喷涂机械手开题报告图文
机械手开题汇报最终修正版
机械手开题汇报最终修正版1.机械手国内外发展现状工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作：代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
工业机械手是在第二次世界大战期间发展起来的，始于40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种主从型的控制系统。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成一台数控示教再现型机械手。
运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓做储存装置。
不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的；同年该公司和普曼公司合并成为万能制动公司，专门生产工业机械手。
1962年美国机械铸造公司也实验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运，可做点位和轨迹控制：该机械手的中央立柱可以回转、升降、伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。
虽然这2种机械手出现在六十年代初，但都是国外机械手发展的基础。
从60年代后期起，喷漆、弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制出一种Unimation—Vic.arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。
联邦德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业：联邦德国Kuka公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制；日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自1969年从美国引进两种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。
喷漆机械手设计开题报告
本课题所设计的喷漆机械手适合目前我国喷漆生产的要求，能够达到喷涂质量好、工作性能稳定等目的
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，
[5]周涛.用于喷涂汽车外饰件的机器人喷枪的特点[M].汽车工艺与材料.2003，07.
[6]刘国民，黄海东.摆动液压缸机构设计的一种方法[M].工程机械.1998，01.
[7]樊炳辉.喷浆机器人液压系统设计[M].煤炭科学技术.1998，03.
指导教师意见
指导教师签名：
年月日
开题报告(3)
喷漆机械手在国外已经广泛应用，而我国主要采用进口的机械手。工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
目前我国喷漆行业比较缺乏喷漆机械手，因此，该产品在我国有较好的发展前景。喷漆机械手由横向手臂、直立手臂、支撑杆、摆动液压缸、支承工作台、气缸、喷枪等部分组成，它的主要功能是配合液压控制系统完成产品表面的喷漆工作。
毕业设计（论文）学生开题报告
课题名称
喷漆机械手
课题来源
课题类型
C、（2）
指导教师
学生姓名
学号
专业班级
本课题的研究现状、研究目的及意义
一、研究现状：
喷涂机械手是七十年代发展起来的自动化机械，它可以模仿人手的动作区完成喷漆作业，程序可按需要变动，所以适合多品种小批量生产。机械手能够突破人体生理条件极限，代替人们去从事高温、放射性、喷雾、沙尘等危险、繁重而又单调的工作。
外墙喷涂移动机器人控制系统论文开题报告
研究方法与技术路线
本研究将采用理论分析和 实验验证相结合的方法，
具体包括以下几个方面
文献综述：通过查阅相关 文献，了解外墙喷涂移动 机器人的研究现状和发展 趋势
实验平台搭建与测试：搭建 实验平台，进行机器人样机 制作和实验测试，验证运动 控制算法和喷涂效果的可行 性
12
+
34
数学建模与分析：建立机 器人运动学和动力学模型，
外墙喷涂移动机器人 控制系统论文开题报
告
目 录
CONTENTS
-
1 研究背景与意义 2 研究内容与目标 3 研究方法与技术路线 4 预期成果与创新点
PART
研究背景与意 义
随着科技的不断进步，机器 人技术逐渐渗透到各个领域，
为人类的生产和生活带来了 极大的便利。在建筑行业中，
外墙喷涂是一项危险且繁琐 的工作，传统的人工喷涂方 式存在着工作效率低下、工 作质量不稳定、工人安全难 以保障等问题。因此，开发 一种能够自动进行外墙喷涂 的移动机器人控制系统具有
控制系统研究：设计稳定、可靠的控 制系统，实现对机器人、图像处理、 喷涂系统的统一管理和控制
研究内容与目标
2. 研究目标
本研究的预期目标是 开发出一种能够自动识别和定位外墙表面的移动机 器人
实现机器人的自主移动和精确喷涂
提高喷涂效率和质量：降低工人劳动强度和安全风 险
PART
研究方法与技 术路线
将计算机视觉技术与运动控制技术相结合：实现对墙面图像的自动识别和定位
设计合理的运动控制算法：实现机器人的平稳、精确移动和喷涂
集成多个模块：优化系统性能，提高系统的稳定性和可靠性
THANKS !
本研究将从以下几个方面展开研究
主从式随动喷塑机器人的研究的开题报告
主从式随动喷塑机器人的研究的开题报告一、选题背景与意义随着信息技术、自动化技术和机器人技术的不断发展，自动化生产方式已经成为企业提高生产效率、保障产品质量、降低成本的必然选择。
在自动化生产中，机器人作为一种高效、精准、无疲劳的自动化设备，被广泛应用于各个领域。
喷涂行业是机器人应用最为广泛的领域之一，喷涂机器人可以根据用户的需要进行喷涂，并可以实现高速度、高效率、高质量的喷涂；同时，它还具有操作简便、可靠性高、精度高等特点。
当前，多数喷塑机器人采用主从式随动方式，并随着各种新型涂料和特殊喷涂需求的出现而演进，对喷塑机器人在控制算法和结构优化方面提出了更高的要求。
因此，对主从式随动喷塑机器人的研究具有重要的现实意义和理论意义。
二、研究内容和方法本课题将研究主从式随动喷塑机器人的关键技术及其应用，包括机器人控制算法、工作条件下的机器人动力学问题及结构优化设计。
具体内容如下：（1）主从式随动喷塑机器人的控制算法。
研究不同控制算法在不同工况下的应用效果，并进行性能评价和优化。
同时，设计并实现控制系统，根据系统需求开发适用于喷涂机器人的控制软件和相关算法。
（2）工作条件下的机器人动力学问题。
对机器人在喷涂过程中的力学特性进行建模和分析，并针对喷涂等复杂的现场工况，开发数值模拟方法，模拟机器人在不同工况下的运动和力的变化。
（3）结构优化设计。
研究主从式随动喷塑机器人的结构设计，优化机器人的稳定性、灵活性和精度，并进行机器人结构的实验验证。
三、预期成果及贡献本课题的研究预期将会取得以下成果：（1）研究主从式随动喷塑机器人的控制算法，提高机器人的自适应控制能力和反应速度，实现机器人更高效的喷涂操作。
（2）建立机器人在喷涂过程中的力学特性模型，为机器人的运动和力的调节提供指导。
（3）优化主从式随动喷塑机器人的结构设计，提高机器人的稳定性、灵活性和精度，实现更高质量的喷涂效果。
本研究的成果将为主从式随动喷塑机器人的技术发展提供理论和实践基础，为提高喷涂行业的自动化水平和技术水平做出贡献。
喷涂机器人开题报告
喷涂机器人开题报告一、背景介绍喷涂是一种常见的表面涂装技术，广泛应用于汽车制造、家电制造、建筑装饰等领域。
传统的喷涂工艺通常需要操作人员手持喷枪进行涂装，这种方式存在着劳动强度大、效率低、精度不高等问题。
随着机器人技术的不断发展，喷涂机器人逐渐成为自动化涂装的重要工具。
二、现有技术的局限性目前，市场上已经存在着一些喷涂机器人产品，但仍然存在着一些局限性。
首先，现有的喷涂机器人大多采用固定喷枪和固定工作台的方式，无法适应不同尺寸和形状的工件。
其次，现有技术对于涂装的精度和均匀度要求较高，但普遍存在着喷涂不均匀、漏喷或重喷等问题。
此外，现有喷涂机器人通常需要预先编写涂装路径，对于复杂的工件涂装效果不佳。
三、提出的解决方案为了解决上述问题，我们计划开发一种新型的喷涂机器人。
该机器人采用柔性喷涂枪和可调节工作台的设计，可以适应不同尺寸和形状的工件。
同时，我们将引入机器视觉技术，实现对涂装过程的实时监测和调整，提高涂装的精度和均匀度。
此外，我们还将引入深度学习算法，让机器人能够根据工件的形状和特征自动调整喷涂路径，提高涂装效果。
四、技术实现的关键点 1. 喷涂枪的设计：设计一种柔性喷涂枪，能够根据工件的形状和曲面进行自适应调整，实现均匀的喷涂效果。
2. 机器视觉技术：引入摄像头和图像处理算法，实时监测涂装过程中的涂层厚度、均匀度等指标，通过调整喷涂参数来实现优化。
3. 深度学习算法：通过训练机器学习模型，让机器人能够根据工件的形状和特征，自动调整喷涂路径，提高涂装效果。
4. 控制系统的设计：设计一套精确的控制系统，能够实时响应机器视觉和深度学习算法的指令，实现精准的喷涂操作。
五、项目计划与预期成果我们计划在接下来的一年内完成喷涂机器人的设计和制造，并进行实验验证。
具体的项目计划如下： - 第一季度：喷涂枪的设计与制造- 第二季度：机器视觉系统的开发与集成 - 第三季度：深度学习算法的研究与实现 - 第四季度：整体系统的集成与调试预期的成果包括： 1. 设计出一种柔性喷涂枪，能够自适应不同工件形状的喷涂需求。
机械手设计_开题报告
机械手设计_开题报告沈阳工程学院毕业设计（论文）开题报告课程名称：机械手设计专业：机械制造与自动化班级：机制专101学号： 2010543112学生姓名：李晓军1、课题来源目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往流水线上的作业工作还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。
而随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普近年来，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
为此，我们把设计制作输送线上助力搬运机械手作为我们研究的课题。
2、研究的目的、意义2.1 课题研究的目的现代汽车制造工厂的生产流水线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。
车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。
自动喷涂机械手控制系统的研究与设计的开题报告
自动喷涂机械手控制系统的研究与设计的开题报告一、研究背景与意义自动喷涂是现代制造业中不可或缺的一部分，喷涂机器人系统的使用已经普遍应用于汽车、航空航天、建筑、轻工等行业。
自动喷涂机械手控制系统的关键技术是喷涂路径规划、喷涂参数控制、喷枪路径规划与控制等方面，它直接关系到喷涂质量的高低、喷涂时间的长短和生产成本的高低。
因此，自动喷涂机械手控制系统的研究与设计是当前需要深入研究的重要课题。
二、研究内容1. 研究自动喷涂机械手的基本原理和结构；2. 研究自动喷涂机械手的喷涂路径规划、喷涂参数控制、喷枪路径规划与控制等核心技术；3. 设计控制系统的硬件和软件，实现机械手自动控制，实时监测机械手的运动状态；4. 设计并实现自动喷涂机械手的仿真系统，验证控制系统的可行性和可靠性。
三、研究方法1. 文献调研：查阅文献，深入了解自动喷涂机械手控制系统的基本原理和结构，以及自动喷涂机械手的关键技术，对自动喷涂机械手控制系统的研究与设计提供理论依据和技术支撑；2. 系统分析：分析自动喷涂机械手的控制要求及基本特点，对机械手的路径规划、参数控制、喷枪路径规划与控制等核心技术进行深入分析；3. 系统设计：根据研究分析结果，设计出控制系统的硬件和软件，实现机械手自动控制，并实时监测机械手的运动状态；4. 系统测试：设计并实现自动喷涂机械手的仿真系统，验证控制系统的可行性和可靠性，并对系统进行性能测试和实际应用测试。
四、预期成果1. 研究出自动喷涂机械手控制系统的设计方案，能够提高机械手的喷涂质量、效率和稳定性，为生产提供有力的技术支撑；2. 实现机械手的自动控制和运动监测功能，提高生产效率和自动化程度；3. 设计出自动喷涂机械手的仿真系统，可用于系统的性能测试和实际应用测试；4. 撰写出相关技术的论文或学位论文，为该领域的研究提供新思路和新技术。
五、可行性分析1. 研究内容符合国家的现代制造业发展战略，且在国际上也颇具发展前景；2. 现有的自动喷涂机械手技术已相对成熟，因此研究难度不算太大；3. 本研究所需技术设备易购买、易使用，成本较低，且所需的技术条件比较容易满足。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告案场各岗位服务流程销售大厅服务岗：1、销售大厅服务岗岗位职责：1)为来访客户提供全程的休息区域及饮品;2)保持销售区域台面整洁;3)及时补足销售大厅物资,如糖果或杂志等;4)收集客户意见、建议及现场问题点；2、销售大厅服务岗工作及服务流程阶段工作及服务流程班前阶段1）自检仪容仪表以饱满的精神面貌进入工作区域2）检查使用工具及销售大厅物资情况，异常情况及时登记并报告上级。
班中工作程序服务流程行为规范迎接指引递阅资料上饮品（糕点）添加茶水工作要求1）眼神关注客人，当客人距3米距离时，应主动跨出自己的位置迎宾，然后侯客迎询问客户送客户注意事项15度鞠躬微笑问候：“您好！欢迎光临！”2）在客人前方1-2米距离领位，指引请客人向休息区，在客人入座后问客人对座位是否满意：“您好！请问坐这儿可以吗？”得到同意后为客人拉椅入座“好的，请入座！”3）若客人无置业顾问陪同，可询问：请问您有专属的置业顾问吗？，为客人取阅项目资料，并礼貌的告知请客人稍等，置业顾问会很快过来介绍，同时请置业顾问关注该客人；4）问候的起始语应为“先生-小姐-女士早上好，这里是XX销售中心，这边请”5）问候时间段为8:30-11:30 早上好11:30-14:30 中午好 14:30-18:00下午好6）关注客人物品，如物品较多，则主动询问是否需要帮助（如拾到物品须两名人员在场方能打开，提示客人注意贵重物品）；7）在满座位的情况下，须先向客人致歉，在请其到沙盘区进行观摩稍作等待；阶段工作及服务流程班中工作程序工作要求注意事项饮料（糕点服务）1）在所有饮料（糕点）服务中必须使用托盘；2）所有饮料服务均已“对不起，打扰一下，请问您需要什么饮品”为起始；3）服务方向：从客人的右面服务；4）当客人的饮料杯中只剩三分之一时，必须询问客人是否需要再添一杯，在二次服务中特别注意瓶口绝对不可以与客人使用的杯子接触；5）在客人再次需要饮料时必须更换杯子；下班程序1）检查使用的工具及销售案场物资情况，异常情况及时记录并报告上级领导；2）填写物资领用申请表并整理客户意见；3）参加班后总结会；4）积极配合销售人员的接待工作，如果下班时间已经到，必须待客人离开后下班；1.3.3.3吧台服务岗1.3.3.3.1吧台服务岗岗位职责1）为来访的客人提供全程的休息及饮品服务；2）保持吧台区域的整洁；3)饮品使用的器皿必须消毒；4）及时补充吧台物资；5）收集客户意见、建议及问题点；1.3.3.3.2吧台服务岗工作及流程阶段工作及服务流程班前阶段1）自检仪容仪表以饱满的精神面貌进入工作区域2）检查使用工具及销售大厅物资情况，异常情况及时登记并报告上级。
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喷涂机械手开题报告图文
机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
机器人技术作为二十一世纪非常重要的技术，与网路技术、通信技术、基因技术、虚拟现实技术等一样，属于高新技术。
它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。
一个机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法这四个部分。
到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分。
对于一套轻便型机械臂的研发，需要把各个部分紧密联系，互相协调设计。
随着时代的进步，机器臂技术的应用越来越普及，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。
目前实际应用的绝大多数机器臂都是固定在基座上的，它们只能固定在某一位置上进行操作，因而其应用范围多限于工业生产中的重复性工作。
于是实际生产生活中迫切需要一种活动空间大，能适用于各种复杂环境和任务的可移动机器人。
由于移动机器人工作空间大、运动灵活等优点，对它们的研究也是越来越多，但是这种机器人很多都是实现移动的，并没有可控制的
手臂，所以没有抓取物体的功能。
为了让移动机器人能够完成简单的作业，在它上面安装两只轻型服务型机械臂显的尤其必要。
机械臂的研究最早可追溯到 20 世纪 40 年代，美国Argonne＆Oak Ridge 国家实验室开发了用于处理放射性物质的遥控机械操作手。
1954 年，美国的 GeorgeDevol 首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一台通用机械臂。
1978 年,Devol 的 Unimation 公司(现在叫 Staubli Unimation)推出通用工业机器人 PUMA，标志着工业机器人技术已经完全成熟。
这属于第一代机器臂，这类机器臂主要是指能以“示教—再现”方式工作的工业机器人。
智能机器人和第一代工业机器人不一样，它具有像人那样的感觉、识别、推理、判断能力，可以根据外界条件的变化，对自己的工作做相应的调整。
如果修改程序的原则由人预先给以规定，这种智能机器人便是初级智能机器人，即第二代机器人。
这种智机器臂技术也逐渐成熟，走向实用。
在工业生产中，许多用于组装的机器臂，便是这类机器臂。
从 20 世纪 40 年代机械臂诞生到现在，已经有 70 多年了，随着时间的推移对机械臂的研究热度非但没有减弱，相反对它的研究是越来越深入。
图 1-2 显示出机械臂应用的一些场合。
比如：航天、喷漆、弧焊、医疗等都用到了机
械臂。
机械臂给我们生活带来方便的同时也改变着我们的生活，以前必须用人完成的任务，现在一款机械臂便能出色地完成所有任务。
我国机器人的研究和开发可追溯到六十年代，概括而言，其发展历程可以人致分为如下三个阶段。
第一阶段：以三种类型五个型号机器人的研究开发为战略目标，跟踪国外机器人高技术的发展，确定了自动化领域XX 年最终战略目标，其中智能机器人包括三种类型的目标产品，即智能型装配机器人、水深 300 米以下的无缆自治式水下机器人及自治式移动机器人。
1986 年我国开展了“七五”机器人攻关计划，1987 年“863”高技术计划将机器人方面的研究开发列入其中。
最初我国在机器人方面的研究主要目的是跟踪国际先进的器人技术，之后我国在机器人技术及应用方面取得了很大成就，主要研究成果有：哈尔滨工业大学研制的两足步行机器人；北京自动化研究所 1993 年研制的喷涂机械臂等。
第二阶段：将机器人技术渗透、应用到国民经济各行业，直接为国民经济建设服务作为这一阶段的主要战略目标，确定了以特种机器人与工业机器人及其应用并重、以应用带动机器人目标产品开发、以应用带动关键技术和应用基础研究、以应用带动系统集成技术与关键部件突破的发展方针，努力推动科技成果转化，使机器人技术的发展成为高技术产
业化的技术源头，直接为国民经济建设主战场服务。
主要研究成果有：北京自动化研究所 1995 年完成的高压水切割机器人；国家开放实验和研究单位沈阳自动化研究所完成的有缆深潜 300米机器人、无缆深潜机器人、遥控移动作业机器人等。
第三阶段在继续实施第二阶段战略目标的同时，提出中国机器人事业可持续发展的新的战略目标，采取多种措施，大力加强基地与队伍建设，特别是机器人的产业化发展，积极做好“十五”与计划的衔接。
总之，国内机械臂技术跟国外的机械臂相比还有很大的差距，还需要我们投
入更多的精力、人力和财力去研究。
喷涂机械手是七十年代发展起来的自动化机械，它可以模仿人手的动作区完成喷漆作业，程序可按需要变动，所以适合多品种小批量生产。
机械手能够突破人体生理条件极限，代替人们去从事高温、放射性、喷雾、沙尘等危险、繁重而又单调的工作。
喷漆机械手在国外已经广泛应用，而我国主要采用进口的机械手。
工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
目前我国喷漆行业比较缺乏喷漆机械手，因此，该产品在我国有较好的发展前景。
喷漆机械手由横向手臂、直立手
臂、支撑杆、摆动液压缸、支承工作台、气缸、喷枪等部分组成，它的主要功能是配合液压控制系统完成产品表面的喷漆工作。
本课题所设计的喷漆机械手适合目前我国喷漆生产的要求，能够达到喷涂质量好、工作性能稳定等目的。
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作以保护人身安全，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题主要涉及到以下三部分内容：
第一，喷漆式机器人的机械结构的设计；
第二，机器臂的腰部回转关节以及大臂小臂和手腕的三个回转关节的液压缸设计第三，控制系统运动的液压系统的设计。
机械结构的设计包括机器人的底座腰部回转关节大臂小臂手腕的材料选择和成型设计以及它们之间的联接设计。
设计中包括小臂平衡机构，小臂采用弹簧平衡的方法，大臂采用凸轮弹簧平衡组合。
腰部回转关节，大臂小臂的回转关节，采用滑动油缸驱动，手腕采用三个转动关节轴及液压缸驱动。
液压系统的设计包括液压泵、电机的选择，油箱的设计、液压回路的设计以及其它液压元件的选用。
1根据课题的需求，参考书籍资料，采用关节式喷漆机器人的模版，参考的效果图如下，
后期会进行调整。
机器臂初步设定的主要技术参数
2驱动机构的选择
根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。
采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。
因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。
主要内容
1大臂部件设计
2小臂部件设计
3手腕设计
4零件设计
任务安排
1.大臂部件设计图；A0
2.小臂部件设计图：A0
3.手腕部件设计图：A0
4.零件图： 1-2张A2；
5.完成设计说明书，不少于两万字，格式见理工类毕业设计模版；
6.参考文献15篇以上，其中外文文献不少于5篇；
7.翻译相关的外文资料不少于5000汉字；
进度安排
第一、二周，利用学校图书馆和网络资源，查阅资料，节约书籍，收集相关文献；第三周，撰写文献综述和楷体报告，进行方案论证与方案设计；
第四周，与指导教师讨论方案的可行性，请导师提出意见，准备开题报告；第五周，参考机械设计手册，开始设计计算，进行机器人的受力分析；
第六周，完成机器人的计算；
第七至九周，完成机器人的总装配图及液压局部回路；
第十周，绘制总装图的同时，准备期中考核；
第十一周，完成总装图及液压局部回路的绘制；
第十二至十四周，查询相关技术手册，设计两种专业油缸，绘制零件图；
第十五至十六周，完成外文翻译；撰写毕业设计说明书；
第十七周；审查设计资料，结题答辩考核。
李育红，王红卫，李芳.机器人发展概况及展望.河南科技.XX，01.
张春生.喷漆机器人应用及发长策略.机器人技术与应用.1994，3：22~26.
杨志勇，张大卫，吴军.喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制.机床与液压.：52~56.
王焱，赵德安，王振滨等.喷漆机器人喷枪最优轨迹的研究.江苏理工大学学报.XX，05：第22 卷.
周涛.用于喷涂汽车外饰件的机器人喷枪的特点.汽车工艺与材料.XX，07.
刘国民，黄海东.摆动液压缸机构设计的一种方法.工程机械.1998，01.
樊炳辉.喷浆机器人液压系统设计.煤炭科学技术.1998，03.。