知，中间的圆圈（地址0x0002）为未知节点。
未知节点可以根据接收信号强度，选取其中3个信号强度比较强的参考节点，采用三边测量法估算出未知节点的坐标位置。
如图2所示，未知节点实时显示的坐标为(6.25 m,5.75 m)。
图3位定位算法的流程图，包括后台计算端的定位计算处理。
图3 CC2530定位引擎的定位流程
3.4 定位计算机端设计
3.3.1 RSSI测距的实现原理
基于RSSI的测距技术是利用无线电信号随距离增大而有规律地衰减的原理来测量节点间的距离的。
接收信号强度RSSI与传输距离d的关系如下所示：RSSI=-（10×n×lgd+A）(1)式中，n表示信号传播常数，也叫传播系数；d表示与发送者的距离；A表示距发送者1m时的信号强度。
测距精度的高低受到n与A 实际取值大小的影响较大。
A是一个经验参数，可以通过测量距离发送者1 m处的RSSI 值得到。
n是用来描述信号强度随距离增加而递减的参量,n的大小依赖具体的环境。
为了得到最优的n值，可以先放置好所有的参考节点，然后尝试用
不同的n_index值找到最适合这个具体环境的n值。
3.3.2RSSI测距定位算法实现流程
图4 RSSI测距定位算法实现流程图
3.3.3 最小二乘法修正距离
从式(1)可以看出，如果知道参考节点与未知节点之间的RSSI值，则可以估算出两个节点之间的距离。
然而不同的环境下可能存在不同的信号干扰，采用节点之间的RSSI值估算距离必然存在一定的误差。
这时可以根据特定的环境对测量到的距离采用传统的最小二乘法进行修正[7]。
得到修正后的距离，从而可以更加精确地估算出未知节点的坐标。
具体步骤如下：
①根据实际情况布置好节点，参考节点(Mi,Ni)与未知节点(Mj,Nj)的位置坐标均已知。
可以根据xi=(Mi-Mj)2+(Ni-Nj)2得到实际节点之间的距离。
②根据式（1）估算出未知节点与各个参考节点之间的距离yi。
③采用最小二乘法拟合实际距离xi与估计距离yi的关系。
假设两者之间的关系为yi=axi+b,为了使所有数据偏差的平方和很小，假设R2=∑mi=1(yi-axi-b)2。
可以把R2看作自变量a和b的二元函数，要使得R2最小，分别对自变量求导，令其等于零。
根据得到的a与b的值可以拟合出修正距离与估计距离的关系Y修=a×X估+b，结合式(1)可以得到：
④布置未知节点，通过式（1）估计未知节点与参考节点之间的距离x，通过第3步拟合好的修正距离与估计距离之间的关系修正估计距离，得到修正的距离Y
修。
3.3.4 未知节点坐标估计
选择3个接收信号强度最强的参考节点，采用三边测量法估计出未知节点坐标值[8]。
假设3个参考节点A、B、C的坐标分别为(ma,na)、(mb,nb)、(mc,nc)，未知节点E的坐标(m,n)未知。
通过2.3节4个步骤得到未知节点与3个参考节点的修正距离分别为da、db、dc。
则根据两点之间的距离公式可以得到式(5)：
展开并化简，可得到未知节点E的坐标(m,n)，如式(6)所示：
3.4 定位计算机端的实现
四、结束语。