几大主流开源飞控平台优劣比较
飞控对比
单价999元 姿态稳定，高度锁定支持6轴及以下多轴飞行器，不支持8轴及自定义安装方向确定，安装位置固定提供LED指示灯支持多种遥控器，可进行遥控器校准两种控制模式 — 手动模式、姿态模式自驾参数可调试两轴云台增稳 失控保护，遥控器回中自稳，超时自动降落电压保护电压一级保护为LED闪灯报警二级为自动降落D-Bus, 支持S-Bus 支持远程调参 启动方式同WK-M 支持参数导入导出支持在线升级单价1999一体设计，6轴陀螺仪组合器件独立电源模块大疆第四代全新姿态算法支持九种不同机型（八轴不支持大震动机架）多种飞行模式自行切换（只有三种）gps模块精度《2.5米，高低《0.8米智能方向控制失控保护，低电压保护掰杆启动及掰杆停止模式 四通道和四通道以上的接收机均可支持iosd（航拍时显示姿态）Zenmuse GoPro云台（控制俯仰2轴云台）蓝牙调参单价5999功能在大风环境下的精确定位悬停增稳达到一个更高的境界热点环绕功能遥控器触发自动返航功能免费激活单点地面站增加对PPM接收机的支持云台舵机输出频率范围：400hz,200hz,100hz和50hz 云台舵机横滚与俯仰限位放宽至90°gps模块精度《2.5米，高低《0.8米面向商用及工业用多旋翼平台的飞控系统扩展功能大疆对所有接口封装，只能换自己的配件不适合开发，适合商业运行支持市面上最常见的第三方电调单价1200（自己的代码，不存在侵权问题）功能15种飞行模式多种翼型（各种多旋翼，包括大震动八轴）和车辆控制支持市面上所有常见电调gps模块精度《1.0米，高低《0.5米（优化的双GPS差分定位法）全新的姿态算法wookong-m 我们开发的开源飞控naza-m lite 功能扩展功能naza-m v2功能扩展功能整合型 3 轴角速度和 3 轴加速度传感器气压传感器光流传感器（室内飞行定位）自主设计的超低功耗无线收发模块优化的强大的地面站功能，摆脱遥控束缚，电脑鼠标控制飞行轨迹四通道和四通道以上的接收机均可支持可脱离摇控飞行最多可支持256个航点扩展功能支持市面上3轴云台航拍功能（飞行超稳定)apk安卓手机控制，强于大疆的地面站D飞行，一键返航，定点、定高飞行，绕点飞行，执行巡航任务，自动导航，精确定位,低电压自动返航，遥控器失效保护，自航，遥控器失效保护，自动降落，跟随飞行（使用者携带gps设备）等。
Pixhawk和Paparazzi从入门到精通：开源飞控概述
Pixhawk和Paparazzi从入门到精通：开源飞控概述概述无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle，UAV），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。
广义地看也包括临近空间飞行器（20-100 公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。
从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是“空中机器人”。
飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。
飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。
飞控按照是否公开源代码的方式分为开源飞控和商品飞控：（1）开源飞控世界各地的精英本着开源的精神，将所做的无人机工作开源开放，主要有MicroCopter, Paparazzi, AutoQuad, OpenPilot,MWC,KK, APM,PX4....MicroCopter, Paparazzi算是飞控开源的开山鼻祖，尤其Paparazzi以算法强大和稳定性著称，其下面也有很多版本，MCU采用ST和NXP的方案。
用户最多的应算APM，在经历基于Arduino的发展后，现在已经逐步过渡到PX4/Pixhawk平台，采用双ST MCU、冗余电源及传感器的方案，以满足未来更苛刻的需求和功能。
（2）商品飞控国外没有找到什么有名的商品飞控，国内到是有一堆，比如大疆的、极飞、零度、亿航....扒开外壳看下，大疆采用NXP方案(可以类比Paparazzi)，极飞ST，零度有个AT91+FPGA，亿航(呵呵，似乎是APM，只是不公开)，都可以从开源飞控找到他们影子，只要商品飞控有的功能，开源飞控都有，但是开源飞控有的功能，商品不一定有，那么商品飞控有什么特点呢？1)加了一个漂亮的外壳，尤其是铝合金的；2)加了个优化算法，比如大疆似乎有个H∞；3)简化了调参和线束。
几大主流开源飞控平台优劣比较
首先明确我们的需求：
1）平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。
2）性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。
3）由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳定。
4）能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份（双子星）。
5）
项目/平台名称
APM
px4/pixhawk
autopilot
PPZ
MWC
主控芯片AvrAtmega源自280/2560主控Stm32f427
故障保护协处理器stm32f107
Stm32f4
STM32f105RCT6
主要传感器
Atmega168/328.双轴陀螺，IMU（单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块）.气压计.AD芯片
内置两套陀螺（stmicro 16 bit）和加速度计（stmicro 14 bit）MEAS气压传感器，互为补充矫正；内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器；可外接一主一备两个GPS传感器，故障时可自动切换。
因此稳定性普遍不是很好，而且MWC的PID调节略显麻烦，抗震抗风性能不是很好.
采用算法
两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级
168M运算频率，开放性好，先进的定高算法，两套陀螺和加速度计，护卫补充矫正，内置三轴磁场传感器，一主一副两个GPS传感器，可自动切换
官方硬件平台
APM2.5：
板载电子罗盘
APM2.6：
电子罗盘外置和GPS融合了
Px4
Pixhawk是px4的升级
CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等，衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等，甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4
云平台开源云平台5大优劣势分析
云平台开源云平台5大优劣势分析
QuinStreet;Chris Preimesberger;范平
【期刊名称】《通讯世界》
【年(卷),期】2012(000)008
【摘要】开源云系统部署只是近几年兴起来的事物，还没有很．多用户案例，对于企业来说这些开源系统技术是否已经准备就绪？近几个月来，Rackspace／NASA、HP、VMware、Citrix都极力响应开源云计算倡议，使得开源云计算框架得到显著发展。
这些主要厂商都在持续构建各自的公有云基础设施，与目前的云服务商巨头AWS（Amazon Web Services）展开生死角逐。
【总页数】1页(P48)
【作者】QuinStreet;Chris Preimesberger;范平
【作者单位】
【正文语种】中文
【相关文献】
1.利用教学资源搭建开源云平台 [J], 刘毅
2.OpenStack开源云平台主模块的架构分析 [J], 张进铎;毛承国;李硕;张卫华;马迅飞
3.比拼：细数四大开源云平台优势 [J], 孙杰贤
4.OpenStack开源云平台主模块的架构 [J], 张海涛;
5.基于OpenStack开源云平台搭建学校教学私有云的研究与实现 [J], 杨秀芳因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
2022年十大开源云监控工具
最流行的十大开源云监控工具Linux系统在企业中的应用程度已经非常广泛，人们听到过太多关于Docker和Kubernetes的消息，以至于忘记了监控和日志记录也是同样重要的任务。
Docker延续开展，随之而来的是围绕它构建的效劳生态系统的成长。
虽然部署系统主要涉及在系统内运行单个应用程序或效劳，但随着部署规模越来越大，不仅仅是在操作系统或应用程序级别，了解环境状态和运行状况也变得越来越重要。
监控和测试工具分为实时数据库、数据采集工具、可视化工具、意见反应工具、日志记录器等等。
在过去的几年里，开源产品和商业监控应用程序发生了爆炸式增长，下面是其中10个X的开源云监控工具。
PrometheusPrometheus是一个开源云监控解决方案，它可以处理时间序列监控等问题。
它是CNCF支持的9个工程之一，也是继Kubernetes之后由CNCF主办的第二个工程。
因为谷歌、CoreOS、RedHat、IBM等厂商的支持，使得Prometheus 成为监控云应用程序的首选。
Prometheus最初是由音乐网站SoundCloud开发的，现在已经成为Docker生态系统中不可或缺的方案CoreOS团队也在积极使用Prometheus来改良Kubernetes的性能。
Prometheus已经开展成为一种先进的系统警报和监视工具包，能够监视包含系统、Hadoop集群、言语运行，以及Python、Go等应用程序堆栈。
很多人将它与Graphite(见下文)进行比拟。
简而言之，Prometheus是一个开源监控系统、时间序列数据库和完成代码的框架。
但是Prometheus不会生成指标，企业必须让它能够通过以一种能够理解的言语使指标可用。
GraphiteGraphite是一种流行的开源工具，可以构建基于web的用于监视和分析的仪表板。
它最初是由Orbitz的Chris Davis在十多年前创立和设计，用于监视和绘制计算机系统的性能。
开源飞控知多少
开源飞控知多少所谓开源飞控就是建立在开源思想基础上的飞行自主控制器项目（Open Source AutoPilot），同时包含开源软件和开源硬件，而软件则包含飞控硬件中的固件和地面站软件。
一开源飞控发展第一代开源飞控系统使用Arduino或其他类似开源电子平台为基础，扩展连接各种MEMS传感器，能够让无人机能平稳地飞起来。
主要特点是模块化和可扩展能力。
第二代开源飞控系统大多拥有自己的开源硬件、开发环境和社区，采用全集成的硬件架构。
主要特点是高度集成、高可靠，其功能已经接近商业自动驾驶仪第三代开源飞控系统将会在软件、人工智能以及云应用方面进行革新。
加入集群飞行、图像识别、自主避障、自动跟踪飞行等高级飞行功能，向机器视觉、集群化、开发过程平台化的方向发展。
二开源飞控介绍Arduino飞控Arduino 是最早的开源飞控，由Massimo Banzi、David Cuartielles、Tom Igoe、Gianluca Martino、David Mellis 和Nicholas Zambetti于2005年在意大利交互设计学院合作开发而成。
Arduino公司首先为电子开发爱好者搭建了一个灵活的开源硬件平台和开发环境，用户可以从Arduino官方网站取得硬件的设计文档，调整电路板及元件，以符合自己实际设计的需要。
Arduino可以通过与其配套的Arduino IDE软件查看源代码并上传自己编写的代码，Arduino IDE使用的是基于C语言和C++的Arduino语言，十分容易掌握，并且Arduino IDE可以在Windows、Macintosh OSX和Linux三大主流操作系统上运行。
随着该平台逐渐被爱好者所接受，各种功能的电子扩展模块层出不穷，其中最为复杂的便是集成了MEMS传感器的飞行控制器。
为了得到更好的飞控设计源代码，Arduino公司决定开放其飞控源代码，他们开启了开源飞控的发展道路。
主流飞控和433以及图传评测
1. Arkbird2.0刚入坑的时侯恰逢Arkbird 2.0 面市，被其强大的市场推广（品牌塑造）所蛊惑，随即入手成为最早使用2.0的一批玩家，先说说其优点：A2.0飞控和各个配件乃至包装都是十分用心，做工精良，飞控、GPS、空速管等封装精美，1.0我没有用过，就2.0而言我认为功能已经比较全面了，云台增稳输出和襟翼控制（自动襟翼和缓放）功能相当实用，刚刚更新推出地面站功能，全中文OSD设置界面也十分简便快捷，很容易上手，无缝配合a家的433和aat 使用体验很好，接线也很简洁，感觉Arkbird正在全力打造自己品牌和产品生态圈，比较有活力，客服态度很积极，群主回复技术问题很迅速，固件改良升级频率也教高，不得不说A2.0的缺点也是比较明显的，可以看得出a2.0精心设计的高清战斗机osd界面是其卖点之一，但我个人的使用体验并不是太好：画面元素过于堆叠拥挤，字体边缘粗糙模糊，画面中间三道人工地平线占据了很大面积，在飞行过程中大范围活动，十分影响欣赏航拍风景体验，另外其默认界面又过于索然乏味，体验一般；我认为A2.0最大的一个槽点就是升级方式，飞控的升级需要分上下层分别插串口转usb升级，其中下层还必须上网注册，上层升级接口在飞控内部，需要把飞控整个拆下来线拔掉卸开螺丝去掉外壳才能接数据线，十分坑爹，为此不知道浪费了多少3M胶。
A433：就目前我实用的感受而言，表现还算不错，飞10km信号还是99，就是高功率模式发热量巨大，转发模式一块3s2200供电最多1小时就没电了。
总评：虽然A2.0还有很多需要改进和完善的地方，但仍不失为新人入FPV的最佳选择，设置简单上手快，各种保护设计把认为人为失误率降到最低，只要不是过分纠结osd界面的话，我相信a控会在以后的升级里面逐步优化。
2.MFD使用MFD最直观的一个感受就是，产品很成熟，配件做工不够精细（没有封装，裸板）但足够专业（所有接线都为屏蔽线）功能全面且实用，A控现在才有的地面站和双机伴飞功能，MFD已经有了很久且很成熟，OSD战斗机HUD显示界面非常漂亮大方，关键信息显示突出显眼，刷新速度相当快，完全没有延迟的感觉（A2.0刷新也很快，反应迅速），英文osd调参对于没有英语基础的朋友来说有一定不便，MFD是很多资深玩家的选择，调参的内容相对arkbird要丰富得多，有定点盘旋模式，方便临时脱个控抽支烟啥的。
四轴飞控总结详尽的介绍各种飞控来源及硬件资源核心部分
四轴飞控总结详尽的介绍各种飞控来源及硬件资源核心部分四轴飞控总结详尽的介绍各种飞控来源及硬件资源核心部分从团队选择无人机项目开始，我的前期工作就是了解现在市场上所有的飞控以及功能，为接下来的无人机飞控打下基础。
现在市场上的飞控种类很多，常见的有MK、KK、KK flycam、EAGLE N6、玉兔飞控、FF、WKM、FC1212-S、MWC、FY等等，国内也是有越来越多的团队开始研究四轴飞控，其中很多属于山寨。
MK是德国的开源项目，但一般价格较贵，整个一套估计要1000多，且对模友的基础要求较高，玩的人不是很多。
KK是法国的开源项目，国内许多团队利用其开源的特点，将硬件电路和程序照搬过来然后在市场上卖，竞争比较激烈，因此价格很便宜，贵一点的也就100多便宜的只要60左右，目前最新版本是KK5.5，与其他飞控相比，KK飞控只有一个低端的陀螺仪而且不含加速度计，因此不能实现自稳，但价格低廉是其最大的优势，而且支持固定翼模式，很多模友在玩。
KK flycam是韩国的模友在KK的基础上开发的，添加了加速度计，用了更好一点的陀螺仪，因此能实现自稳，价格为145美元，目前国内卖得一般是其山寨版本，功能差不多，只有280左右。
EAGLE N6是国内一个团队刚刚研发的，使用的AVR单片机且效果很不错，支持8种飞行模式，每次启动只需要将拨码开关拨至指定模式就完成了模式的切换，且其288元的价格得到了很多模友的追捧，美中不足的是其没有加速度计，不能实现自稳，航拍性能不好。
/item.htm?id=12801941326玉兔飞控也是近期比较热门的一种飞控，由国外模友研发，采用ARM处理器，售价为288元，性价比较高。
功能特点：•主处理器，ARM32位，主频50MHZ•可以支持140g的mini小4轴，要知道小4轴比大4轴更“贼”哦。
•板载高精度数字3轴陀螺仪和3轴加速度计，实现自动稳定和自动平衡。
•8路接收通道，除了主要的4个摇杆通道外，还可以定义辅助开关通道或云台控制通道。
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②HMC5883：3轴磁阻传感器
③LP2922 3.3V：主要用于外部供电转换
④24LC08：板上参数存储
编译环境
AБайду номын сангаасduino IDE
eclipse IDE官网tool-chain
使用Ubuntu乌班图操作系统，全部开发环境和地面站软件继承与该系统下
语言
arduino
C
C
c
c
特征简介
Arduino IDE界面友好简单，Arduino语言类似于C语言
良好的二极管控制器，可实现不间断供电。所有外围设备输出都有过流保护，输入设备都有防静电保护。
硬件架构简单，飞控硬件使用C语言编写
开源部分除了常见的飞控硬件，飞控软件和地面站软件之外，还包含地面站硬件，调制解调器，天线等设别，从功能上讲已经接近一个小型无人机系统了
各大主流开源平台对比
首先明确我们的需求：
1）平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。
2）性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。
3）由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳定。
4）能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份（双子星）。
5）
项目/平台名称
APM
px4/pixhawk
官方网站链接
/wiki/common-apm25-and-26-overview/
官网，中文网都无法登陆
autopilot
PPZ
MWC
主控芯片
AvrAtmega1280/2560
主控Stm32f427
故障保护协处理器stm32f107
Stm32f4
STM32f105RCT6
主要传感器
Atmega168/328.双轴陀螺，IMU（单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块）.气压计.AD芯片
内置两套陀螺（stmicro 16 bit）和加速度计（stmicro 14 bit）MEAS气压传感器，互为补充矫正；内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器；可外接一主一备两个GPS传感器，故障时可自动切换。
因此稳定性普遍不是很好，而且MWC的PID调节略显麻烦，抗震抗风性能不是很好.
采用算法
两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级
168M运算频率，开放性好，先进的定高算法，两套陀螺和加速度计，护卫补充矫正，内置三轴磁场传感器，一主一副两个GPS传感器，可自动切换
官方硬件平台
APM2.5：
板载电子罗盘
缺陷：
1.开发的人不多，代码不如APM成熟
优点：
1.硬件架构简单，传感器模块化，集成度高。
缺陷：
1.现成资料很少，上手难度大
性能强大，功能丰富
使用Ubuntu操作系统，全部开发环境和地面站软件继承与该系统下，上手难度大
成本低，架构简单，保留了arduino ide的开发流程和方式。但是性能不及APM和PIXhawk
APM2.6：
电子罗盘外置和GPS融合了
Px4
Pixhawk是px4的升级
CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等，衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等，甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4
PPZ Lisa拥有大量扩展接口
总结
优势：
1.APM使用人数多，资料丰富齐全，特别是经典款APM2.5。上手快。
2.功能完全满足使用。
3.apm固件相对PX4成熟
4.有震动，姿态的日志记录，出现问题有据可查
缺陷：
1.处理器相比F407落后，但是够用。
2.传感器分散，集成度不高
优点：
1.pix原生固件代码结构好，各模块之间结构化清晰，利于开发