汇川伺服参数调整PPT
汇川伺服驱动正反方向参数
汇川伺服驱动正反方向参数【最新版】目录1.汇川伺服驱动器概述2.汇川伺服驱动器正反方向参数的设置3.汇川伺服驱动器正反方向参数对电机转向的影响4.故障排除与注意事项正文一、汇川伺服驱动器概述汇川伺服驱动器是一种高性能的伺服控制系统，可广泛应用于各种工业自动化设备中。
它能够实现对电机的精确控制，提高设备的运动精度和运动速度。
汇川伺服驱动器具有较强的抗干扰能力，能够适应各种复杂的工业环境。
二、汇川伺服驱动器正反方向参数的设置在使用汇川伺服驱动器进行位置控制时，首先要在控制方式的选项中选择位置控制。
接下来，需要设置正反方向参数，以确定电机的旋转方向。
具体操作如下：1.选择控制方式：进入汇川伺服驱动器的参数设置界面，选择“控制方式”选项，然后选择“位置控制”。
2.设置正反方向参数：在参数设置界面中，找到“H02-02”选项，将其设置为 0，即可实现电机正转；若将其设置为 1，则实现电机反转。
三、汇川伺服驱动器正反方向参数对电机转向的影响汇川伺服驱动器正反方向参数的设置直接影响着电机的转向。
设置为0 时，电机正转；设置为 1 时，电机反转。
在实际应用中，需要根据设备的需求和运动方向，合理设置正反方向参数。
四、故障排除与注意事项如果在使用汇川伺服驱动器时，遇到电机不转或转向错误的情况，可以检查以下几个方面：1.检查正反方向参数设置是否正确，确认“H02-02”选项的值是否与实际需求相符。
2.检查电机接线是否正确，确保无接线错误或松动现象。
3.检查驱动器与电机之间的连接是否正常，排除线路故障或接触不良等问题。
4.如果故障仍无法解决，可以联系汇川伺服驱动器的技术支持或售后服务，寻求专业帮助。
总之，汇川伺服驱动器正反方向参数的设置对于电机的转向至关重要。
在实际应用中，需要根据设备的需求和运动方向，合理设置正反方向参数，确保设备正常运行。
汇川伺服产品PPT课件
汇川技术
一
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
3
伺服系统的组成
伺服的来源
伺服（Servo）是 ServoMechanism一词的简 写，来源于希腊，其含义 是奴隶，顾名思义，就是
指系统跟随外部指令进 行人们所期望的运动，而 其中的运动要素包括位置、
速度和力矩等物理量。
行业应用 锂电,硅晶,包装 锂电,硅晶,包装 所有行业
命名规则
命名规则
汇川技术
三
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
39
汇川伺服非标功能
多段位置功能
伺服驱动器具有多段位置运行功 能，它是指伺服驱动器内部存储了16 段位置指令，每段的位移、最大运行速 度、加减速时间可分别设置，各段之间 的等待时间、衔接方式也可根据实际需 要进行选择。
H3U,AM600
AM600,H3U,标准 PLC,脉冲板卡 H3U,标准PLC,脉 冲板卡
行业应用
所有行业
锂电,硅晶,包装
机床,雕铣
机械手,手机制 造,TP 锂电，金属线缆， 包装 TP,手机制造,测试 设备
命名规则
命名规则
命名规则
电机命名规则
MS1电机介绍
命名
稳定性 可靠性
MS1电 机
举例说明： 纵切排刀机构 多工位切换机构 伺服刀架
电子凸轮功能
一般由安装在测速辊上的外部编码器反馈物 料的实际速度和位置信号， 伺服以此信息作为 主轴信号， 对应规划出一条从轴 （伺服电机） 位置曲线， 伺服电机按照此曲线标定的位置运 行。 此功能作用是替代机械凸轮， 用电气的方 式模拟机械凸轮的工作， 从而达到减小机械投 入，并且可以轻松实现改变凸轮曲线， 免更换 凸轮及免维护的目的。可实现旋切，飞剪和追 剪，飞锯三种功能。
汇川伺服驱动器调试指导.ppt
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
伺服参数的应用PPT课件
调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。 系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补 前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用 HRV2（HRV2可 以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速）， 反向间隙加速功能等。
使用伺服参数调整加工精度的方法
i系列CNC（15i，16i/18i/0i-B，0i-C/0i Mate-C）的 伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i-B为选择功能， 0i Mate-B只有HRV1控制），改善了电流回路的响应， 因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。 因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。由于这一效果， 使得伺服调整简化。HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。伺 服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行 高精度的机械加工。
系统是0i-B/C 的A包时，设定以下参数 设定AICC 相关参数
参数号码 单位
设定值
意义
1432 1620
1621
mm/min 10000
ms
100
ms
64
各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度
在快移模式中直线型加减速时间常数 在快移模式中钟型加减速时间常数T1
在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２
设好后不需要调整的参数：
参数号码 单位
1602#3#6
1603#7 1802#7 7050#5 7050#6 7052#0 7055#3 7058 7066
数控机床-伺服参数设置ppt课件
丝杠螺距 栅格间隔 10 mm/转
检测单位 0.001 mm
所需的位置脉冲 10000 脉冲/转
参考计数器容量 10000
精选编辑ppt
10
（10）FSSB显示和设定画面 通过一个高速串行总线（FANUC 串行伺服总线，或FSSB）连接CNC控制单
元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显著减少机床电气的电缆使用量。 轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。参数 1023，1905，1910-1919，1936和1937会按计算结果自动定义。 ●显示
键、
键、
[SV.PARA] 键。 5.使用光标，翻页键，输入初始设定时必要的参数。
（1）初始设定位精选编辑ppt
6
＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。 PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP）， PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC） ＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。 ＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。 （2）电机ID号 选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表 格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。
数字伺服
叙述数字伺服维修上所需要的伺服调整画面的显 示内容 伺服参数的初始化设定方法 伺服调整画面
汇川伺服参数调整PPT
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
结果、过程都关注！
Never Stop Improving
手动调整增益
定位过程的一些考核指标： （1）定位时间
指位置指令结束输入到输出位置指令到达信号的时间间隔， 是衡量定位的快慢的直接指标，最快1ms以内。
Never Stop Improving
手动调整增益
（2）过冲 在定位结束的过程中发生随动偏差正负的变化就是过冲，如下
H0824=50%，转速超调 定位时间20ms （有明显过冲）
H0824=100%，转速上升慢 定位时间162ms
Never Stop Improving
H0824=80%，转速跟踪良好！ 定位时间89ms！
手动调整增益
（7）扰动转矩补偿增益和滤波时间（H0930和H0931）： 检测机械系统的加速度，估算系统受到的扰动转矩，在转矩指
Never Stop Improving
手动调整增益
（3）速度环积分时间常数（H0801） 速度积分可以消除净差，积分时间常数越小，积分效果越强。但
是过小的积分时间常数会引起系统不稳定。
建议速度积分时间常数和速度比例满足以下关系： 默认速度环增益25.0Hz，默认积分时间常数31.83ms，25 × 31.83 ≈ 800，符合 上述关系。
惯量辨识
（5）只需给H0815设置大致的数值;
汇川驱动器参数简易设置
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
汇川伺服驱动器参数设置H0A30
H00 伺服电机参数H00.00 电机编号通讯地址: 0x0000 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 14202 更改方式：停机更改设定值：20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器设定说明20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器H00.02 非标号通讯地址: 0x0002 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 4294967295.00 数据类型：无符号32位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~4294967295.00设定说明：用于区分MCU非标软件的版本，标准机没有非标号H00.04 编码器版本号通讯地址: 0x0004 生效方式:最小值: 0.0 单位：最大值: 6553.5 数据类型：无符号16位默认值: 0.0 更改方式：不可更改设定值：0.0~6553.5设定说明存储在编码器中，用于区分编码器软件版本H00.05 总线电机编号通讯地址: 0x0005 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：不可更改设定值：0~65535设定说明显示总线式电机的具体编号，由电机型号决定，不可更改H00.06 FPGA非标号通讯地址: 0x0006 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明用于区分FPGA非标软件的版本，标准机没有非标号H00.07 STO版本号通讯地址: 0x0007 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明显示STO功能的软件版本号H00.08 总线编码器类型通讯地址: 0x0008 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：停机更改设定值：0~65535设定说明：14100：多圈绝对编码器其他：单圈绝对编码器H00.14 额定转速通讯地址: 0x000E 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 3000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.15 最大转速通讯地址: 0x000F 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 6000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.18 定子电阻通讯地址: 0x0012 生效方式: 再上电生效最小值: 0.001 单位：Ω最大值: 65.535 数据类型：无符号16位默认值: 0.500 更改方式：停机更改设定值：0.001Ω~65.535Ω设定说明H00.19 定子电感Lq通讯地址: 0x0013 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH -128-最大值: 655.35 数据类型：无符号16位设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.20 定子电感Ld通讯地址: 0x0014 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 3.87 更改方式：停机更改设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.22 转矩系数Kt通讯地址: 0x0016 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[N/Arms]/[N·m/Arms]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.51 更改方式：停机更改设定值：0.01[N/Arms]/[N·m/Arms]~655.35[N/Arms]/[N·m/Arms]设定说明H00.31 编码器线数通讯地址: 0x0017 生效方式: 再上电生效最小值: 1 单位：[P/N-N]/[P/Rev]最大值: 1073741824 数据类型：无符号16位默认值: 8388608 更改方式：停机更改设定值：1[P/N-N]/[P/Rev]~1073741824[P/N-N]/[P/Rev]设定说明DDR电机旋转一周，编码器反馈的脉冲数；或DDL电机移动一个N-N极距，编码器反馈的脉冲数；H00.40 电机控制类型通讯地址: 0x0028 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 3 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：实时更改设定值：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOL设定说明驱动器目前支持电机类型：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOLH00.41 主编码器配置通讯地址: 0x0029 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 1 数据类型：无符号16位设定值：0：第一编码器口为主编码器1：第二编码器口为主编码器设定说明H00.43 BISSC数据位数通讯地址: 0x002B 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 32 数据类型：无符号16位默认值: 32 更改方式：停机更改设定值：0~32设定说明设置BISSC协议配置数据长度，最大32H00.44 BISSC故障位数通讯地址: 0x002C 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 31 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0~31 -130-设定说明设置BISSC协议配置故障长度H00.45 编码器栅距1通讯地址: 0x002D 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[mm]/[deg]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0.01[mm]/[deg]~655.35[mm]/[deg]设定说明设置编码器栅距特性，配合编码器栅距波动抑制器1使用(详见H08.90)。
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用刚性表自动调整增益
什么是刚性 刚性体现伺服抗干扰、跟随指令的能力。增益越强，刚性越
强，但也降低了伺服系统的稳定裕量。
刚度的测试方法： 被测伺服工作在位置模式，无外部指令，突加外部干扰转矩，记录电机机 转子偏过的最大角度。刚度等于最大角度偏差/干扰转矩。下图是突加干扰转矩 时的随动偏差变化情况。
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
2、惯量辨识
判断电机的负载情况，检查机械连接的状况。
3、自动调整
先用刚性表进行自动增益调整，一边调节刚性等级一边观察运行效果， 可以满足很多应用。
4、手动调整以及共振抑制
如果自动调整效果不好，改用手动调整，微调相关增益，并采用包括 共振抑制、增益切换在内的一些手段。
Never Stop Improving
汇川伺服参数调整方法
目录和架构
1 伺服调试的一般流程 2 惯量辨识 3 用刚性表自动调整增益 4 手动调整增益 5 共振抑制 6 使用后台软件帮助调试
Never Stop Improving
伺服调试的一般流程
建议试机时的调试按照以下步骤进行：
1、电机空载JOG
检查驱动器、电机的接线是否正确，运行是否正常。
Never Stop Improving
用刚性表自动调整增益
如何使用刚性等级自动调整增益？
前提是负载惯量比设置正确！
例如：对一个实际惯量50倍的负载，刚性12极，设置不同的负载惯量比观察 运行效果，如下图所示。绿色代表位置指令，黑色代表速度反馈。
设为10倍
设为20倍
很差
有改善 设为50倍
惯量辨识
（5）只需给H0815设置大致的数值;
虽然辨识的值有小数点后边两位，但是设置时无需这么精确。比如多次辨识 的结果是5.64，设置为5.00或者6.00都不会有明显差异。
（6）可以调整惯量值以达到调整速度环增益的效果，不必一定要 设置成真实的惯量比。
速度环比例增益×转动惯量比×速度偏差=转矩指令(忽视积分作用的条件下）
（2）要多次辨识取平均值，以提高准确度;
用H0d02，多次辨识后面板显示的结果趋于稳定，这时可以认为是准确值。
（3）快速、大幅度的动作虽然有利于惯量辨识，但是要考虑机械 的承受能力和安全； （4）使用在线惯量辨识时如果初始惯量值很小而实际惯量又很大， 初始几次运动有可能发生振动，需要进行小幅点动；
Never Stop Improving
30倍之间； （3） 超过30倍，一般来说都比较难调整，难以进行轨迹控制，
只适用于要求低的点到点控制和一些旋转运动的机构，加减 速时间不能太短。
Never Stop I方： （1）对一批机器只需辨识一次;
同一批机器，可以认为机械一致性很好，因此在一台机器的不同轴上辨识的 惯量可以复制到其它机器上，而不用每台都辨识。
0－关闭在线辨识 1－开启在线辨识，缓慢变化 2－开启在线辨识，一般变化 3－开启在线辨识，快速变化
H09 05 离线惯量辨识模式
0－正反三角波模式 1－JOG点动模式
H09 06 惯量辨识最大速度
100rpm～1000rpm
H09 07 惯量辨识加减速时间 20ms～800ms
H09
08
单次惯量辨识完成后等待 时间
如果电机轴上不连接如何负载，H0815应设为0.00 如果电机轴上连接一个同样的电机，H0815应设为1.00
Never Stop Improving
惯量辨识
机械负载惯量比较大时，对伺服调试有以下不利影响： （1）固定增益下，负载惯量比越大，响应越慢； （2）需要更高的电流以维持响应，容易产生过载； （3）更容易产生机械共振，这会降低可用增益； （4）电流容易饱和，降低伺服性能。
即使辨识成功，惯量辨识的结果也会受到增益、 运动形式、初始惯量等多种条件的影响！
Never Stop Improving
惯量辨识
不同的负载惯量比适合不同的应用场合，一般情况下有： （1） 在要求高响应、高精度的场合，惯量比要控制在5倍以下
，最高不要超过10倍，如雕铣机、绘图机等； （2） 对精度、动态响应有一定要求的场合，惯量比要在10倍到
Never Stop Improving
惯量辨识
如何计算出惯量： 方法1 可以根据机械的类型和参数手工计算，优点是可以预估， 便于选型；缺点是需要了解很多机械参数，计算复杂。
Never Stop Improving
惯量辨识
方法2 可以让伺服驱动器通过快速的加减速运动自动辨识出惯量， 方便且准确，但是有时候会受到机械的制约。
50ms～10000ms
H09
09
完成单次惯量辨识需电机 转动的圈数
显示，单位0.01圈
Never Stop Improving
惯量辨识
成功进行惯量辨识的条件：
要想成功的进行惯量辨识，辨识过程要满足一定的条件， 包括：
（1）实际最高转速要高于150rpm； （2）实际加速度在3000rpm/s以上； （3）负载转矩比较稳定，不能剧烈变化； （4）负载惯量低于120倍，如超过将只能显示120倍； （5）机械刚性较高或传动机构背隙较小。
惯量辨识
什么是惯量/负载惯量比： （1）刚体对于旋转运动的惯性就是转动惯量，简称惯量,SI单位 为kgm2 。
400W H1电机的惯量为27×10e-6 kgm2 400W H4电机的惯量为67×10e-6 kgm2
（2）负载惯量比定义为“外部机械的转动惯量/电机自身的转动 惯量”，功能码是H0815。
（1）离线惯量辨识
按H0d02进入离线惯量辨识模式，按“上”“下”键点动运行，面板会显示辨 识出的惯量结果。多次辨识后，长按“确认”键将辨识结果写入H0815。
速度
速度
Never Stop Improving
H0905=0（默认，正反三角波模式）
时间
电机可动行程较短，适合行程受限的场合
H0905=1（JOG点动模式）