北航机器人所导师
北航四系导师资料
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朱之丽00814 博士生导师1974 年入西北工业大学航空发动机设计专业，1979年毕业后留西北工业大学703教研室任教，1979年考入北京航空学院航空发动机专业硕士研究生，1981年毕业后留校至今。
一直从事航空发动机总体性能优化与故障诊断方面的研究工作，曾获民航总局科技进步一等奖一项，航空部科技进步三等奖四项。
刘火星06962 硕士生导师1．个人情况简介（1）主要学历：1989年7月：国防科技大学航天技术系固体火箭发动机专业获学士学位1994年7月：北京航空航天大学能源与动力工程学院，获硕士学位1999年12月：北京航空航天大学能源与动力工程学院流体机械及流体动力工程专业获博士学位，研究方向为叶轮机气体动力学，指导教师陈懋章教授2000.1～2001.12 北航流体所博士后流动站（2）主要工作经历1989年8月-1991年7月：包头铁合金厂测量助理工程师2001.12至今北京航空航天大学能源与动力工程学院流体机械系，副教授。
从事教学和叶轮机内复杂流动方向研究2．教学及人才培养情况，科研项目情况（1）主要教学工作2001年至今主讲本科生必修课程《c语言程序设计》2004年至今主讲本科生选修课程《计算方法》2005年至今主讲研究生实验课程《叶轮机特性与流场测量》2005年至今参与讲授本科生专业基础课《气体动力学》2006年至今参与讲授本科生专业课《叶轮机原理》2002年至今指导本科生课程设计2000年至今指导硕士研究生7名（两人毕业，1人转博，4人在读）2002年至今协助指导博士研究生4名（两人毕业，2人在读）（2）主要科研工作作为项目负责人，已完成国家自然科学基金项目、航空基础科学基金项目和国防重点实验室基金项目各一项：a.国家自然科学基金项目：压气机叶片非定常气动负荷机理研究b.航空基础科学基金项目；（项目名称略）c.国防重点实验室基金项目；（项目名称略）作为主要技术骨干，参加了某重大基础研究项目、某计划、攀登计划、国防预研、各类基金及国际合作等十余项课题的研究：a.国家重点基础研究发展规划：高效洁净能源－动力系统及热－功转换过程内部流动研究，项目名称：内流湍流及复杂带激波流动研究b.攀登计划课题（国家基础性研究重大关键项目）：能源利用中的气动热力学前沿问题和新设计体系的研究c.国防973项目1,（项目名称略）d.国防973项目2,（项目名称略）e.APTD计划课题, （项目名称略）f.S863项目（项目名称略）g.国防基础科研课题（项目名称略）h.英国R. R.公司－北航合作项目（BUAA and Rolls-Royce Collaborative Project）项目名称：吊架对低压压缩系统影响的实验研究i.法国SNECMA公司－北航合作项目：处理机匣内部流动得实验和数值研究j.国防重点实验室基金项目（四项，项目名称略）k.航空608所横向合作项目3. 发表学术论文情况[1] 压气机叶片前缘分离流动,刘火星，蒋浩康，陈懋章,工程热物理学报[2] 低雷诺数条件下低压涡轮气动设计，工程热物理学报，2005年，Vol.26，No.2: 228-230[3] 涡轮内外涵联立数值模拟,工程热物理学报，2006年，Vol.27，No.1: 39-41,[4] Effect of Leading-Edge Geometry on Separation Bubble on A Compressor Blade,Liu Huoxing, Liu Baojie, Li Ling, Jiang Haokang ,国际会议，ASME 2003-GT-38217[5] Evolution of The Tip Leakage Vortex In An Axial Compressor Rotor,Baojie Liu, Xianjun Yu, Hongwei Wang, Huoxing Liu Haokang Jiang, Maozhang Chen,国际会议，ASME 2004-GT-53703[6] Flow Analysis of a Single-Stage Axial Compressor With a Splitter Rotor,Li Haipeng, Zou Zhengping*, Liu Huoxing,国际会议，ASME 2004-GT-53265[7] 压气机叶片前缘分离流动,刘火星*，蒋浩康，陈懋章,中国工程热物理学会热机气动热力学学术会议论文集，上海，2003年，pp321-328[8] 尾迹对涡轮叶栅边界层分离影响的流动显示,刘火星*，邹正平，刘强,中国工程热物理学会热机气动热力学学术会议论文集，上海，2003年，pp329-333[9] 涡轮叶栅边界层分离流动显示,刘火星*，邹正平，宁方飞,中国航空学会第十二届叶轮机学术讨论会论文集，四川新都，2003年10月[10] 低雷诺数条件下涡轮气动设计,杨琳，刘火星，邹正平*，李维,中国工程热物理学会热机气动热力学学术会议论文集，西安，2004年，pp291-295[11] 涡轮内外涵联立数值模拟,杨琳, 刘火星, 邹正平*, 李维,中国工程热物理学会热机气动热力学学术会议，2004 年10 月，113－118[12] 某大涵道比风扇级内部流动数值模拟,于海海，刘火星*，邹正平,中国工程热物理学会热机气动热力学学术会议论文集，北京，2005年，75－81[13] 大小叶片叶栅的稠度特性分析,李海鹏，刘火星*,中国工程热物理学会热机气动热力学学术会议论文集，北京，2005年，362-369[14] 波转子技术对涡轴发动机性能的影响,刘火星*，姜冬玲，邹正平,中国航空学会第十三届叶轮机学术讨论会论文集，p162-168，宜昌，2003年10月李晓东06301 博士生导师1.主要学术、社会兼职美国航空航天协会高级会员2.获奖情况1）2006 第八届中国航空学会青年科技奖；2）2002 获第八届霍英东基金会青年教师研究类三等奖；3）2002“特种功能蜂窝胶接结构制造技术”获国防科工委科技进步三等奖。
UR06六自由度工业机器人说明书
（3）搬运任务
工作对象：笨重物品；
工作任务：定点搬运；
要求：定位精度要求高，对其承载能力和定位精度有较高要求。
工作对象：轻巧物品；
工作任务：定点搬运；
要求：轻拿轻放且定位精度要求高，对机器人的速度稳定和定位精度有较高要求。
学生姓名：
Ⅰ 毕业设计（论文）题目
中文：UR-06六自由度工业机器人设计
英文：UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot
Ⅱ 原始资料
1.设计要求一份
2.三维软件一套；
3.相关文献资料若干。
Ⅲ 毕业设计（论文）任务内容
1、课题研究的意义
通过对家用机器人机构设计，希望学生熟悉机电一体化系统的设计过程，以及掌握利用AUTO CAD或UG来绘制二维图形或创建三维实体的能力。毕业设计环节是教学计划中综合性最强的实践教学环节，对培养学生的思想、工作作风及实际能力、提高毕业生全面素质具有很重要的意义。同时，对所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好的开端
对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。
对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作极地探测器来进行科研活动。
本次设计完成的主要内容是UR-06六自由度工业机器人结构设计，以及初步运动仿真。在设计过程中，我初步参考了实验室机器人的结构设计理念，后经过老师提供现实产品的结构参考，完善焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业，其各种优异的功能使其在现代工业生产中更是具有及其重要的地位。
2、机器人的位姿描述与坐标变换
机器人学第二章机器人的位姿描述与坐标变换战强北京航空航天大学机器人研究所第二章 机器人的位姿描述与坐标变换 机器人的位姿连杆I 的位姿YX ZYi XiZi YwXwZw2-1、基本概念1) 自由度(Degree of Freedom, DOF)：指一个点或一个物体运动的方式，或一个动态系统的变化方式。
每个自由度可表示一个独立的变量，而利用所有的自由度，就可完全规定所研究的一个物体或一个系统的位置和姿态。
也指描述物体运动所需的独立坐标数，3维空间需要6个自由度。
2) 操作臂(Manipulator)：具有和人手臂(Arm)相似的功能、可在空间抓放物体或进行其它操作的机电装置。
----Arm3) 末端执行器(End-Effector)：位于机器人腕部的末端，直接执行工作要求的装置。
如灵巧手、夹持器。
----Hand/Gripper4) 手腕(Wrist)：位于执行器与手臂之间，具有支撑和调整末端执行器姿态功能的机构。
操作臂的组成部分之一。
5)手臂(Arm)：位于基座和手腕之间，由操作手的动力关节和连杆等组成的组件。
能支撑手腕和末端执行器，并具有调整末端执行器位置的功能。
操作臂的组成部分。
Outdated！6) 世界坐标系(World Coordinate System)：参照地球的直角坐标系。
7)机座坐标系、基坐标系(Base reference coordinate system)：参照机器人基座的坐标系，即机器人末端位姿的参考坐标系。
8)坐标变换(Coordinate Transformation)：将一个点的坐标描述从一个坐标系转换到另一个坐标系下描述的过程。
手腕机座手臂Yw XwZw9)位姿(Position&Pose)：机器人末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。
10)工作空间(Working Space)：机器人在执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。
由连杆尺寸和构形决定。
北航机器人研究所研发出擦窗机器人
北航机器人研究所研发出擦窗机器人•机器人本体采用功率重量比最高的全气动驱动方式，采用全自动模糊控制/人工控制方式，并配备有完备的内外传感器，使机器人能在玻璃幕墙上自主行走，跨越障碍，完成作业；独特的腰关节设计，能实现机器人的方位调整。
擦窗机器人简介蓝天洁士机器人本体采用功率重量比最高的全气动驱动方式，采用全自动模糊控制/人工控制方式，并配备有完备的内外传感器，使机器人能在玻璃幕墙上自主行走，跨越障碍，完成作业；独特的腰关节设计，能实现机器人的方位调整；机器人能安全、可靠高效率工作，作业人员可以用自动/人工两种操作模式，使机器人所到之处，灰尘尽除。
吊篮式机器人以负压或旋翼方式提供吸附力，利用视觉系统确定机器人的相对位置，使用安装于具有四自由度的机械臂末端的条刷，模拟人的擦洗动作对玻璃幕墙进行自动擦洗。
蓝天洁宝机器人采用旋翼吸附方式提供吸附力，装置为盘刷与刮条的组合结构。
蓝天洁士系列擦窗机器人机器人采用全气压驱动，结构紧凑、重量轻。
机器人结构和控制器采用面向对象的设计原则，实现与建筑物的最佳匹配。
系统具有完善可靠的支援和安全系统，保证了工作的安全性。
实现污水回收和循环使用，污水不外溢、不残留，具有环保、节水的优点。
能自主检测并跨越障碍，适应性强蓝天洁士-Ⅲ主要技术指标擦洗效率： 1000 － 1500 m 2 /8 Hours ；壁面特征：垂直玻璃幕墙，玻璃纵向倾斜间可有折角2 °；越障能力：胶缝下陷高度×宽 = -1 mm × 20 mm ；控制方式：计算机控制；机器人本体自重：≤ 45 Kg ；系统总功率：～ 5.2KW ；供水： 10L /Hour, 循环使用；操作人员： 1 － 2 人吊篮式擦窗机器人蓝天洁宝擦窗机器人灵巧机器人面对各种各样更广泛的作业目标，我们设计并研制了灵巧机器人。
灵巧机器人利用负压吸附原理使机器人可以自主可靠安全的吸附于玻璃、瓷砖等各种壁面上，通过履带驱动，并能实现面面转换功能，适用于大平面、折面、球面等目标的作业。
北航3系自动化考研专刊2
******************************************总第二期 2005-10-15出版编辑: 张雅彬肖鲲顾问:华思亮3203B 党支部出版1．2006年全国硕士研究生报名依然采用网上报名和现场确认相结合的方式。
网上报名日期： 2005 年 10 月 10 日 — 31 日每天 8:00-23:00 。
逾期不再补报，也不得再修改报名信息。
报考点现场确认时间：2005 年 11 月 10 日 至 11 月 14 日2． 建议公网用户登录 ；教育网用户登陆 ，访问速度会有差异。
3．网上报名细则及注意事项（ 上有更细致的提示）1) “招生单位”、“报名点”、“考试方式”是报考关键信息，在提交信息后，不允许修改。
如果填写错误，请重新注册一个用户名，现场确认时只确认一个用户。
2) 输入姓名时要输入真实汉语名字，汉字与汉字中间不可有空格，输入法中无法找到的汉字，可用“？”代替，一个“？”代替一个汉字。
3) 2006 年应届毕业生的“户口所在地”和“户口所在地详细地址”两栏应填写考生现就读学校所在地和现就读学校详细地址。
4) 网报系统返给考生一个 9 位数的报名号，即表明报名已成功。
5) 报名信息表报名点要求打印就必须打印，如报名点无要求，建议考生打印。
若无打印条件的考生，一定要记住报名号。
6) 北京地区报名点报考的考生必须通过网上支付报名费。
7) 10月31号前交费就可以，考生所持的银行卡必须开通网上支付业务功能，进行网上支付前请务必做好准备，（北航学生通用的工行卡就可以），存入金额一定要大于报考费（最好多出10元以上）。
8) 如果没有网上支付经验，请一定先阅读各银行卡使用说明，必要时一边对照说明一边进行操作。
9) 请使用IE 浏览器，不要使用腾讯或其它浏览器，以免因系统不兼容导致无法正常支付。
10) 由于各银行系统的问题，交费成功标志不能够及时反馈，因此网报系统中的交费标志也不能及时显示，请不要多次点击交费！11) 报名期间，报考人数量巨大，请尽量提前做准备，提前报名，以免造成报名末期网络拥堵，影响报名。
北航机械工程及其自动化学院考研复试分数线复试名单
北航机械工程及其自动化学院考研复试分数线复试名单一、机械学院各学科复试资格基本线(上线学生自动获得复试资格，不再单独通知)一级学科代码一级学科名称二级学科代码二级学科名称总分政治理论外国语业务课一业务课二0802机械工程080200机械工程320505075750805材料科学与工程080503材料加工工程320505075750825航空宇航科学与技术082503航空宇航制造工程31050507575085201机械工程(专业学位)31050507575另：参加强军计划的考生若满足我校制定的复试资格基本线，也需参加本次复试。
二、各研究方向复试时间、地点二级学科研究方向研究方向代码复试分数线专业对应系所单位笔试时间笔试地点面试时间面试地点机械工程08020001先进制造工艺及微细加工技术02先进制造装备与数控技术01、02320北航考研复试，机械制造及自动化系3月23日上午8:00—9:00新主楼F2133月23日上午9:15开始新主楼A40203计算机测控、机电一体化、嵌入式系统及无损检测技术03机电工程系3月23日上午8:00—9:00新主楼B5063月23日上午9:30开始新主楼A41204机器人技术04机器人研究所3月23日上午8:00—9:00新主楼D2183月23日上午9:15开始新主楼A31205机械系统设计理论、CAD/CAE及控制技术05机械设计及自动化系3月22日上午8:00-9:00新主楼B5063月22日上午9:15开始新主楼A50706计算机图形学06工业设计系3月23日上午8:00-9:00新主楼A5093月23日上午9:15开始新主楼A50907计算机辅助设计与制造08信息系统与企业信息化07、08工业与系统工程系3月25日上午8:00—9:00新主楼B5063月25日上午9:15开始新主楼A517二级学科研究方向研究方向代码复试分数线专业对应系所单位笔试时间笔试地点面试时间面试地点材料加工工程08050301先进材料成型与焊接技术02新型电源、焊接装备及自动化技术01、02320材料加工工程系3月22日上午8:00—9:00新主楼F2133月22日上午9:15新主楼B215航空宇航制造工程08250301航空产品数字化设计制造一体化技术02精密塑性成形与装备技术03现代飞机制造工艺与自动化装配技术北航考研复试，01、02、03310航空宇航制造工程系3月25日上午8:00—9:00新主楼B4023月25日上午9:15开始新主楼D422【调剂】船舶与海洋结构物设计制造08240101船舶与海洋结构物设计制造01一志愿上本院线船舶专业3月23日下午2:00—3:00新主楼B2113月23日下午3:15新主楼B211【调剂】设计学08720001工业设计01一志愿上本院线工业设计系3月23日下午2:00-3:00新主楼A5093月23日下午3:15开始新主楼A509机械工程(专业学位)085201(一级学科)01机械工程01310资格审查时递交研究方向申请表与机械工程北航考研复试，(080200)各研究方向对应的系所单位的复试时间地点相同02材料加工工程02材料加工工程系3月22日上午8:00—9:00新主楼F2133月22日上午9:15新主楼B21503航空宇航工程03航空宇航制造工程系3月25日上午8:00—9:00新主楼B4023月25日上午9:15开始新主楼D422三、资格审查时间、地点及所需材料(所有参加复试的学生均需按时间进行资格审查，复试前没有进行资格审查的视为放弃复试资格)1、资格审查时间、地点1)3月22日复试的考生请于3月20日下午(2:00——5:00)到北航新主楼A841办理资格审查手续;2)3月23日复试的考生请于3月21日(上午8:30——下午4:00)到北航新主楼A841办理资格审查手续;3)3月25复试的考生请于3月24(上午9:00——11:00)到北航新主楼A841办理资格审查手续。
北航硕士生导师信息查询(新)
说明：本文档是word格式，下载后可按住Ctrl点击超链接查看导师详细信息。
北航硕士生导师信息查询注意：1、以下列表先按校内、兼职再按姓名拼音排序。
2、截止到每年12月31日，年龄超过58岁以上的硕导，一般不再招收硕士研究生。
3、我校博士生导师同时为硕士生导师，详细信息见〈博导信息查询〉。
一级学科目录哲学(一级学科代码：010100) 返回顶端↑哲学(二级学科代码：010100)程二奇黄建华李文爽马克思主义哲学(二级学科代码：010101)万林艳科学技术哲学(二级学科代码：010108)陈海秋韩连庆胡懋仁李成智李小宁谭裘麒王娜王湘穗王妍徐治立叶山岭于金龙章琰郑彦良何立萍(兼职) 应用经济学(一级学科代码：020200) 返回顶端↑应用经济学(二级学科代码：020200)王东月国民经济学(二级学科代码：020201)高俊梅韩霞侯琳琳黄岩李筱光刘美芳金融学(二级学科代码：020204)部慧高雅琴黄纯纯蒋虹李平马杰牟晖秦中峰石晓军杨海军杨继平曾建华郑海涛巴曙松(兼职) 李东荣(兼职) 国际贸易学(二级学科代码：020206)白胜玲崔志伟方虹高志红孟祥泰孙红田东文张海兰法学(一级学科代码：030100) 返回顶端↑法学理论(二级学科代码：030101)明辉宪法学与行政法学(二级学科代码：030103)翟庆振黄卉王锴刑法学(二级学科代码：030104)葛磊孙运梁郑丽萍民商法学(二级学科代码：030105)薄守省丁海俊付翠英蒋燕玲李昊罗昶任自力谭华霖王丽王丽徐绪辉周学峰周友军诉讼法学(二级学科代码：030106)李亚梅岳悍惟张晓茹国际法学(二级学科代码：030109)高国柱李斌刘浩孙新强心理学(一级学科代码：040200) 返回顶端↑应用心理学(二级学科代码：040203)暴占光程文浩邓丽芳马喜亭张焰外国语言文学(一级学科代码：050200) 返回顶端↑英语语言文学(二级学科代码：050201)步朝霞何小玲李英彭予宋敏田俊武王泉王孝杰吴文忠张洪伟张继琴郑飞郑丽俄语语言文学(二级学科代码：050202)葛焱磊马步宁王蓉武晓霞德语语言文学(二级学科代码：050204)贺克刘方吴晓樵外国语言学及应用语言学(二级学科代码：050211)程芳董敏宫海荣管兴忠郭巍胡坚李凤华李福印李蒙李养龙林允清钱多秀苏衡唐国全王义娜卫乃兴文军向明友肖会邢春丽邢力徐涛袁野张晓君周晓岩朱国振朱乐奇胥国红杨平(兼职)艺术学(一级学科代码：050400) 返回顶端↑设计艺术学(二级学科代码：050404)费新碑宫浩钦李真龙全马良书谢正强颜新元张雪数学(一级学科代码：070100) 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2012年北航17系研究生导师招生信息
4
13 14 15
董海峰
男
副教授
否
仪器科学与技术 （精密仪器及机械方 向） 仪器科学与技术 （精密仪器及机械方 向） 仪器科学与技术 （精密仪器及机械方 向）
1、原子传感器技术 2、微机电系统工艺与器件 1. 航天器制导与控制 2. 精密机电控制系统
82318820
shanzhishan@gm weitong@buaa.e xudong@buaa.ed falin.wu@buaa. ningxiaolin@as zhangjingjuan@ wongwei@buaa.e yanhonglv@buaa liliyalm@buaa. xushenglei@bua lijianli@buaa. gongxiaolin@bu
24
宫晓琳
女
讲师
否
（精密仪器及机械方 向）
2、组合导航技术
82339550
gongxiaolin@bu
2012年‘小卫星与深空探测技术研究所’硕士导师招生目录 ‘小卫星与深空探测技术研究所’
序号 姓名 性别 职 称 是/否 博导 专 业 研 究 方 向 联系电话 E-MAIL
1、航天飞行器姿态控制技术 2、自主定位导航技术 3、航空航天飞行器GNC系统集成技术和信 息集成技术 4、惯性/天文/卫星组合导航 1、航天器姿态控制惯性执行机构技术 2、精密机电控制系统 1、精密机电系统 2、卫星姿态控制 3、磁悬浮技术及应用 1、航天器姿轨控制技术 2、先进导航技术 1.卫星结构与控制技术 2.精密机电控制系统 3.空间展开机构动力学与振动控制 1、惯性技术 2、电子与控制技术
82339703
6
赵建辉
男
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职 称
职务
宗光华
教授/博导
学术委员会/学位分委员会委员
张玉茹
教授/博导
学位分委员会
郭卫东
教 授
毕树生
教ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ/博导
所长
贠 超
教授/博导
王田苗
教授/博导
学术委员会/学位分委员会委员/中国机械工业联合会机械工业服务机器人技术重点实验室主任/飞行器装配及机器人装备北京市重点实验室主任
刘 荣
教授/博导
丁希仑
教授/博导
丑武胜
教授/博导
所书记
战 强
教授/博导
王巍
教授/博导
陈殿生
教授/博导
李大寨
高 工
徐 颖
副教授
李继婷
副教授
胡磊
高 工
高志慧
副教授
于靖军
副教授/博导
王党校
副教授
刘 达
副教授
王玉亮
副教授
孙明磊
讲 师
刘冠阳
讲 师
张武翔
讲 师
赵宏哲
讲 师
汤春梅
工程师
秘书
刘军传
博士后
蔡月日
博士后
徐 坤
博士后
邹莹
博士后
王跃华
博士后
关学忠
博士后
徐爱国
博士后
刘云平
博士后