ABB全部编程指令详解
ABB编程指令详解4
8.3.8 系统相关的指令 1. 时间控制 指令 ClkReset ClkStart ClkStop ClkRead ClkDate ClkTime GetTime 计时器复位 计时器开始计时 计时器停止计时 读取计时器数值 读取当前日期 读取当前时间 读取当前时间为数字型数据 说明
8.3.9 数学运算 1. 简单运算 指令 Clear Add Incr Decr 清空数值 加或减操作 加 1 操作 减 1 操作 说明
3.IO 模块的控制 指令 IODisable IOEnable 8.3.6 通信功能 1. 示教器上人机界面的功能 指令 TPErase 清屏 说明 关闭一个 I/O 模块 开启一个 I/O 模块 说明
TPWrite ErrWrite TPReadFK TPReadNum TPShow
在示教器操作面上写信息 在示教器事件日志中写报警信息并储存 互动的功能键操作 互动的数字键盘操作 通过 RAPID 程序打开指定的窗口
ITimer TriggInt IPers IError IDelete
计时中断 在一个指定的位置触发中断 使用一个可变量触发中断 当一个错误发生时触发中断 取消中断
2. 中断的控制 指令 ISleep IWatch IDisable IEnable 关闭一个中断 激活一个中断 关闭所有中断 激活所有中断 说明
2. 读取输入输出信号值 指令 AOutput DOutput GOutput TestDI ValidIO WaitDI WaitDO WaitGI WaitGO WaitAI WaitAO 读取模拟输出信号的当前值 读取数字输出信号的当前值 读取组输出信号的当前值 检查一个数字输入信号已置 1 检查 I/O 信号是否有效 等待一个数字输入信号的指定状态 等待一个数字输出信号的指定状态 等待一个组输入信号的指定值 等待一个组输出信号的指定值 等待一个模拟输入信号的指定值 等待一个模拟输出信号的指定值 说明
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。
本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。
4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
ABB机器人编程指令与函数
1指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O信号以及别名AliasIOReset-重置I/O信号以及别名":=" - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O总线的当前状态IODisable - 停用I/O单元IOEnable - 启用I/O单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
ABB机器人标准指令详解-2018
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2024/8/6
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2024/8/6
计数指令－Add
Override:机器人运行速率 %。 ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
应用： 对机器人运行速度进行限制，机器人运动指 令中均带有运行速度，在执行运动速度控制 指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不 超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2024/8/6
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Decr reg1;
等同于
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2024/8/6
外轴激活指令－DeactUnit
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
abb机器人标准指令详解
汇报人： 2024-01-03
目 录
• ABB机器人简介 • ABB机器人标准指令概述 • ABB机器人标准指令详解 • ABB机器人编程示例 • ABB机器人标准指令的注意事项
ABB机器人简介
01
ABB机器人公司概述
成立时间
ABB机器人公司成立于1974年，总部位于瑞士苏 黎世。
ABB机器人标准指
05
令的注意事项
安全注意事项
确保机器人操作区域安全
在操作ABB机器人之前，应确保工作区域内没有其他人员，避免发 生意外碰撞。
遵循安全操作规程
遵循ABB机器人安全操作规程，确保在操作过程中不会发生任何危 险。
定期维护和检查
定期对ABB机器人进行维护和检查，确保其处于良好工作状态，及 时发现并解决潜在的安全隐患。
编程技巧
熟悉指令集
掌握ABB机器人的指令集，了 解每个指令的功能和使用方法 ，以便更高效地编写程序。
优化程序结构
合理安排程序的逻辑和结构， 提高程序的执行效率和稳定性
。
调试与测试
在编写完程序后，进行充分的 调试和测试，确保程序能够正
确地控制ABB机器人。
常见问题及解决方案
通信故障
检查机器人与控制系统的连接是否正常，通信 参数是否配置正确。
定位误差
检查机器人的定位系统是否准确，定期进行校 准和维护。
运动轨迹不准确
检查机器人的运动学参数是否正确，以及程序中运动轨迹的计算是否准确。
THANKS.
详细描述
使用`ARC`指令，指定圆心和半径，机器人会沿着指定的圆弧路径移动。可以设 置起始角度和结束角度来定义圆弧的起点和终点。
输入输出示例
ABB机器人~编程基本指令之运动指令
2Speｅd:运行速度数据。(speeddａｔａ）
3[\T]:运行时间控制s。（num)
４Ｚoｎe:运行转角数据。(zonedata)
5Tｏol:工具中心点（TＣP)。（tｏoｌｄａta)
６［\WObj]:工件坐标系。(ｗobjｄaｔa)
７Proc：例行程序名称。(strｉng）
1３ 实例
MoｖeAbsJ ｐ1，v２0０0,ｆine,griｐ１;
MｏveAbsJ＼Conc,p１\NｏEOffs,v２000,fine,gｒip1;
MoveAｂsJ p1,v2000\V:=2２00，z４0＼z：＝4５,ｇrip1；
ＭoveAbsJ p1,v2000,ｚ40,ｇｒip1\WOｂj：=wobj1;
4[\T］:运行时间控制s。(nｕｍ)
5Ｚｏne:运行转角数据。(ｚonedata)
6Toｏｌ:工具中心点(ＴCP)。(tooldata)
７［＼WObj]：工件坐标系。(wｏbjｄaｔa）
８Proｃ:例行程序名称。（string）
9 应用
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MoｖeC基础上增加例行程序调用功能。
4 [\T］:运行时间控制s。(nｕm)
５ Ｚｏne:运行转角数据。（ｚoneｄata)
6 Tool:工具中心点(ＴCP)。(ｔoolｄａtａ）
7 [＼Ｗｏｂj]:工件坐标系。(wobjdata)
8 Sｉｇnal:数字输出信号名称。(sigｎａｌdo）
９ Ｖalｕｅ:数字输出信号值。（dionum)
五 运动指令 MoveＪDO
MｏｖeLDO ToPoint,Ｓpeed[\T],Ｚonｅ,Tｏol［\WObｊ],Siｇnal,Valuｅ;
ABB编程指令
ABB机器人编程指令精讲
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。 WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。
限制： 机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你oad Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。
...
PDispSet xp100;
例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。一般地，Z方向不用调整，因为要在激光焦距上。
在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;，后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。
2、ACCSET
运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分比（num)
Ramp: 机器人加速度坡度（num)
应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;
ABB全部编程指令详解
8.3.2 变量指令 1. 赋值指令 指令 := 2. 等待指令 指令 WaitTime WaitUntil 说明 等待一个指定的时间，程序再往下执行 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 对程序数据进行赋值 说明
WaitDI WaitDO 3. 程序注释 指令 comment 4. 程序模块加载 指令 Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule 5. 变量功能 指令 TryInt OpMode RunMode NonMotionMode Dim Present IsPers IsVar 6. 转换功能 指令 StrToByte ByteToStr
1. 程序的调用 指令 ProcCall CallByVar RETURN 调用例行程序 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 返回原例行程序 说明
2. 例行程序内的逻辑控制 指令 Compact IF IF FOR WHILE TEST GOTO Label 说明 如果条件满足，就执行一条指令 当满足不同的条件时，执行对应的程序 根据指定的次数，重复执行对应的程序 如果条件满足，重复执行对应的程序 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 跳转到例行程序内标签的位置 跳转标签
2. 搜索功能 指令 SearchC SearchL SearchExtJ 3. 指定位置触发信号与中断功能 指令 TriggIO TriggInt TriggCheckIO TriggEquip 说明 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序 定义一个指定的位置进行 I/O 状态的检查 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggRampAO 定义触发条件在一个指定的位置触发模拟信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggC TriggJ 带触发事件的圆弧运动 带触发事件的关节运动 TCP 圆弧搜索运动 TCP 线性搜索运动 外轴搜索运动 说明
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1.程序的调用
2.例行程序内的逻辑控制
3.停止程序执行
8.3.2变量指令1.赋值指令
2.等待指令
3.程序注释
4.程序模块加载
5.变量功能
6.转换功能
8.3.3运动设定1.速度设定
2.轴配置管理
3.奇异点的管理
4.位置偏置功能
5.软伺服功能
6.机器人参数调整功能
7.空间监控管理
8.3.4运动控制1.机器人运动控制
2.搜索功能
3.指定位置触发信号与中断功能
4.出错或中断时的运动控制
*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制
6.独立轴控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合
9.输送链跟踪功能
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合
10.传感器同步功能
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合
11.有效载荷与碰撞检测
注：此功能需要选项“Collision detection”配合
12.关于位置的功能
8.3.5输入输出信号的处理
1.对输入输出信号的值进行设定
2.读取输入输出信号值
3.IO模块的控制
8.3.6通信功能
1.示教器上人机界面的功能
2.通过串口进行读写
3.Socket通信
8.3.7中断程序1.中断设定
2.中断的控制
8.3.8系统相关的指令1.时间控制
8.3.9数学运算
1.简单运算
2.算术功能。