六自由度工业机器人结构设计与运动仿真
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性、灵活的运动空间以及复杂的运动能力，在现代自动化工业和高端科技领域有着广泛的应用。
本篇论文旨在介绍一种六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真。
通过详细阐述系统设计、控制策略以及运动学仿真结果，为六自由度机械臂的研发与应用提供理论依据和实验支持。
二、系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器和控制单元等部分。
其中，机械臂本体采用串联式结构设计，通过六个关节的协调运动实现六自由度。
驱动器选用高性能直流无刷电机，并配备高精度减速器以提高控制精度。
传感器包括位置传感器、力传感器等，用于实时监测机械臂的状态和外部环境信息。
控制单元采用高性能微处理器，负责接收传感器信息、处理控制指令并输出控制信号。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计和人机交互界面设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态调整等模块，通过优化算法提高机械臂的运动性能和控制精度。
人机交互界面采用图形化界面设计，方便用户进行操作和监控。
三、控制策略1. 运动规划运动规划是六自由度机械臂控制系统的重要组成部分，主要任务是根据任务需求规划出合理的运动轨迹。
本系统采用基于规划的方法，通过预设的运动路径和速度参数，使机械臂按照规划的轨迹进行运动。
同时，采用动态规划算法对机械臂的运动进行实时调整，以适应外部环境的变化。
2. 轨迹跟踪轨迹跟踪是六自由度机械臂控制系统的核心部分，主要任务是使机械臂在运动过程中始终保持正确的姿态和位置。
本系统采用基于PID控制算法的轨迹跟踪策略，通过实时调整控制信号，使机械臂能够准确、快速地跟踪预设的轨迹。
同时，针对机械臂在运动过程中可能出现的扰动和误差，采用鲁棒性较强的控制策略进行优化。
四、运动学仿真为验证六自由度机械臂控制系统的设计效果和运动性能，我们进行了运动学仿真实验。
通过建立三维模型，模拟机械臂在不同任务下的运动过程，并分析其运动轨迹、姿态调整和速度变化等关键参数。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：近年来，随着工业自动化的快速发展，机械臂在生产制造领域的应用越来越广泛。
作为工业机器人的重要组成部分，机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点。
本文围绕六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真展开研究，通过对机械臂的结构、动力学模型和运动学原理的分析，设计了一套完整的机械臂控制系统，并进行了运动学仿真验证实验。
研究结果表明，该控制系统能够实现六自由度机械臂的准确控制和精确运动。
关键词：六自由度机械臂，控制系统，运动学仿真，结构分析，动力学分析1. 引言机械臂是一种能够替代人工完成各种物体抓取、搬运和加工任务的重要设备。
随着工业自动化程度的提高和生产效率的要求，机械臂在生产制造行业中的应用越来越广泛。
机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点，尤其是六自由度机械臂。
六自由度机械臂具有较大的运动自由度，在复杂任务中具有更强的工作能力和适应性。
因此，研究六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真对于改善机械臂的性能和应用具有重要意义。
2. 机械臂结构分析六自由度机械臂的结构由底座、第一至第六关节组成。
底座作为机械臂的固定支撑，通过第一关节与机械臂连接。
第一至第四关节形成了前臂部分，决定了机械臂的悬臂长度。
第五关节和第六关节分别为腕部和手部，负责完成机械臂的末端操作。
结构分析可以为后续的动力学和运动学建模提供基础。
3. 动力学模型机械臂的动力学模型是基于牛顿第二定律和欧拉定理建立的。
通过考虑机械臂各关节的质量、惯性和振动特性，可以对机械臂的力学性能进行描述。
动力学模型的建立是机械臂控制系统设计的重要基础。
4. 运动学原理机械臂的运动学原理研究机械臂的位置、速度和加速度之间的关系。
通过运动学原理可以确定机械臂的姿态和末端位置，实现机械臂的准确定位和精确控制。
运动学原理是机械臂控制系统设计和运动学仿真的重要内容。
基于MATLAB的六自由度工业机器人运动分析和仿真
基于MATLAB的六⾃由度⼯业机器⼈运动分析和仿真基于MATLAB 的六⾃由度⼯业机器⼈运动分析及仿真摘要：以FANUC ARC mate100⼯业机器⼈为研究对象，对其机构和连杆参数进⾏分析，采⽤D-H 法对机器⼈进⾏正运动学和逆运动学分析，建⽴运动学⽅程。
在MATLAB 环境下，运⽤机器⼈⼯具箱进⾏建模仿真，仿真结果证明了所建⽴的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。
关键词:FANUC ARC mate100⼯业机器⼈; 运动学; MATLAB 建模仿真 1引⾔⼯业机器⼈技术是在控制⼯程、⼈⼯智能、计算机科学和机构学等多种学科的基础上发展起来的⼀种综合性技术。
经过多年的发展，该项技术已经取得了实质性的进步[1]。
⼯业机器⼈的发展⽔平随着科技的进步和⼯业⾃动化的需求有了很⼤的提⾼，同时⼯业机器⼈技术也得到了进⼀步的完善。
⼯业机器⼈的运动学分析主要是通过⼯业机器⼈各个连杆和机构参数，以确定末端执⾏器的位姿。
⼯业机器⼈的运动学分析包括正运动学分析和逆运动学分析。
随着对焊接件要求的提⾼，弧焊等机器⼈的需求越来越多。
本⽂就以FANUC ARC mate100机器⼈为研究对象，通过分析机构和连杆参数，运⽤D-H 参数法建⽴坐标系，求出连杆之间的位姿矩阵，建⽴⼯业机器⼈运动学⽅程。
并在MATLAB 环境下，利⽤RoboticsToolbox 进⾏建模仿真。
2 FANUC ARC mate100 D-H 坐标系的建⽴mate100是FANUC 公司⽣产的6⾃由度⼯业机器⼈，包括底座、机⾝、臂、⼿腕和末端执⾏器，每个⾃由度对应⼀个旋转关节，如图1所⽰。
图1FANUC ARC mate 100机器⼈三维模型DENAVIT 和HARTENBERG 于1955年提出了⼀种为关节链中的每⼀个杆件建⽴坐标系的矩阵⽅法，即D-H 参数法，在机器⼈运动学分析得到了⼴泛运⽤。
采⽤这种⽅法建⽴坐标系:(1) Z i 轴沿关节i +1的轴线⽅向。
“六自由度”资料汇整
“六自由度”资料汇整目录一、六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真二、基于Stewart结构的六自由度并联稳定平台技术研究三、模拟器中车辆动力学与六自由度平台联合仿真技术研究四、六自由度破碎机运动特性分析及控制研究五、六自由度并联机器人工作空间分析六、基于液压六自由度平台的空间对接半物理仿真系统研究六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真随着科技的不断发展，机器人已经广泛应用于工业、医疗、军事等领域。
其中，六自由度机器人作为最具灵活性的机器人之一，备受研究者的。
本文将围绕六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真展开讨论，旨在深入探讨六自由度机器人的性能和特点。
关键词：六自由度机器人、结构设计、运动学分析、仿真六自由度机器人具有六个独立的运动自由度，可以在空间中实现精确的位置和姿态控制。
因其具有高灵活性、高精度和高效率等优点，六自由度机器人在自动化生产线、航空航天、医疗等领域具有广泛的应用前景。
目前，国内外研究者已对六自由度机器人的设计、制造、控制等方面进行了深入研究，并取得了一系列重要成果。
六自由度机器人的结构设计主要包括关节结构设计、连杆结构设计及控制模块设计。
关节结构是机器人的重要组成部分，用于实现机器人的转动和移动。
连杆结构通过关节连接，构成机器人的整体构型，实现机器人的各种动作。
控制模块用于实现机器人的任意角度运动，包括运动学控制和动力学控制等。
在结构设计过程中，应考虑关节的负载能力、运动速度和精度等因素，同时需注重连杆结构的设计，以实现机器人的整体协调性和稳定性。
控制模块的设计也是关键之一，需结合运动学和动力学理论，实现机器人的精确控制。
运动学是研究物体运动规律的一门学科，对于六自由度机器人的运动学分析主要包括正向运动学和逆向运动学。
正向运动学是根据已知的关节角度求解机器人末端执行器的位置和姿态，而逆向运动学则是根据末端执行器的位置和姿态求解关节角度。
对六自由度机器人进行运动学仿真，有助于深入了解机器人的运动性能。
(完整版)六自由度机器人结构设计
六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真学科：机电一体化姓名：袁杰指导老师：鹿毅答辩日期： 2012.6摘要近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。
我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。
典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。
首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析，作出了实际工作空间的轴剖面。
这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。
最后用ADAMS 软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了经验。
第1 章绪论1.1 我国机器人研究现状机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动作业任务的机械装置。
机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。
机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。
近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。
我国是从 20 世纪80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。
1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。
1987 年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。
目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言随着现代工业的快速发展，机械臂已成为自动化生产线上不可或缺的一部分。
六自由度机械臂因其高度的灵活性和适应性，在工业、医疗、军事等领域得到了广泛应用。
本文将详细介绍六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真，旨在为相关领域的研究和应用提供参考。
二、六自由度机械臂结构及特点六自由度机械臂主要由关节、驱动器、控制系统等部分组成。
其结构包括六个可独立运动的关节，通过控制每个关节的旋转角度，实现空间中任意位置的到达。
六自由度机械臂具有较高的灵活性和工作空间，适用于复杂环境下的作业。
三、控制系统设计（一）硬件设计控制系统硬件主要包括微处理器、传感器、执行器等部分。
微处理器负责接收上位机指令，解析后发送给各个执行器；传感器用于检测机械臂的位置、速度、加速度等信息，反馈给微处理器；执行器则根据微处理器的指令，驱动机械臂进行运动。
（二）软件设计软件设计包括控制系统算法和程序设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态控制等，通过算法实现对机械臂的精确控制。
程序设计则包括上位机程序和下位机程序，上位机程序负责发送指令，下位机程序负责接收指令并执行。
四、运动学仿真运动学仿真是指通过数学模型对机械臂的运动过程进行模拟，以验证控制系统的正确性和可靠性。
运动学仿真主要包括正运动学和逆运动学两部分。
（一）正运动学正运动学是指通过关节角度计算机械臂末端的位置和姿态。
通过建立机械臂的数学模型，利用关节角度计算末端执行器的位置和姿态，为后续的轨迹规划和姿态控制提供依据。
（二）逆运动学逆运动学是指根据机械臂末端的位置和姿态，计算关节角度。
通过建立逆运动学方程，将末端执行器的目标位置和姿态转化为关节角度，实现对机械臂的精确控制。
五、实验与分析通过实验验证了六自由度机械臂控制系统的设计和运动学仿真的正确性。
实验结果表明，控制系统能够实现对机械臂的精确控制，运动学仿真结果与实际运动过程相符。
基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真概论
基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真概论基于PRO/E（Pro/ENGINEER）六自由度机械手参数化建模及运动仿真（Introduction to Parametric Modeling and Motion Simulation of a Six Degree-of-Freedom Robot Arm Based on PRO/E）是一种基于 Pro/E 软件的机械手参数化建模方法和运动仿真技术的概念介绍。
机械手是一种能够执行预定动作的自动机器人系统，在工业领域被广泛应用。
参数化建模和运动仿真是机械手设计与验证的重要工具，可以提高设计效率和减少实验成本。
首先，本文介绍了 Pro/E 软件的基本原理和特点。
Pro/E 是一种三维 CAD（计算机辅助设计）软件，具有强大的参数化建模和运动仿真能力。
它可以通过调整参数来改变模型的形状和尺寸，以便满足不同的设计要求。
Pro/E 还提供了强大的运动仿真功能，可以模拟机械手在不同工况下的运动特性。
接下来，本文详细介绍了机械手的六个自由度，即机械手可以在三维空间中进行平移和转动的六个方向。
机械手的自由度决定了它的灵活性和工作范围。
参数化建模是在 Pro/E 软件中定义机械手的结构和参数，以便能够根据实际需求对机械手进行定制化设计。
然后，本文提出了一种基于 Pro/E 软件的机械手参数化建模方法。
通过定义机械手的几何尺寸、关节角度和连杆长度等参数，可以实现对机械手结构和工作范围的快速调整。
参数化建模可以大大加快机械手的设计过程，减少人工调整的工作量。
最后，本文介绍了基于 Pro/E 软件的机械手运动仿真技术。
通过给定关节的运动规律和工作环境的约束条件，可以模拟机械手在不同运动状态下的姿态和运动轨迹。
运动仿真可以帮助设计师评估机械手的性能和可靠性，并进行优化设计。
总结起来，基于 Pro/E 的六自由度机械手参数化建模和运动仿真技术是一种高效、准确和可靠的机械手设计方法。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：机械臂在现代工业自动化领域中扮演着重要的角色。
为了更好地应对复杂的工业任务，提高生产效率和精度，本文设计了一套六自由度机械臂控制系统，并利用运动学仿真进行了验证。
文章首先介绍了机械臂的概念及其应用领域，然后详细介绍了六自由度机械臂的结构、运动学原理以及控制系统设计方案。
最后，通过运动学仿真实验验证了设计方案的可行性和稳定性，为进一步进行实际应用提供了有力支持。
一、引言机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置，广泛应用于工业制造、物流配送、医疗辅助等领域。
随着自动化技术的发展，机械臂正在不断发展和完善。
其中，六自由度机械臂由于其结构灵活、多功能和高精度的特点，成为研究和应用较多的一种类型。
二、六自由度机械臂结构与运动学原理六自由度机械臂由机械臂底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和末端执行器组成。
每个关节都有一个自由度，使得机械臂可以在六个方向上进行运动。
机械臂的运动是通过电机控制与驱动的。
机械臂的运动学原理是通过求解机械臂的位置、速度和加速度，来实现机械臂的运动控制。
机械臂的位置可以通过关节角度得到，而关节角度可以通过编码器和传感器实时获取。
机械臂的速度和加速度可以通过微分、反向运动学求解得到。
利用运动学原理，可以在给定任务下控制机械臂的精准运动。
三、六自由度机械臂控制系统设计方案本文设计的机械臂控制系统采用了嵌入式控制器进行控制。
主要原因是嵌入式控制器具有体积小、功耗低、响应速度快等优点，能够满足机械臂控制系统的需求。
控制系统主要包括关节驱动模块、通信模块、控制算法和人机交互界面。
其中，关节驱动模块用于控制机械臂的运动，通信模块用于与上位机进行数据传输，控制算法用于实现机械臂的运动控制，人机交互界面用于操作和监控机械臂的运动状态。
四、运动学仿真实验与结果分析为了验证设计方案的可行性和稳定性，本文进行了运动学仿真实验。
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六自由度工业机器人结构设计与运动仿真作者：吴应东来源：《现代电子技术》2014年第02期摘要：随着计算机、自动控制等技术的发展，工业机器人被大量运用于多种场合。
其末端执行器决定了机器人的功能，但机器人本体结构的设计尤为重要。
为方便研究，设计了一种六自由度工业机器人结构，采用D⁃H方法，完成机器人的运动正解。
运动逆解采用代数法完成。
最后，充分利用LabVIEW便捷的人机界面设计、Softmotion插件丰富的运动控制函数以及Solidworks Motion直观的三维仿真等优点，联合LabVIEW的Softmotion插件和Solidworks Motion进行运动仿真，该思路还能够为后续物理样机的控制仿真提供帮助。
关键词：工业机器人；结构设计；运动学分析；运动仿真中图分类号： TN919⁃34； TH242.2 文献标识码： A 文章编号： 1004⁃373X（2014）02⁃0074⁃03工业机器人主要由本体和末端执行机构组成。
其主体结构具有一定的通用性，末端执行机构（如焊枪等）决定了机器人的功能。
工业机器人拥有相对较低的智能程度，但能带来巨大的经济效益。
它之所以走在机器人技术的前沿，很大一部分原因就是其广泛的应用范围以及巨大的社会价值[1]。
在工业机器人领域，日本首屈一指，已经形成非常有规模的产业。
据统计，其机器人数量几乎占据世界机器人数量[2]的50%。
比较著名的有FANUC、Motoman等。
另外，德国的KUKA、瑞典的ABB及美国的Adept Technology公司等，它们都是各自国家的支柱产业之一。
1 机器人的结构设计工业机器人主要由位置调整机构和姿态调整机构两部分组成。
本文采用典型的六自由度工业机器人结构[3]。
前三个关节负责位置调整，后三个关节负责姿态调整。
多个关节协同完成机器人末端点的控制。
其模型采用Solidworks完成三维模型的建立，整体结构及相关关节转动示意如图1所示。
2 六自由度工业机器人运动学分析机器人运动学分析并不考虑机器人的整体受力情况，分为正向和逆向运动学分析[4]。
正运动学是给定各关节位移值，计算得到末端执行器坐标系相对零点坐标系的位置和姿态，逆运动学则与之相反。
2.1 机器人正运动学分析通过D⁃H方法建立坐标系，如图2所示。
模型连杆参数如表1所示。
其中，a1=600，a2=1 280，a3=200，d4=2 042，关节轴i和关节轴i-1之间的公垂线被定义为连杆的长度，用ai-1来表示；di为连杆偏距，它是相邻连杆在同一关节轴上的距离；用αi-1表示连杆转角，是关节轴i沿着ai-1平移到与关节轴i-1相交的位置，平移之后的轴线与关节轴i-1之间的夹角；公垂线ai沿着di平移到与公垂线ai-1相交，平移后的公垂线与公垂线ai-1之间的夹角称为关节角，用θi来表示[5]。
确定机器人的D⁃H参数之后，根据连杆的参数列出相邻坐标系之间的齐次变换矩阵[i-1iT]，然后乘起来得到末端坐标系和基坐标系的位置变换矩阵：[06T=01T12T23T34T45T56T=nxoxaxpxnyoyaypynzozazpz0001]其中[p]向量表示末端点在基坐标系中空间位置，[n]，[o]，[a]三个向量表示末端坐标系姿态。
在这个公式中可取各个关节位移值为一特殊值来验证该公式的正确性，当六个关节的值分别为θ1=0°，θ2=0°，θ3=0°，θ4=0°，θ5=0°，θ6=0°，得到末端位置和姿态，和图2中是一致的，说明该正解过程是正确的。
2.2 机器人逆运动学分析机器人逆向运动学的求解，主要有几何法、三轴相交的Pieper解法和反变换法三种方法[6]。
本文建立的六自由度焊接机器人后面三个关节轴线汇聚到一点，因此，可以采用代数法完成运动学逆解。
利用[01T]的逆矩阵在式子两端相乘，即：[inv（01T）06T=12T23T34T45T56T=16T]两端矩阵的第二行第四列元素是关于θ1的方程，令两者相等，便可以将θ1求出：[θ1=atan2py，px-atan20，±sqrtpx2+py2]分别另两端矩阵的[1，4]元素以及[3，4]元素相等，能够将θ3求出：[θ3=atan2（a3，-d4）-atan2k，+sqrt（a32+d42-k2）] [k=（px2+py2+pz2+a12-2a1pxcos θ1-a22- a32-d42）（2a2）]按照之前的方法继续在等式两端乘逆矩阵inv（[12T]）以及inv（[23T]）。
令两端矩阵的[1，4]元素以及[2，4]元素相等，便可以求得θ3与θ2的和θ23：[θ23=atan2（sinθ23，cosθ23）sinθ23=a3+a2cos θ3pz+d4+a2sin θ3· pxcos θ1+pysin θ1-a1][cosθ23=a3+a2cos θ3pxcos θ1+pysin θ1-a1- d4+a2sin θ3pz]结合之前求得的θ3，便可以得到θ2：[θ2=θ23-θ3]令矩阵的[1，3]元素以及[3，3]对应元素相等。
当sin[θ5≠0]时，能够得到[θ4]=atan2（axcos[θ1][cosθ2+θ3]+aysin[θ1][cosθ2+θ3]+az[sinθ2+θ3]，axsin[θ1]-aycos[θ1]）；当sin[θ5]=0时，关节处于奇异位置，这时θ4可以取任何值。
为了求θ5的值，按照之前的思路，继续左边乘以逆矩阵得到。
[θ5=atan2sin θ5，co s θ5sin θ5=axcos θ1cos（θ2+θ3）cos θ4+sin θ1sin θ4+ aysin θ1cos（θ2+θ3）cos θ4-cos θ1sin θ4+ azsin（θ2+θ3）cos θ4cos θ5=axcos θ1sinθ2+θ3+aysin θ1sinθ2+θ3- azcosθ2+θ3]为了求θ6，继续在两端乘[45T]的逆矩阵。
[θ6=atan2（sin θ6，cos θ6）] [sin θ6=nxsin θ1cos θ4-cos θ1c os（θ2+θ3）sin θ4- nycos θ1cos θ4+sin θ1cos（θ2+θ3）sin θ4- nzsinθ2+θ3sin θ4][cos θ6=nx（cos θ1cos（θ2+θ3）cos θ4+ sinθ21sin θ4sin θ5-cos θ1sinθ2+θ3sin θ5）+ ny（sin θ1cosθ2+θ3cos θ4-cos θ1sin θ4cos θ5- sin θ1sin （θ2+θ3）sin θ5）+ nz（sin（θ2+θ3）cos θ4cos θ5+cos（θ2+θ3）sin θ5）]各关节位移值表达式多种可能性将导致整体结果的不惟一，θ1与θ3有两种可能值，而θ6可以表示为θ6=θ6+π。
六个关节角的组合有23=8种。
因此，机器人设计中轨迹规划就显得尤为重要，根据实际运行情况，在一定限制条件下选取合适的结果，比如时间短、驱动力小等[7]。
3 机器人运动仿真运动仿真主要是为了验证之前理论数据的正确性[8]。
本文采用联合Solidworks Motion插件与LabVIEW仿真进行。
两者联合进行产品开发的流程如图3所示。
Solidworks构建3D CAD模型，LabVIEW主要进行，两者借由Softmotion插件完成集成，构建机电一体化虚拟原型设计的虚拟环境。
Solidworks Motion插件负责运动仿真；NI⁃Motion 负责运动控制编程和运动控制系统设计；NI SoftMotion Module集成设计模块，主要用于运动仿真设计。
图4显示了该联合仿真的人机交互界面，主要完成机器人轨迹规划以及基本数据的设置，后台程序便能很快计算并驱动三维模型运行仿真，可直观地观察理论数据的正确性以及机器人结构的合理性。
这种多领域交互设计是该种联合仿真最大的优势以及具有巨大潜力的地方[9]。
LabVIEW 和Solidworks的联合仿真能够为机电产品设计提供全方位的帮助，不仅在机械结构方面，还有控制以及电气等领域，其仿真阶段所取得的控制程序能够被直接移植到后期的物理样机[10]。
4 结语本文对六自由度工业机器人进行一定的理论研究。
主要内容包含了机器人运动学基础、机械手臂结构设计、机器人运动学仿真等。
对六自由度工业机器人后续研究提供了基本数据，对相关研究方法的选择也起到参考作用。
在已有的研究基础上，以后可以将机器人进行改进，实现一种具体的功能，比如焊接以及码垛等。
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