Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义
PIXHAWK飞控概览
PIXHAWK飞控概览Pixhawk飞控的技术规格、接口分配、PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵机与电调的连接方法、接口图，和与其他常见飞控的区别与选择。
技术规格•处理器32位 STM32F427 ARM Cortex M4 核心外加 FPU（浮点运算单元）168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存32位 STM32F103 故障保护协处理器•传感器Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪ST Micro L3GD20 16位陀螺仪ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计MS5611 MEAS 气压计•电源良好的二极管控制器，带有自动故障切换舵机端口7V高压与高电流输出所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护•接口5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入Futaba SBUS输入（输出正在完善中）PPM sum 信号RSSI（PWM或者电压）输入I2C, SPI, 2个CAN, USB3.3 与 6.6 ADC 输入•尺寸重量 38g宽 50 mm高 15.5 mm长 81.5 mmPixhawk 的接口分配PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵机与电调的连接方法Pixhawk 接口图上图中针脚1在右边串口 1 (Telem 1)，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 针脚： 6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V.选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK•APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控的最新（也是最终）版本：APM25 与 26 概览•PX4FMU与PX4IO 是这个新飞控家族的最初两个版本：Px4FMU 概览与 Px4IO 概览•Pixhawk是根据我们的需要，结合PX4FMU / PX4IO改进而开发出的PX4飞控的单块电路板版本。
乐迪 Pixhawk 飞控 四轴（ArduCopter）使用说明书
Pixhawk多轴使用说明书（V1.4.2）乐迪Pixhawk飞控四轴（ArduCopter）版本信息介绍V1版本：完善基本操作说明V1.1版本：添加失控保护介绍V1.3版本：添加日志，EKF失控保护的介绍V1.4版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍V1.4.1版本：完善电流计设置V1.4.2版本：修改.net、MP的下载链接、修改罗盘的校准方法简介非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的pixhawk飞控。
Pixhawk自动驾驶仪（简称pix）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。
PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。
通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。
可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。
您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-********）及登陆航模类论坛（如：/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277泡泡老师教程，,航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。
乐迪微信公众平台乐迪官方群售后服务条款1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。
2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。
pixhawk安装说明
PX4飞行控制栈遵循BSD协议，可实现多旋翼和固定翼完全自主的航路点飞行。
采用了一套通用的基础代码和通用的飞行管理代码，提供了一种灵活的、结构化的方法，可以用相同的航路点和安全状态机来运行不同的固定翼控制器或旋翼机控制器。
组成部分：在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk：蜂鸣器：安全开关：电源模块以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。
你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。
准备开始你需要一个多轴飞行器：请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki 页面。
∙有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。
∙在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。
∙在飞行器上安装Pixhawk∙将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来∙加载固件至Pixhawk∙校准你的飞行器你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝3DR Pixhawk快速入门PDF（已失效）。
在飞行器上安装Pixhawk∙请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。
∙裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Pixhawk的每一个角上。
∙最好将Pixhawk安放在模型的重心处。
∙确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。
∙将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来∙把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在最左边的RC接口上。
∙SB接口是给Futaba SBus预留的，功能尚未完善。
∙对于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。
∙把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（-，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。
∙警告！供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压，不能直接与电池相连。
APM Flight Modes 飞行模式介绍(超详细)
APM Flight Modes 飞行模式介绍概述多旋翼（直升机）一共有14 个内置的飞行模式，10个的常用的。
飞行模式可以通过遥控器控制，也可以通过GCS地面站进行发送命令更改遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准推荐使用的飞行模式一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。
点击下方任意飞行模式可获得更多信息。
•Stabilize （增稳模式）•Alt Hold （定高模式、高度保持模式）•Loiter (悬停模式)•RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）•Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）其他飞行模式:•Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）•AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）•Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）•Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）•Drift 漂移模式•Guided 引导模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS•Land 降落模式•PosHold 定点模式•Sport 运动模块•Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）•Follow Me 跟随模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）•Simple and Super Simple （简单和超级简单模式）•Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。
需要外界ADSB模块)•大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。
如果需要设置6种模式，可以进行开关混控需要依赖GPS的飞行模式：有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS 是否已经锁定。
以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:•Loiter 悬停模式•RTL (Return-to-Launch) 回家模式•Auto 自动模式•Guided 引导模式•Drift 漂移模式•PosHold 定点模式•Follow Me 跟随模式•Circle 绕圈模式•Throw 抛飞模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:•Stabilize 自稳模式•Alt Hold 定高模式•Acro 特技模式•Sport 运动模式•Land 降落模式全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）•Acro Mode•Altitude Hold Mode•Auto Mode•Brake Mode•Circle Mode•Drift Mode•Follow Me Mode (GSC Enabled)•Guided Mode•Land Mode•Loiter Mode•PosHold Mode•Position Mode•RTL Mode•Simple and Super Simple Modes•Sport Mode•Stabilize Mode•Throw ModeStabilize增稳模式概述：•飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。
PixRaptor中文入门手册
PixRaptor入门手册(Pixhawk同样适用)一、PIXRAPTOR简介Pixraptor是风迅电子在3DR的Pixhawk的基础上改版而来的一款飞控，硬件组成与PIXHAWK 一致，因此完全兼容Pixhawk。
说到Pixhawk，其前身是瑞士苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室的一群学生和导师搞的PX4项目，后来3DR参与了这一项目，并整合PX4FMU和PX4IO 两块板子于一身，并将PX4FMU的主控MCU由STM32F405升级到了STM32F427，推出了迄今为止性能最为强悍的32位开源飞控——Pixhawk。
由于其开源性加上强悍的性能迅速得到了广大模型玩家的认可，使得这款飞控迅速在航模无人机应用中得到普及。
由于Pixhawk是PX4改进而来的，PX4项目本身有一套自己的飞控程序，3DR加入以后，将自己原本的APM程序进行了移植，所以Pixhawk 可以运行两套飞控程序，原版程序使用QGroundControl调参，APM移植的使用Mission Planner 调参，本教程基本以Mission Planner为主。
二、关于Pixraptor的改进：由于Pixhawk的开源性，使得对其进行二次开发有了足够的便利，我们在吸收其在改进PX4精华的基础上，再次对其进行的二次开发改进，剥离了Pixhawk的传感器单元（其实Pixhawk本身预留了一个不完整的外接传感器接口），将其置于一块由硅胶支撑的内部减震平台上，减震平台有一个8克的惯性配重块，可以极大增强传感器板的稳定性，另外，更是创新化的设计了一个气压缓冲室，将整个MS5611气压传感器置于一个仅有一个出气孔的半封闭空间内，当因外部气流变化引起的气压变化传递到5611时，会经过气压缓冲室的缓冲，使得气压数据更趋于平和稳定，另外一方面，由于气压计密封在一个近乎封闭的空间里，使得不用再考虑光照对其影响的问题。
除此，我们还将Pixhawk的所有DF13设备接口整合集中到了侧面，使得布线更为美观便利，所有DF13接口的设备均兼容Pixhawk原版设备，接口定义也完全相同，其中仅省略了DF13的外接USB功能接口，其实这功能完全可以通过一根micro usb公母延长线实现，原版的DF13外接USB接口也仅是一个并联在内部USB接口的一个分支而已。
10Pixhawk学习笔记
10Pixhawk学习笔记PXI Hawk飞控笔记第九章：APM的飞行模式——sw笨笨编写1.飞行模式列表飞行模式（Flight mode），我个人认为就是用来定义操作者与飞行器之间的关系。
每种飞控都提供了许多飞行模式，了解飞行模式可以简化我们的操作，提高任务成功率，降低摔机次数。
注：1）以上列表为方便应用，根据经验理解后编写，并非来自官方资料。
2）中文名称为个人根据经验翻译，不一定准确或符合一贯用法。
2.APM的常用飞行模式详解下面把飞行中常用到的几个飞行模式详细解释一下，本章内容针对APM for PIX进行讲解APM的相关飞行模式，原始资料来自APM 网站，根据个人经验进行翻译整理，如果内容有误请以英文资料为准。
1）Altitude Hold，定高模式A．模式简介：当切换到此模式的时候，飞行器自动保持当前飞行高度，俯仰、横滚和航向则由遥控器控制。
这个模式是很多其他飞行模式的组成部分，非常重要。
B．注意事项：飞控使用气压传感器来控制高度，如果因为天气变化导致气压传感器输出发生变化，飞行器的高度会随之改变。
如果飞行器安装并启动了超声波传感器，当飞行高度降低于26英尺（大约79米）则使用该传感器进行高度控制。
2）Auto mode，自主飞行A．模式简介当切换到此模式，飞行器会按照预先设定的飞行方式和飞行航点自主导航完成整个飞行过程，其中包含自主起飞、航点任务和自主降落。
航点设置可在地面站软件中完成，并需要上传至飞控。
此模式的飞行控制基于Altitude Hold定高模式和Loiter mode巡游模式，所以在使用自主飞行模式之前需要先完成定高模式和巡游模式的调试和飞行。
自主飞行模式图解B．启动该模式如果飞行器从地面进入此模式，飞控需要确认油门为零。
此时切换至Auto mode，上推油门则自主飞行开始，首先进入自主起飞。
如果在飞行中切换进入此模式，则飞行器按照任务规划从第一个任务开始执行。
C．飞行中得操作自主飞行过程中可随时遥控切换进入其他模式，但是再次从其他模式切换回自主飞行后，仍然会从任务规划的第一个任务开始重新执行。
pixhawk px4 飞行模式切换器
#include "stm32f10x.h"#include "delay.h"#include "key.h"#include "dac.h"voidRCC_Configuration(void);voidGPIO_Configuration(void); voidNVIC_Configuration(void);voidDAC_Configuration(void);int main(void){u8 t;RCC_Configuration();NVIC_Configuration();GPIO_Configuration();DAC_Configuration();GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);DAC_OutVoltage(3);/* check all LED */GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);while (1){t = KEY_Scan(0); //????switch(t) {case KEY0: //?????GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(0.5);break;case KEY1: //?? LED0 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(1.0);break;case KEY2: //?? LED1 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(1.5);break;case KEY3: //???? LED0,LED1 ??GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(2.0);break;case KEY4: //???? LED0,LED1 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(2.5);break;case KEY5: //???? LED0,LED1 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(3.0);break;default:Delayms(10);}}}voidRCC_Configuration(void){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_DAC, ENABLE);}voidGPIO_Configuration(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;/* PC13/14/15 - LED */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);/* PA0/1/2 - LED */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);/* PB0/1/2/3/4/5 - KEY */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/* PA4 - DAC1 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);}voidNVIC_Configuration(void){NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;}voidDAC_Configuration(void){DAC_InitTypeDefDAC_InitStructure;DAC_InitStructure.DAC_Trigger = DAC_Trigger_None;DAC_InitStructure.DAC_WaveGeneration = DAC_WaveGeneration_None;DAC_InitStructure.DAC_LFSRUnmask_TriangleAmplitude = DAC_LFSRUnmask_Bit0;DAC_InitStructure.DAC_OutputBuffer = DAC_OutputBuffer_Disable;DAC_Init(DAC_Channel_1, &DAC_InitStructure);DAC_Cmd(DAC_Channel_1, ENABLE);}#include "dac.h"voidDAC_OutVoltage(float voltage){uint16_t data;data = (uint16_t)((voltage/3.3)*4096);DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R, data);//DAC_SoftwareTriggerCmd(DAC_Channel_1, ENABLE);}#include "key.h"#include "delay.h"u8 KEY_Scan(u8 mode){static u8 key_up = 1; //???????if (mode)key_up = 1; //????if(key_up&&(READ_KEY0==0||READ_KEY1==0||READ_KEY2==0||READ_KEY3==0||READ_KEY4== 0||READ_KEY5==0)){Delayms(10); //???key_up = 0;if(READ_KEY0 == 0)return KEY0;if(READ_KEY1 == 0)return KEY1;if(READ_KEY2 == 0)return KEY2;if(READ_KEY3 == 0)return KEY3;if(READ_KEY4 == 0)return KEY4;if(READ_KEY5 == 0)return KEY5;}else if(READ_KEY0==1 && READ_KEY1==1 && READ_KEY2==1 && READ_KEY3==1 && READ_KEY4==1 && READ_KEY5==1)key_up = 1;return 0; // ?????}#include "stm32f10x.h"#include "led.h"voidled_set (int id, int status){if (status == LED_ON){if (id == LED_GREEN)GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);elseGPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);}else{if (id == LED_GREEN)GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);elseGPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);} }。
APM-Pixhawk飞行模式
特技模式Acro Mode特技模式•特技模式是仅基于速率控制的模式。
•特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
•在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。
细节特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。
第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE = 0）。
由于自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。
•特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。
•摇杆居中意味着保持当前角度的姿态。
缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。
•纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。
•为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。
•为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。
•缺省模式有两个参数。
以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。
•偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。
•油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。
•油门也需要不停地修正以维持飞行高度。
调试：•AXIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式，有一些有用的功能。
有两个参数控制•ACRO_BAL_ROLL配置：•Beginner 200•Intermediate 100•Expert 0.•ACRO_BAL_PITCH配置：•Beginner 200•Intermediate 0•Expert 0.•参数ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。
•例如：ACRO_P等于4 就每秒转180°即4乘45°等于180°（4是最大值）。
•降低ACRO_P值,旋转速度变慢。
•稳定速率控制PID是•PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。
•Rate_P是用于控制飞机振动程度。
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飞行模式中文意思：
0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降
落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调
参,16:PosHold定点,17:Brake暂停
M:Copter中有14种飞行模式可供选择，有10种是常用的。
你可以按照下列流程进行设定：
1.打开你的遥控发射机
2·连接APM/PX4至Mission Planner
3·进入Initial Setup（初始设置）> Mandatory Hardware（必备硬件）> Flight Modes（飞行模式）界面
·注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道5），绿色高光就会移动到不同的位置。
·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个开关位置是给自稳的。
·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。
如果使用的是AC3.1或更新版本，你也可以设为超简单模式。
如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使用超简单模式。
建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会自旋！
·当完成时点击“保存模式”按钮。
飞行模式注解
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应
该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行
的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很
方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。
定高
模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油
门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自
动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。
在
进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。
飞行器将随着时间补偿不良
的数值。
只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务
必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会
导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在
是油门摇杆控制高度，而非马达。
请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+气压定高模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空
中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
5、简单模式Simple Mode
简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复
选框可以勾选。
勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控
器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
6、自动模式 AUTO
自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依
赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板
上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先
手动解锁并手动推油门起飞。
起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的
油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务
规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的
高度然后开始执行任务
7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。
GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当
前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
8、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。
而且此时机头会不
受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的
指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但
是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
9、指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。
连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜
单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行
器会飞到指定位置和高
度并保持悬停。
10、跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信
息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”
的指令。
其结果就是飞行器跟随操作者移动。
由于此模式需要额外的设备，暂
时不讨论。
LED灯意义
由上图我们可以看到这些LED 灯有左边的FMU 飞控板指示灯，右边的IO 输
入输出板指示灯。
这些LED 灯含义如下：
FMU PWR = Flight management Unit Power：FMU 飞控板电源指示灯=飞行管
理电源单元（飞控板供
电正常时此灯常亮）
FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：FMU 飞控板B/E
灯=FMU 处理器的bootloader 模式（闪烁）或错误（稳定）
I/O PWR = Input/ Output Power：I/O 输入输出电源指示灯=输入/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）
I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：输入输出B/E 指示灯=输入
输出处理器Bootloader 模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮
ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok：ACT=活动（闪烁跳动）
表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。
2 Pixhawk 指示灯的含义
● 红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。
● 黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。
● 蓝灯闪：已加锁，GPS 搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需
要GPS 锁定；加锁，未发
现GPS 锁定。
● 绿灯闪：已加锁，GPS 锁定已获得。
准备解锁；从加锁状态解锁时，会有
快速的两次响声提示。
加锁，获得GPS 锁定（加锁时还会伴随快速双响）。
注意，从 3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。
● 绿灯长亮加单次长响：GPS 锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS 锁
定（解锁时还会伴随一声
长响）。
注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。
● 蓝灯常亮：解锁没有GPS 锁定。
● 黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。
● 黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。
● 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS 数据异常或者GPS 故障保护被激活。