智能小车设计文档
（完整版）单片机智能小车设计书毕业设计
（完整版）单片机智能小车设计书毕业设计摘要智能作为现代社会的新生产物，是未来的发展的一个重要方向，它可以按照预定的模式在特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期目标。
本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等对智能化机器人，智能家用电器等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。
整个智能小车设计主要以单片机为控制核心，通过无线遥控实现小车前后左右的移动，以及对小车功能模式的转换；通过红外线光电传感器,实现小车的避障功能和循迹功能。
设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。
结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。
从最小系统到无线遥控，红外循迹和避障，都严格按照科学严谨态度完成。
通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。
最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。
AbstractIntelligence is an important direction for the future development as a new product of modern society. It can operate automatically in a specific environment according to the predetermined pattern and will be able to complete the intended target without user’s management. This excogitation mainly reflects multi-function carintelligent mode, the designof theory scheme and analytical method, features and innovations etc. which have some reference value on the design and popularity of semiautomatic robot automatically such as intelligent robots, intelligent household appliances.This dissertation discusses mainly on the designof theintelligent car in single-chip processor as the control core. To realize the car movingaround and transform the mode of the small car function, it uses wireless remote control; to realize the small car obstacle-avoidance function and comprehensively car tracing function, it uses the infrared sensor. This excogitation adopts the research methods of contrast selected, independent modules, comprehensive treatment method. After the comparison between Pros and cons, the best program designwill be elected combining with the actual situation. It is complete in accordance with the rigorous scientific attitude from the smallest systems to the wireless remote control, infrared tracking and ultrasonic obstacle avoidance. The right signal outputs can be gotten to achieve its function by the debugging detection module. Finally on the commissioning of the module into the bodywork of the car, with procedure and by single-chip processor control, it will be effectively integrated with the module, achieve the intended objectives, final designand production that can make cars intelligently operate in a certain circumstances.第一章前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
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目录一、智能小车硬件系统设计 .................... 错误!未定义书签。
1.1智能小车的车体结构选择............................................... 错误!未定义书签。
1.2智能小车控制系统方案................................................... 错误!未定义书签。
1.3电源系统设计................................................................... 错误!未定义书签。
1.4障碍物检测模块............................................................... 错误!未定义书签。
1.4.1超声波传感器......................................................... 错误!未定义书签。
1.5电机驱动模块................................................................... 错误!未定义书签。
1.5.1驱动电机的选择..................................................... 错误!未定义书签。
1.5.2转速控制方法......................................................... 错误!未定义书签。
1.5.3电机驱动模块......................................................... 错误!未定义书签。
1.6速度检测模块................................................................... 错误!未定义书签。
智能小车设计方案--李松林
一．系统设计1.1设计要求：1.2车体方案论证与选择：二．硬件设计及说明（一）、方案论证（二）、具体设计与实现三．软件设计及说明四．附录一．系统设计本组智能小车的硬件主要有以STC89C52作为核心的主控器部分、自动循迹部分、显示部分、电机驱动部分，避障传感部分。
其中电机驱动部分和其他部分分别由两个不同的电源分开供电。
小车硬件系统结构示意图如下：循迹模块电源模块避障模块STC89C52蜂鸣器显示模块L298驱动芯片电动机控制1.1设计要求：（1）基本要求：实现小车的前进后退，左转右转（按照程序预设）（2）扩展部分：实现小车自动循迹功能，避障功能。
1.2车体方案论证与选择：方案一：自己动手制作电动车。
方案二：购买完整的车架车轮、电机及其驱动电路。
综合考虑之后决定选择方案一。
二．硬件设计及说明（一）、方案论证1．路面情况检测方案的选择探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断黑线，可实现的方案有以下几种：方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，电路如图1-1所示。
该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。
主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。
虽然可采取超高亮度发光二极管降低一定的干扰，但这有增加额外的功率损耗。
方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。
由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接受管的最大工作电流取决与平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），则大大提高了信噪比。
并且其反映灵敏，外围电路也很简单。
电路如图1-2所示。
比较以上两种方案，方案二占有很大的优势，市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。
这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性，因此建议选择方案二。
智能小车的设计
引言:智能小车是一种带有自主移动和感知能力的，它有着广泛的应用领域，如无人驾驶汽车、物流和家庭助理等。
本文将深入探讨智能小车的设计，主要包括机械结构设计、电子控制系统、传感器应用、路径规划和智能算法等方面。
概述:智能小车的设计涵盖了多个关键领域，包括机械结构、电子系统、传感器和算法等。
本文将分析和讨论这些关键领域，并提供一些建议和解决方案，以帮助设计和开发人员开发出功能强大且可靠的智能小车。
正文内容:1.机械结构设计:1.1车体设计：合理的车体设计将保证小车的稳定性和机动性，建议采用轻量化材料，并考虑出色的悬架系统。
1.2轮胎设计：根据地面状况选择合适的轮胎类型，如全地形轮胎、橡胶轮胎等，以提供最佳的牵引力和抓地力。
1.3驱动系统：选择适当的驱动系统，如电动马达、液压系统或气压系统，以满足小车的不同需求。
1.4转向系统：设计合理的转向系统，包括转向轴、转向卡盘和转向机构，以实现精确的转向操作。
2.电子控制系统:2.1控制器设计：选择适当的控制器，如单片机、嵌入式处理器或微控制器，以实现小车的自主控制功能。
2.2电源系统：设计高效的电源系统，如锂电池或太阳能电池板，以提供稳定的电力供应。
2.3通信系统：集成无线通信模块，如WiFi、蓝牙或物联网技术，以实现与其他设备或云平台的数据交换。
3.传感器应用:3.1视觉传感器：使用摄像头或激光雷达等传感器，以感知周围环境，并识别障碍物、道路标志和行人等。
3.2距离传感器：采用超声波传感器或红外线传感器等，实现距离测量和避障功能。
3.3姿态传感器：使用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器，以监测小车的姿态和动作。
4.路径规划:4.1地图构建：利用感知和定位技术，获取环境信息，并地图，以便智能小车能够自主导航。
4.2路径规划算法：采用最短路径算法、遗传算法或深度学习算法等，确定小车的最佳路径，以实现快速和安全的移动。
4.3避障策略：结合传感器数据，采取适当的避障策略，如绕道、减速或停车等，以防止与障碍物发生碰撞。
智能小车设计方案
智能小车设计方案第1篇智能小车设计方案一、项目背景随着科技的不断发展，智能小车在物流、家用、工业等领域发挥着越来越重要的作用。
为了满足市场需求，提高智能小车在各领域的应用效果，本项目旨在设计一款具有较高性能、安全可靠、易于操控的智能小车。
二、设计目标1. 实现智能小车的基本功能，包括行驶、转向、制动等；2. 提高智能小车的行驶稳定性和操控性能；3. 确保智能小车的安全性和可靠性；4. 增加智能小车的人性化设计，提高用户体验；5. 符合相关法律法规要求，确保方案的合法合规性。
三、设计方案1. 系统架构智能小车采用模块化设计，主要分为以下几个部分：（1）硬件系统：包括控制器、传感器、驱动器、电源模块等；（2）软件系统：包括控制系统软件、导航算法、用户界面等；（3）通信系统：包括无线通信模块、车载网络通信等；（4）辅助系统：包括车载充电器、车载显示屏等。
2. 硬件设计（1）控制器：选用高性能、低功耗的微控制器，负责整个智能小车的控制和管理；（2）传感器：包括速度传感器、转向传感器、碰撞传感器等，用于收集车辆运行状态信息；（3）驱动器：采用电机驱动，实现智能小车的行驶和转向；（4）电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
3. 软件设计（1）控制系统软件：负责对硬件系统进行控制和管理，实现智能小车的各项功能；（2）导航算法：根据传感器收集的信息，结合地图数据，实现智能小车的自动导航；（3）用户界面：提供人性化的操作界面，方便用户对智能小车进行操控。
4. 通信设计（1）无线通信模块：实现智能小车与外部设备的数据传输，如手机、电脑等；（2）车载网络通信：实现车内各个模块之间的数据交换和共享。
5. 辅助系统设计（1）车载充电器：为智能小车提供便捷的充电方式；（2）车载显示屏：显示智能小车的运行状态、导航信息等。
四、合法合规性分析1. 硬件设计符合国家相关安全标准，确保智能小车的安全性；2. 软件设计遵循国家相关法律法规，保护用户隐私；3. 通信设计符合国家无线电管理规定，避免对其他设备产生干扰；4. 辅助系统设计符合国家环保要求，减少能源消耗。
智能机器人小车毕业设计
智能机器人小车毕业设计
摘要
本文介绍的是一款具有自主智能的小型机器人小车，它的功能包括定
位系统，车载摄像头配合图像处理算法来实现自动导航，有效规避障碍物，一节锂电池实现有效的供电，支持快速充电及免驱系统，支持的控制协议
有RS485和CAN，底盘结构采用轻量化的结构设计，具有耐冲击，稳定性
及MAX性能可靠性等，本文结合实验结果，讨论了机器人小车对定位系统，车载摄像头，图像处理，锂电池，总线控制和底盘结构设计的设计、试验
及实现。
关键词：机器人小车，定位系统，车载摄像头，图像处理，锂电池，
总线控制，底盘结构
1、小车结构
小车部件采用轻量级结构，设计有双挡减震系统，有效地保护小车结构，降低行驶时的噪声和冲击，其底部采用2mm钢板，有效加固底部结构，并设计有四个旋转导轨，可以调节小车的行驶高度，有效减少地面摩擦，
提高行驶速度和稳定性，同时采用固定式车用活动轮子来保证小车的平稳
行驶。
2、定位系统
小车的定位系统采用GPS和基站融合定位方式实现小车定位，GPS模
块通过接收卫星的信号获取小车的位置信息。
毕业设计智能小车
毕业设计智能小车毕业设计智能小车近年来，随着科技的不断进步和发展，智能化已经渗透到我们生活的方方面面。
从智能手机到智能家居，从智能穿戴设备到智能交通工具，无处不体现着智能科技的力量。
而在毕业设计中，我选择了一个与智能化密切相关的主题——智能小车。
智能小车是一种集机械、电子、计算机等多种技术于一体的智能交通工具。
它能够通过传感器感知周围环境，通过计算机进行数据处理和判断，并通过执行器实现自主导航和行驶。
在这个项目中，我将设计一个能够自主行驶、避开障碍物、遵守交通规则的智能小车。
首先，我将通过搭建一个传感器系统来实现智能小车的环境感知功能。
传感器系统可以包括激光雷达、摄像头、红外线传感器等多种传感器，用于感知车辆周围的障碍物、道路状况等信息。
通过这些传感器，智能小车可以获取到实时的环境数据，并通过算法进行分析和处理。
接着，我将设计一个智能控制系统，用于处理传感器获取到的数据，并做出相应的决策。
智能控制系统可以采用深度学习、机器学习等人工智能算法，通过训练和学习，使得智能小车能够根据不同的情况做出合理的行驶决策。
例如，在遇到红灯时，智能小车会主动停下来等待绿灯；在遇到行人时，智能小车会减速或停车等待行人通过。
同时，我还将为智能小车设计一个自主导航系统，使其能够在未知环境中自主行驶。
自主导航系统可以通过地图、定位系统和路径规划算法来实现。
智能小车可以通过地图获取到当前位置和目标位置，并通过路径规划算法确定最优行驶路径。
在行驶过程中，智能小车可以通过定位系统实时获取自身位置，从而实现精确的导航和行驶。
此外，为了提高智能小车的安全性和稳定性，我还将设计一个底盘控制系统，用于控制车辆的速度、转向等参数。
底盘控制系统可以通过电机和舵机等执行器来实现。
通过合理的控制算法和参数调整，可以使得智能小车在行驶过程中更加平稳和稳定，提高行驶的安全性和舒适性。
最后，在整个设计过程中，我将注重实践和测试，不断优化和改进智能小车的性能。
智能小车设计报告
智能小车设计报告一、项目背景随着科技的不断发展，智能化已经成为了当今社会的主流趋势。
在交通运输领域，智能小车已经开始逐渐发展起来。
智能小车能够通过自动驾驶、自主导航等技术帮助人们更加便捷地出行，同时也能够减少人为操作的误差，降低事故风险。
因此，我们决定对智能小车进行设计和研发。
二、项目目标我们的智能小车设计目标如下：1.实现自主导航功能2.具备自动驾驶功能3.能够在复杂环境中稳定运行4.保障乘客的安全三、项目设计1.外观设计我们的智能小车采用了流线型设计，使得整车具有较好的空气动力学性能。
车辆的前部装有摄像头、激光雷达等传感器，用于检测道路的情况，以及周围的环境信息。
另外，车身的侧部也配备了传感器，用于检测附近的车辆和障碍物。
2.导航系统设计我们的导航系统采用了先进的激光雷达技术，通过激光雷达扫描道路，构建精确的地图，然后通过定位系统实现导航。
在导航过程中，我们还采用了预测算法，根据历史数据和当前车况，预判未来路况，从而提前调整行车方向和速度，以确保车辆的稳定性和安全性。
3.自动驾驶系统设计我们的自动驾驶系统采用了卷积神经网络和深度强化学习算法，用于实现车辆的智能驾驶。
该系统能够在不同的复杂场景中自主决策，实现车辆的自动加速、减速、换道等动作，保障车辆的安全。
四、测试和优化我们的智能小车经过多轮测试，在不同的道路和环境中进行了全面测试。
在测试过程中，我们发现了一些问题，包括道路识别错误、行驶过程中偏移等问题。
针对这些问题，我们进行了改进和优化，并最终将车辆的性能做到了最优化。
五、总结通过本次的设计和测试，我们成功地实现了智能小车的自主导航和自动驾驶功能。
我们的智能小车能够在复杂环境中稳定运行，为人们出行提供了更加便捷的选择，并保障了乘客的安全。
未来，我们将继续进行技术研发和产品改进，不断提升智能小车的性能和可靠性。
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目录一、智能小车硬件系统设计 (2)1.1智能小车的车体结构选择 (2)1.2智能小车控制系统方案 (2)1.3电源系统设计 (4)1.4障碍物检测模块 (4)1.4.1超声波传感器 (4)1.5电机驱动模块 (5)1.5.1驱动电机的选择 (5)1.5.2转速控制方法 (6)1.5.3电机驱动模块 (7)1.6速度检测模块 (9)1.6.1增量式光电编码器的工作原理 (9)1.6.2电机转速检测方法 (10)1.7通信扩展模块 (11)1.7.1蓝牙透传模块 (11)1.8硬件设计中注意的问题 (12)二、控制系统软件设计 (13)2.1 系统程序设计 (13)2.1.1系统总体框图 (14)2.1.2障碍物探测模块程序设计 (14)2.1.3电机驱动模块程序设计 (15)2.1.4速度检测模块程序设计 (15)2.1.5 寻迹模块程序设计 (18)一、智能小车硬件系统设计1.1智能小车的车体结构选择目前常用的移动机器人运行机构的方式有轮式、履带式、腿式以及上述几种方式的结合。
轮式和履带式机器人适合于条件较好的路面，而腿式步行机器人则适合于条件较差的路面。
为了适应各种路面的情况，可采用轮、腿、履带并用。
在各种实用的移动机器人中以轮式机器人(Wheeled mobile robot，WMR)最为常见，它具有悠久的历史，在机械设计上非常成熟。
本文中智能小车的设计思想是作为在路面环境较好的场合中工作的机器人使用，所以采用轮式机器人。
机器人车体由车架、蓄电池、直流电机、减速器、车轮等组成，它是整个小车的基础部分。
从轮式移动机器人的车轮个数来说，常用的为三轮或四轮，更多轮的机器人则多见于可变构形的移动机器人应用。
四轮机构在稳定性方面强于三轮机构。
而一般轮式移动机器人转向装置的结构通常有两种方式，第一种方式是使用舵机转向，在此方式下前轮是自由轮，后轮是驱动轮，使用一个电机进行驱动，转向使用舵机控制转向轮(前轮)实现；另外一种方式使用差动控制转向，与舵机转向相同的是，后轮是驱动轮，但左、右轮使用独立的电机驱动，前轮为自由轮，转向通过控制左右驱动轮速度的方式实现。
综合考虑到智能小车承载能力、稳定性以及转向精度的要求，系统采用了四轮差动转向式，其中后部两轮为驱动轮，前部两轮为随动万向轮。
1.2智能小车控制系统方案在整个智能小车系统的总体设计之中，控制系统是最重要的，它是整个系统的灵魂。
控制系统的先进与否，直接关系到整个机器人系统智能化水平的高低。
机器人的各种功能都在控制系统的统一协调前提下实现，控制系统设计的策略也决定了整个机器人系统的功能特点及其可扩展性。
本次设计的智能小车控制系统，具备了障碍物检测、自主定位、自主避障、PWM电机驱动、CAN总线通信、无线通信等一系列功能。
根据上述所提及的智能小车的功能要求，课题研究的控制系统主要包括：电源模块、微控制器模块、障碍检测模块、电机驱动模块、速度检测模块、通讯扩展模块等部分。
系统总体框图如图1.1所示。
具体设计过程中，各模块硬件以及软件部分力求相对独立，为日后的更新和后续升级提供便利。
图1.1 控制系统框图在各个模块中，各模块功能划分如下：电源模块负责整个控制系统各部分的电源供给。
包括驱动电机所需的12V电源和主控制器系统所需的5V和3．3V电源；微控制器模块作为控制系统的核心，主要进行各种信息采集、数据处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；障碍物检测模块它由超声波传感器和红外光电传感器对机器人运动过程中的障碍物进行检测，然后传送相应信号给主控制器处理；电机驱动模块负责机器人左右轮的独立驱动，主要使用主控制器内置的PWM输出单元和电机驱动芯片配合，实现左右轮的差速控制；速度检测模块负责测量左右轮的实时转速，主要通过光电编码器和主控制器内部计数器配合检测车轮实时转速；通信扩展模块主要分为有线和无线两部分，有线通信模块是上位机通讯；无线通信模块由主控制器通过串行接口USART与蓝牙透传模块之间进行通讯。
1.3电源系统设计本课题设计的智能小车，能耗主要为控制电路和电机驱动电路两部分。
主控制器电源为+5V，而电机驱动芯片293D所需电源也为+5V，电机驱动所需电源为+5v，故可选择+5V为系统的主电源。
设计选用6节1.2V容量为4500mAh的锂电池串联作为系统的供电电源。
1.4障碍物检测模块障碍物检测是智能小车导航研究中很重要的一个部分。
在小车实际运行中，传感器相当于小车的“眼睛"，必须得到障碍物及其距离的信息，才能相应的规划自动避障导航算法。
目前用于障碍物检测的传感器主要有超声波传感器、红外光电传感器和激光测距仪等。
激光测距一般通过量测激光在发射点和目标点之间的传输时间来计算得到距离，它的原理和结构相对简单，但价格高。
超声波测距是通过测量超声波从发射到遇到障物反射到被接收这整个过程中的时间差来确定距离，超声波传感器使用比较方便且价格便宜，具有信息处理简单，实时性强和价格低廉等特点，但实际使用中由于超声波发射束角过大，方向性差，只能得到障碍物简单的距离信息，无法得到障碍物的边界信息。
而红外光电传感器具有探测视角小，方向性强等特点，但无法确定障碍物的距离信息。
本模块使用超声波传感器和红外光电传感器，使用数据融合的方法得到障碍物方位及其距离信息。
1.4.1超声波传感器(1)超声波传感器简介超声波是人耳听不到的一种机械波，一般由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它的频率较高，但波长较短，一般产生绕射较少，且具有探测方向性好，能够成为射线而定向传播等特点，常用于障碍物的检测。
而以超声波作为检测手段，必须能够产生超声波和接收超声波，完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声换能器，或者超声探头。
这是一种既可以把电能转化为声能、又可以把声能转化为电能的装置。
实际使用中超声传感器的种类很多，按照实现超声波传感器机电转换的物理效应的不同，可将超声波传感器分为压电式、电动式、电磁式等；压电式传感器在当前无论是理论研究还是实际应用中都比较广泛；而以结构分类，如单一传感器。
能同时实现超声波发射和接收功能则将之称为收发同体式，如各自单独实现，则称为收发同体式。
本设计中选用压电式收发分体超声波传感器US-100，其实物图片如下图所示。
图1.2 超声传感器本设计使用的US-100 超声波测距模块可实现0-4.5m 的非接触测距功能，拥有2.4-5.5V 的宽电压输入范围，静态功耗低于2mA，自带温度传感器对测距结果进行校正，同时具有GPIO，串口等多种通信方式，内带看门狗，工作稳定可靠。
1.5电机驱动模块本设计中智能小车采用左右两轮独立驱动，采用差速转向舵机，每一个车轮分别由一个直流电机单独进行控制。
以下从驱动电机的选择，电机转速控制方法和电机驱动模块三个方面介绍电机驱动模块的设计。
1.5.1驱动电机的选择移动机器人驱动电机常选用步进电动或者直流电机，。
本设计中采用直流电机，它具有优良的速度控制性能，具体来说，它有下列优点：1．具有较大的转矩，从而能够克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩；2．具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化和控制信号的变换；3．电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的影响，增加的系统的可靠性：4．直流电机的空载力矩大，在控制系统发出停转的同时可以立刻响应，并且可以产生相当大的力矩阻止机器人由于惯性继续向前移动；5．直流电机具有很好的环境适应能力；6．直流电机相对其他电机来说运动起来平稳，而且噪声小。
本设计选用的直流电机，其主要技术参数是：电机的额定电压5V，其额定功率为5W，每分钟转速输出为100转，电机自带减速器。
1.5.2转速控制方法直流电动机的转速控制方法可以分为两类：调节励磁磁通的励磁控制方法和调节电枢电压的电枢控制方法。
其中励磁控制方法在实际应用中，在低速模式时磁极极易饱和，故调速范围有限，而在高速模式下，由于经常要换向，换向火花较大，且较易受到换向器结构强度对换向的限止，且由于励磁线圈电感较大，造成控制时动态响应较差，故这种方法在实际应用中并不常见。
在直流电动实际转速控制中电枢控制应用较为广泛。
而根据在电枢电压的控制和驱动中对半导体功率器件的使用不同，可分为两种方式，一种是线性放大驱动，它是使半导体功率器件工作在其线性放大区间。
这种方式控制原理较简单，且输出波动较小，因工作在线性区间，故线性好，且对邻近电路干扰较小：但是由于半导体功率器件工作在线性区会产生大量热量，会消耗大部分电功率，故此方式下效率较低，且需考虑散热问题，故此种方式只适用于驱动微小功率直流电动机。
绝大多数直流电动机采用另外一种电驱电压控制方式，即开关驱动方式。
这种方式下使用开关信号使半导体功率器件工作在开启和关闭状态，通过输出脉宽调制PWM电平来控制电动机电枢电压，实现调速功能。
由于一般微控制器都可输出PWM脉冲电平，故较容易在微控制器上实现此控制。
使用PWM的一个优点是从主控制器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换，可使信号保持为数字形式，可最大程度的降低系统噪音。
在实际应用中有二种方式可产生PWM信号，它们的原理是在固定时间内，通过改变占空比或者频率来得到不同的PWM信号。
第一种方式在不改变占空比大小的前提下，改变频率，从而得到恒定占空比但频率不同的脉冲信号。
它通常被称作脉频调制(PFM：Pulse Frequency Modulation)。
这种方法可在固定时间内产生许多不同频率的信号，而电机作为一种电感量相当大的元器件，在不同频率信号输入影响下会产生振动，也极易产生噪声，故在移动机器人电机控制中这种办法不常用。
另外一种是在固定时间内不改变频率，改变脉冲信号的占空比，从而得到频率恒定但占空比不同的PWM信号。
其波形如图2．12所示，在一个周期内改变高电平的持续时间，即可改变信号的占空比。
而如图所示，ON区间高电平持续的时间越长，其相应的占空比越大，在实际中使用的就是这种固定频率下改变占空比的PWM技术。
图1.3 PWM控制产生的波形PWM技术的原理如下图所示，由图可知，在晶体三极管的基极输入PWM脉冲，在ON的时间内，由于输入是高电平，此时三极管处于导通状态，电机可以转动。
而在OFF时间内，由于输入是低电平，此时三级管处于关闭状态，此时电机将停转。
但由于续流二极管的存在，在由ON的时间切换到OFF时间内，电机线圈内部将储存部分能量，能够提供给电机使之能够在PWM脉冲的OFF区间，能继续维持运转状态。
图1.4 基于PWM速度控制1.5.3电机驱动模块在智能小车使用直流电机实现其行走能力，小车行走需进行前后两个方向的行进，在避开障碍物时需通过调速电机转速实现转向。
直流电机在此行进状态下工作所消耗的电流和电压都较大，其转动方向的改变需要通过改变所加电压的极性实现。