任务1 工业机器人手动操作基础知识
24ABB工业机器人的手动操作 ppt课件
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。
表2-9 增量对应位移的及角度的大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
机器人/外 轴的切换
线性运动/ 重定位运 动的切换
关节轴13/4-6的切 换
增量开/关
第1步：点击快捷菜单按钮
第2步：点击机器人图标
第3步：点击显示详情，可选择当前使用的工具数据， 工件坐标系，操作杆倍率，增量开/关，碰撞监控开/关， 坐标系选择及动作模式选择
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南工业机器人作为现代工业生产中的重要设备，已经被广泛应用于各个行业。
为了正确高效地操作工业机器人，本文将从机器人的基本操作流程、安全注意事项和故障排除等方面进行详细介绍。
一、基本操作流程1. 准备工作在使用工业机器人前，需要确认机器人周围的安全环境是否符合要求，检查机器人及其周边设备是否正常运行。
同时，需要保证操作者具备相关的机器人操作培训和技能。
2. 启动机器人按照机器人的启动步骤，将机器人的电源连接并打开，然后按照控制界面或操作面板上的指示进行启动操作。
在启动过程中，需要仔细观察机器人是否有异常声音或震动，确保机器人能够正常运行。
3. 选择操作模式根据实际需求，选择适当的机器人操作模式。
常见的操作模式包括手动操作模式、自动操作模式和示教操作模式。
手动操作模式适用于维护和调试工作，自动操作模式适用于大批量生产，示教操作模式适用于新任务的录制和编程。
4. 进行操作任务根据需要，选择合适的操作任务，包括但不限于抓取、放置、装配和焊接等任务。
在进行操作任务时，需要保证机器人的姿态和速度等参数设置正确，并严格按照安全规程进行操作。
5. 完成任务并停止机器人当完成操作任务后，需要停止机器人的运行。
按照相应步骤，将机器人的电源关闭，并确保机器人及其周边环境的安全。
二、安全注意事项1. 个人安全操作者在操作机器人时，应穿戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、防护服、安全鞋等，避免发生意外伤害。
2. 机器人周边安全在机器人操作过程中，需要确保机器人周边的区域干净整洁，避免杂物堆积或放置在机器人操作范围内。
同时，需要设置相应的安全防护设施，如护栏、警示标志等，确保工作区域的安全。
3. 紧急停机在出现紧急情况时，操作者需要立即执行紧急停机动作，切断机器人的电源，并进行相应的处理措施。
操作者需要熟悉紧急停机程序，并在必要时进行紧急演练。
4. 操作规程操作者在操作机器人时，需要按照相应的操作规程进行操作。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
机器人手动操纵与示教
1.工业机器人的运动2. 工业机器人的6个自由度的介绍3.示教器(1)示教器介绍(2)手动操纵界面A：手动操纵设置窗口B：机器人位置显示窗口C：摇杆方向提示窗口（3）基本操作——点动点动机器人就是点按\微动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。
每点按或微动【轴操作键】一次机器人移动一段距离。
点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合或初期操作中用户。
（3）基本操作——连续移动连续移动机器人则是长按/拨动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。
连续移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合。
（3）基本操作——运动方式ABB机器人具有线性运动、重定位运动和关节（单轴）运动3种运动方式。
（1)关节（单轴）运动通过摇杆控制机器人单轴运动。
（2）线性运动大多数情况下，选择从点移动到点时，机器人的运行轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。
其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变，只是位置改变。
（3）重定位运动重定位运动方式是工件姿态改变，而位置保持不变。
典型运动的适应场合分析1.关节（单轴）运动关节运动经常用在机器人双工位操作，主要实现点位运动。
其关键操作步骤是：系统上电开机→A工位机器人手动示教→选择关节运动（点到点运动模式）→移动机器人到B工位/旋转回转机→B工位机器人手动示教。
2.线性运动线性运动常在实际作业示教或手动操作实现直线轨迹运动时常用。
例：机器人作业运动轨迹示教完毕后，为防止末端工具与工件、夹具等发生碰撞，通常需要将末端工具保持作业姿态而离开作业结束点，类似这种不改变工具姿态的操作均可选择在工具坐标系线性运动下操作。
关键操作步骤：系统上电开机→选择关节运动→变换末端工具姿态至作业姿态→选择线性运动→移动机器人至直线轨迹的开始点→选择直角坐标系的Y轴→移动机器人至直线轨迹的结束点。
3.重定位运动机器人作业运动轨迹示教时，为防止末端工具与工件、夹具等发生碰撞，通常需要改变末端工具的作业姿态，类似这种改变工具姿态的操作均可选择在工具坐标系重定位运动下操作。
机器人基础知识及手动操作
• 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，为了更好地方便操作，下面介绍如何正确地使用示教器。
上一页 下一页 返回
1.3 知 识 准 备
• 1. 如何手持示教器 • 操作示教器时，通常会手持该设备，将示教器放在左手上，然后用右
上一页 下一页 返回
1.3 知 识 准 备
• 4. KUKA smartPAD 状态栏 • KUKA smartPAD 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态，如
图 1−9 所示，详细介绍如表 1−5 所示。多数情况下通过触摸就会打 开一个窗口，可在其中更改设置。 • 5. KUKA smartPAD 状态显示 • KUKA smartPAD 提交解释器的状态显示说明如表 1−6 所示。 • 6. KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示 • KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示说明如表 1−7 所示。
项目一 KUKA 机器人基础知识及手动操 作
• 1.1 项目描述 • 1.2 教学目的 • 1.3 知识准备 • 1.4 任务实现
返回
1.1 项目描述
• 本项目的主要学习内容包括：了解 KUKA 机器人的硬件系统结构； 正确地使用示教器；了解 KUKA 机器人的坐标系和手动操纵方法； 通过示教器正确地操作机器人，使机器人快速准确地到达目标点。
上一页 下一页 返回
1.3 知 识 准 备
• 1.3.4 KUKA 机器人用户组介绍
• 在 KUKA 机器人系统中，为了更好地方便用户管理，可以根据不同 权限的用户组选择不同功能。例如，机器人的基本操作可以在操作人 员用户组下进行；激活和配置机器人的安全配置需在安全维护人员用 户组下进行。具体用户组权限如表 1−8 所示。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
2.线性运动
操作方式与手动操作相同，单击左上角主菜单按钮，选择“动作模式”选中“线性”，然后单击确定。 如图所示。
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具，如图所示 ，用“tool0” 操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运 动。若要对Mytool进行线性运动，可在在“基本”功能选项卡，选中“ 控制器”的“同步”，在下拉菜单中点击“同步到RAPID”, 在弹出的对 话框中勾选工具数据中的“Mytool”，点击确定即可，示教器中即可看 到“Mytool”（注意：示教器需要重新改为手动模式）。
2线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第6 轴法兰盘上工具的中心点TCP（Tool Center Point）在空间中作线性运动。其特点是工具 姿态保持不变，只是位置改变。手动操作线 性运动的方法是：
（1）手动线性
在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动线性 图标”， 如图所示。然后选中鼠标指示放到箭头上，按住 鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将Fra bibliotek于电机开启 状态。
1. 双击桌面快捷方式RobotStudio，打开 RobotStudio软件，如图所示
2.4ABB工业机器人的手动操作
2021/3/11
13
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
2021/3/11
14
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。
2021/3/11
15
表2-9 增量对应位移的及角度的大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
2021/3/11
1
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
2.4.1单轴运动的手动操作 一般的，ABB工业机器人 是有6个伺服电机分别驱动 机器人的6个关节轴，如图 2-10，那么每次手动操纵 一个关节轴的运动，就称 为单轴运动。以下就是手 动操纵单轴运动的方法。 工业机器人单轴运动操作 步骤
2021/3/11
27
第4步：点击增量开关，选择需要的增量。
2021/3/11
28
第5步：选择用户模块，然后点击显示值，就可以进行增量值得 自定义了。
2021/3/11
29
2021/3/11
6
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
2021/3/11
Hale Waihona Puke 7其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2021/3/11
角度/（︒） 0.005
1
0.02
任务1 工业机器人手动操作基础知识
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
（11）维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。
5. 机器人系统使用操作
（1）使用条件 机器人控制器接AC220V电源，并将机器人的伺服电
缆，编码器电缆连接到机器人本体和控制器的对应端口， 将示教器连接电缆连接到控制器的示教器端口。 （2）使用步骤
在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线性操作，将工具移动至P1点，如图所示。 注意：在移动到P1点时，需要调整视图，常用的快捷键方式见表。
表4-1 快捷键操作方式
操作方式
功能
单击鼠标左键
选中击被单的对象
Ctrl+鼠标左键
平移工作站
Ctrl+Shift+鼠标左键
旋转工作站
滚动鼠统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
（2）精确线性运动
① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动线性 ”，其如图所示。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。
修改完成后的概况如图
单击确定后，回到图1，单击完成。系统建立完成后，右下角控制器状态应 为绿色。如图2所示。至此一个最小的工业机器人仿真系统建立完成。
图1
图2
2手动操作工业机器人
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介 绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。
将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法为，在布局中的 MyTool上按住鼠标左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键， 弹出如图所示对话框，单击“是”。工具MyTool安装到机器人上效
果如图所示。将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法 也可采用，鼠标右键单击布局中的MyTool，选择“安装 到”“IRB120_3_58_01”。
ABB机器人有机器人本体（本教材以ABB IRB120为对象）、控制柜及示教器等组成
1工业机器人本体 IRB120机器人本体详细信息可参见项目一技术参数部分。 2控制器 机器人控制器主要包括两部分：控制面板和外部接口，控
制面板主要有：总开关、急停按钮、电机开启指示以及模
式选择开关等；如图所示。外部接口主要有示教器连接接 口、机器人驱动接口、机器人控制接口以及I/O通讯接口 等。
一、工业机器人手动操作基础知识
1.构建工业机器人最小仿真系统
RobotStudio是ABB公司开发的工业机器人离线 编程软件，RobotStudio以ABB VirtualController为基 础，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。 因此，通过RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所 用均为车间中实际使用的真实机器人程序和配置文 件。其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有 可以在实际工作台上进行的工作都可以在虚拟示教 台（QuickTeach™）上完成，因而是一种非常出色 的软件工具。RobotStudio可从ABB官方网站下载， 第一次安装后，软件提供30天的免费使用，期限到 后，仅有基本功能可用。
表4-2 摇杆操作方向与机器人移动方向关系表
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
摇杆操作方向
机器人移动方向
操作方向为操作者前后方向 操作方向为操作者的左右方向 操作方向为操纵杆正反旋转方向 操作方向为操纵杆倾斜方向
沿X轴运动 沿Y轴运动 沿Z轴运动 与摇杆倾斜方向相应的倾斜移动
4.安全操作注意事项
（1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许 进入其运动所及区域；
在图所示的界面中，操纵杆方向控制的分别为1、2、3轴 ，点击摇杆箭头指示方向，可移动机器人的1、2、3轴。
在上图所示的界面中，选择“动作模式”，在弹出 的界面中选择轴4-6，如图所示。点击确定。
在弹出的界面如图所示，操纵杆方向控制的分别为4、5、 6轴，点击摇杆箭头指示方向，可移动机器人的4、5、6轴
4利用示教器手动操作机器人
在“控制器”功能选项卡，单击“示教器”下拉菜单中的“虚拟示教器”。
会出现如图所示的示教器。
在前面已经将示教器语言默认为中文，如果要更改为其它语 言，在更改之前，应使机器人控制器处于手动模式。虚拟控 制器默认模式为自动模式，转换为手动模式的方法如下，在 上图点击模式切换按钮。在弹出的界面上选择手动模式。如 图所示
（2）精确线性运动
① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动线性 ”，其如图所示。
②在弹出的界面图中，可直接输入坐标值使机器人 到达设定位置或单击按钮点动运动，根据需要也可 设定每次点动的距离
3重定位运动
手动操纵重定位运动的方法是：在“基本”功能选项卡，选中 “Freehand”的“手动重定位图标”， 如图所示。然后选中工具，鼠标指 示放到出现的箭头上，按住鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动 。
1. 双击桌面快捷方式RobotStudio，打开 RobotStudio软件，如图所示
2.在打开的界面中，选择创建空工作站 ，创建后界面如图所示。
3导入ABB工业机器人到工作站
4加载工业机器人工具
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的my tool，如图所示
加载后工具MyTool出现在布局及机器人基座处。如图所示。
②轻轻按下：机器人将处于电机开启状态。可以操作摇杆或按照指 令运动。
③用力按下：机器人将使电机失电，机器人又处于防护装置停止状 态。 这样发生危险时，人会本能的将使能器按钮松开或按紧，机器人则 会马上停止，保证安全。注意：自动模式下，使能器按钮不起作用。
（2）手动操作摇杆 操作摇杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速度较快。为了安全，手动模式应处于手动减速模式，这样机 器人只能以小于250mm/s的速度移动。操作时，操作人员应面向机器人站立，摇杆方向与 机器人移动方向关系见表。
(1)更改默认语言： 单击“Default Language”>去掉 “English”前面的勾>勾 选“Chinese”。 (2)选择现场总线及协 议：
单击“Industrial Networks” >勾选“709-
1 DeviceNet Master/Slave” ； 单击“Anybus Adapters” >勾选
1单轴运动 一般的，ABB机器人是有6个伺服电机
分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动 操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。 以下就是手动操纵单轴运动的方法。
（1）单轴手动 在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动
关节图标”，然后选中某个关节，按住鼠标左键进行转到。 如图所示
（2）单轴精确手动 ① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择 “机械装置手动关节”，其如图所示。
（2）机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键（急停按 钮），使机器人停止运行；
（3）在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速 运行；
（4）调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作；
（5）在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）；
（11）维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。
5. 机器人系统使用操作
（1）使用条件 机器人控制器接AC220V电源，并将机器人的伺服电
缆，编码器电缆连接到机器人本体和控制器的对应端口， 将示教器连接电缆连接到控制器的示教器端口。 （2）使用步骤
在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线性操作，将工具移动至P1点，如图所示。 注意：在移动到P1点时，需要调整视图，常用的快捷键方式见表。
表4-1 快捷键操作方式
操作方式
功能
单击鼠标左键
选中击被单的对象
Ctrl+鼠标左键
平移工作站
Ctrl+Shift+鼠标左键
旋转工作站
滚动鼠标中间滚轮
缩放工作站
触摸屏
紧急停止按钮 快捷键单元
手动操作摇杆
数据备份USB接口
（1）使能器按钮 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有 在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对机器人 进行手动操作与程序调试。手动模式下，该按钮有三个位置，即 ①不按（释放状态）：机器人电机不上电，机器人不能动作。
②在弹出的界面图中，拖动滑块或单击按钮可以精确手动 每个关节轴，根据需要也可设定每次点动的度数。
2线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第6 轴法兰盘上工具的中心点TCP（Tool Center Point）在空间中作线性运动。其特点是工具
姿态保持不变，只是位置改变。手动操作线 性运动的方法是：
（6）突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断 气源；
（7）严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修 改程序及参数；