ABB RAPID语言参考手册(中文)
abb工业机器人RAPID语言概览(中文)讲解
技术参考手册RAPID语言概览Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176技术参考手册RAPID语言概览RobotWare 6.02文档编号: 3HAC050947-010修订: B © 版权所有 2004-2015 ABB。
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ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Västerås瑞典目表目表手册概述 ............................................................................................................................................. 如何查阅本手册 .................................................................................................................................. 7 91 基本RAPID编程111.1 程序结构 ..........................................................................................................1.1.1 简介 ......................................................................................................1.1.2 基本元素 ................................................................................................1.1.3 模块 ......................................................................................................1.1.4 系统模块User ..........................................................................................1.1.5 程序 ......................................................................................................1.2 程序数据 ..........................................................................................................1.2.1 数据类型 ................................................................................................1.2.2 数据声明 ................................................................................................ 1.3 表达式 .............................................................................................................1.3.1 表达式类型 .............................................................................................1.3.2 运用表达式中的数据 .................................................................................1.3.3 运用表达式中的聚合体 ..............................................................................1.3.4 运用表达式中的函数调用 ...........................................................................1.3.5 运算符之间的优先级 .................................................................................1.3.6 语法 ......................................................................................................1.4 指令： .............................................................................................................1.5 控制程序流程 ....................................................................................................1.6 各种指令 ..........................................................................................................1.7 运动设置 ..........................................................................................................1.8 运动 ................................................................................................................1.9 输入输出信号 ....................................................................................................1.10 通信 ................................................................................................................1.11 中断 ................................................................................................................1.12 错误恢复 ..........................................................................................................1.13 UNDO .............................................................................................................1.14 系统&时间 ........................................................................................................1.15 数学 ................................................................................................................1.16 外部计算机通信 ................................................................................................. 1.17 文件操作函数 ....................................................................................................1.18 RAPID配套指令 ................................................................................................. 1.19 校准&服务 ........................................................................................................1.20 字符串函数 .......................................................................................................1.21 多任务 .............................................................................................................1.22 步退执行 .......................................................................................................... 11 11 13 172021 27 27 29 34 3437383940414344 46 48 52 59 62 66 70 7376778081828586 88 932 运动编程和I/O编程972.1 坐标系 .............................................................................................................2.1.1 机械臂的工具中心接触点（TCP） ................................................................2.1.2 用于确定工具中心接触点（TCP）位置的坐标系 (97)97982.1.3 用于定义工具方向的坐标系 (105)2.2 程序执行期间定位 (108)2.2.1 简介 (108)2.2.2 工具位置和姿态的插补 (109)2.2.3 拐角路径插补 (112)2.2.4 独立轴 (117)2.2.5 软伺服 (119)2.2.6 停止和重启 (120)2.3 与逻辑指令同步 (121)2.4 机械臂配置 (125)2.5 机械臂运动模型 (129)2.6 运动监控/碰撞检测 (134)技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B5© 版权所有 2004-2015 ABB。
ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。
RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。
它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。
2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。
指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。
指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。
2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。
2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。
3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。
*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。
6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。
7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。
8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。
9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。
10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。
11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。
12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。
13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。
ABB机器人说明书中文版RAPID语言内核
1 简介
11
1.1 设计目标 .......................................................................................................... 11 1.2 语言摘要 .......................................................................................................... 12 1.3 语法表示法 ....................................................................................................... 16 1.4 错误分类 .......................................................................................................... 17
技术参考手册 RAPID语言内核
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技术参考手册 RAPID语言内核
文档编号: 3HAC050946-010 修订: A
2 词汇元素
19
2.1 字符集 ............................................................................................................. 19 2.2 词法单元 .......................................................................................................... 20 2.3 标识符 ............................................................................................................. 21 2.4 保留字 ............................................................................................................. 22 2.5 数字文字 .......................................................................................................... 23 2.6 布尔文字 .......................................................................................................... 24 2.7 字符串文字 ....................................................................................................... 25 2.8 分隔符 ............................................................................................................. 26 2.9 占位符 ............................................................................................................. 27 2.10 备注 ................................................................................................................ 28 2.11 数据类型 .......................................................................................................... 29 2.12 数据类型的范围规则 ........................................................................................... 30 2.13 atomic数据类型 ................................................................................................. 31 2.14 record数据类型 ................................................................................................. 33 2.15 alias数据类型 .................................................................................................... 35 2.16 数据类型的值类型 .............................................................................................. 36 2.17 Equal型 ........................................................................................................... 38 2.18 数据声明 .......................................................................................................... 39 2.19 预定义数据对象 ................................................................................................. 41 2.20 数据对象的范围规则 ........................................................................................... 42 2.21 存储类别 .......................................................................................................... 43 2.22 变量声明 .......................................................................................................... 44 2.23 永久数据对象声明 .............................................................................................. 45 2.24 常量声明 .......................................................................................................... 47
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(4)
在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
ABB机器人操作手册(中文版)6
编程环境
变量定义
01
在RAPID语言中，变量用于存储程序中使用的各种数据。变量定义时需要指定变量名和数据类型。
数据类型
02
RAPID语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符串型等。此外，还提供了专门的数据结构如数组、结构体等以满足复杂数据处理需求。
变量作用域
03
变量的作用域指的是变量在程序中的可见性和生命周期。在RAPID语言中，根据变量的定义位置和方式不同，其作用域可以是局部的或全局的。
03
02
01
03
外部信号控制
通过接收外部信号（如传感器信号、PLC信号等），实现机器人的实时运动控制。
01
手动操作
通过操作手柄或触摸屏，手动控制机器人的运动，包括关节运动、直线运动和圆弧运动等。
02
程序控制
通过编写机器人程序，实现机器人的自动化运动控制，包括点位控制、轨迹规划和速度控制等。
03
CHAPTER
编程与调试
RAPID语言
ABB机器人使用的编程语言是RAPID，它是一种高级、结构化、面向对象的编程语言，专为工业机器人设计。
RAPID语言具有简单易学、功能强大、可移植性好的特点。它支持模块化编程，可以方便地创建和调用子程序，提高代码的可读性和可维护性。
ABB机器人提供了专门的编程环境，包括PC端的RobotStudio软件和机器人控制柜上的示教器。通过这些工具，用户可以轻松地编写、调试和测试RAPID程序。
根据故障现象和硬件检查结果，分析故障原因，并制定相应的维修方案。
了解故障现象
详细询问操作人员故障发生时的现象和过程，以便准确判断故障原因。
查询机器人当前使用的软件版本，并了解最新版本的功能和改进。
ABB机器人常用指令详解-中文(二)
例2
MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;
5 秒钟把 外部轴移动 到关节 位置 jpos20。程序 立即向前执行 ， 但是 外部轴 停止在位置 jpos20， 直到 inpos20 的 收敛 性标 准满足 。 项目 ：
MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos]
要求与 外部设 备通讯 或外部设 备 和机 器人通讯 同步的 时候 ， 这 个项目 也 很有用。
使用 项目 \Conc 的 时候 ，连续 的运动指令的 数量限 制为 5 个。 在包括 StorePath— RestorePath 的程序 段中不
允许 使用带有 \Conc 项目 的运动指令。
如果 不使用该 项目 ，并且 ToPoint 不是停止点 ，在 机 器人到达 程序 zone 之前 一 段时间后续 指令 就开始执行
TCP 的
该指令只能用来：
l 和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且 l 如果任务控制一个或者多个没有 TCP 的机械单元。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
也参看第 225 页的 更 多范例。
例1
MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;
移动旋转外部轴 到 关节 位置 jpos10 ，速度 10° /秒 ，zone 数据 z50。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
也可参看第 228 页 更 多指令。
例 1 MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
工具 tool2 的 TCP 沿着 一个 非 线性 路径 到位置 p1， 速度数据是 vmax， zone 数据是 z30。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(3)
Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。
当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。
它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。
当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。
例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。
语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_[ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _[ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。
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RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。
项目：AccUnit MechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。
程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。
这意味着它被机器人控制和监视。
如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。
限制：如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。
AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。
语法：ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（V AR）>“；”相关信息：1.3．Add—增加一个数字数值用途：Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。
基本范例：Add的基本范例说明如下：例1Add reg1，3；3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。
例2Add reg1，—reg2从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。
项目：Add Name AddValueName：数据类型：数字将要改变的变量或者恒量的名称。
AddValue：数据类型：数字要增加的数值。
语法：Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；”相关信息：1.4．AliasIO—用别名定义I/O用途：AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。
在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。
在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。
参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。
基本范例：指令AliasIO的基本范例说明如下：也可参看第18页更多范例例1 V AR signaldo alias_do；PROC Prog_start()AliasIO config_do,alias_do;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数的START事件。
程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。
项目：AliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal：数据类型：signalxx 或者字符串。
加载的模块：信号标识符按照配置（数据类型signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。
信号必须在IO配置中定义。
安装的模块或者加载的系统模块：一个相关（CONST、V AR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。
信号必须在IO配置中定义。
ToSignal：数据类型：signalxx信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。
信号必须在RAPID程序中声明。
FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx （signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一个。
程序执行：信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。
更多范例：指令AliasIO的更多范例说明如下。
例1V AR signaldi alias_di;PROC prog_start( )CONST string config_string :=”config_di”;AliasIO config_string,alias_di;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数中的START事件。
程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。
限制：当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。
指令AliasIO必须放置在◆或者在程序开始（事件START）时执行的事件程序中◆或者在每一个程序开始之后（信号使用之前）执行的程序部分。
为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。
语法：AliasIO [FromSignal “：=”]<任意类型的相关（REF）>“，”[ToSignal“：=”]<任意类型的变量（V AR）>“；”相关信息：1.5．“：=”—赋值用途：“：=”指令用来给数据赋一个新值。
这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。
例如reg1+5*reg3。
基本范例：指令的基本范例说明如下。
也可参见第19页更多范例。
例1reg1：=5；数值5赋给reg1。
例2reg1:=reg2-reg3;reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。
例3counter:=counter+1;counter增加1。
项目：Data：=V alueData：数据类型：所有将被赋新值的数据。
Value：数据类型：和Data一样。
期望的数值。
更多范例：该指令的更多范例说明如下。
例1tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;tool1的TCP在X方向上移动20毫米。
例2pallet{5,8}:=Abs(value)pallet矩阵的一个元素被赋予一个等于value变量的绝对值的数值。
限制：数据（将被改变数值的）不可以是：常量非数值数据类型数值或者数据必须有相似的（相同的或者别名的）数据类型。
语法：(EBNF)<赋值目标>“：=”<表达式>“；”<赋值目标>：：=<变量>|<恒量>|<参数>|<VAR>相关信息：1.6．BitClear—在一个字节数据中清除一个特定位用途：BitClear用来清除（设为0）定义的字节数据中一个特定的位。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
例1CONST num parity_bit:=8;V AR byte data1:=130;BitClear data1,parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为0，例如变量data1的内容将从130变成2（整数表示法）。
当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。
项目：BitClear BitData BitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。
BitPos：数据类型：数字BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。
限制：字节数据类型的范围是十进制的0-255。
有效的位的位置为1-8。
语法：BitClear [BitData ‘：=’]<字节变量或者恒量（INOUT）>’,’[BitPos’:=’]<数字表达式（IN）>’;’1.7．BitSet—在字节数据中设定一个特定的位用途：BitSet用来在定义的字节数据中把一个特定位设为1。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
例1CONST num parity_bit:=8;V AR byte data1:=2;BitSet data1 parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为1，例如变量data1的内容将从2变成130（整数表示法）。
当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。
项目：BitSet BitData BitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。
BitPos：位的位置数据类型：数字BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。
限制：字节数据类型的范围是十进制的0-255。
有效的位的位置为1-8。
语法：BitSet [BitData ‘：=’]<字节变量或者恒量（INOUT）>’,’[BitPos’:=’]<数字表达式（IN）>’;’相关信息：1.8．BookErrNo—定制一个RAPID系统错误号码用途：BookErrNo用来定制一个新的RAPID系统错误号码。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1!Introduce a new error number in a glue system!Note: The new error variable must be declared with the initial value –1;V AR errnum ERR_GLUEFLOW:=-1;!Book the new RAPID system error numberBookErrNo ERR_GLUEFLOW;变量ERR_GLUEFLOW将被赋给一个空闲的系统错误号码，将在RAPID代码中使用。