动力锂电池组装配生产线作业机器人的设计与实现
废旧锂离子电池搬运机器人末端执行器设计
2024年第48卷第3期Journal of Mechanical Transmission废旧锂离子电池搬运机器人末端执行器设计张洪生邓泽（兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050）摘要为了解决废旧锂离子电池回收问题，针对回收过程中的分拣步骤，设计了一种可以承载电池质量并适应不同尺寸的机器人末端执行器。
介绍了末端执行器各个机构，并针对肘杆六杆机构进行了进一步校核，建立了六杆机构的运动学模型；使用遗传-BFGS（Genetic Algorithm-BFGS，GA-BFGS）拟牛顿法和粒子群-BFGS（Particle Swarm Optimization-BFGS，PSO-BFGS）拟牛顿法对六杆机构的杆长及位置参数进行优化，建立了六杆机构的动力学模型，计算并仿真校核了空载所需的驱动力，以及极限条件下搬运过程的径向力。
研究提供了一种六杆传动机构的新思路，可为废旧锂离子电池分拣设备的研发提供参考。
关键词末端执行器六杆机构拟牛顿法动力学仿真Design of the End-effector of Waste Lithium-ion Battery Handling RobotsZhang Hongsheng Deng Ze(School of Mechanical and Electrical Engineering, Lanzhou University of Technology, Lanzhou 730050, China)Abstract In order to solve the problem of waste lithium-ion battery recycling, a robot end-effector is de‑signed to carry the battery weight and adapt to different sizes in the process of sorting. In this study, each mecha‑nism of the end-effector is introduced. The kinematic model of the six-bar mechanism is established by further checking the toe-bar six-bar mechanism. The rod length and position parameters of six-bar mechanism are opti‑mized by genetic algorithm-BFGS （GA-BFGS） quasi-Newton method and particle swarm optimization-BFGS (PSO-BFGS) quasi-Newton method, and the dynamics model of the six-bar mechanism is established. The driv‑ing force required by no load and the radial force in the handling process under the limit condition are calculat‑ed and simulated. This study provides a new idea of the six-bar drive mechanism, and provides reference for the research and development of the waste lithium-ion battery sorting equipment.Key words End effector Six-bar mechanism Quasi Newton method Dynamics simulation0 引言随着新能源产业的飞速发展，废旧锂离子电池的数量在逐年递增。
无人工厂自动化装配与生产线的创新解决方案
无人工厂自动化装配与生产线的创新解决方案无人工厂自动化装配与生产线，是指利用先进的机器人、物联网和人工智能等技术，实现生产线上的自动化生产过程，以提高生产效率、降低成本，并最大程度地减少人力参与。
本文将介绍无人工厂自动化装配与生产线的创新解决方案。
一、机器人技术在装配领域的应用传统的装配过程通常需要工人进行手工操作，不仅费时费力，还容易出现人为错误。
而现在，机器人技术的应用能够取代人工操作，提高生产效率，保证装配质量。
机器人在装配过程中能够精准地进行零部件的装配，避免了人为错误，同时还能够根据预设程序进行操作，提高生产线的稳定性和一致性。
二、物联网在生产线监控中的应用物联网技术能够实现装配线上各设备之间的互联互通。
通过将各个设备与传感器连接到物联网平台上，可以实时监控生产线的运行情况。
当出现异常情况时，物联网平台会自动发出警报并提供解决方案，从而能够及时解决问题，并减少生产线停机的时间。
三、人工智能在质检过程中的应用传统的质检过程需要大量的人力投入，而且不可避免地存在主观性和一定的误判率。
而借助人工智能技术，可以实现无人化的质检过程。
通过将人工智能算法应用于质检设备中，能够准确地检测产品的质量，并且能够进行相应的判别和分类，从而大大提升质检的效率和准确性。
四、自动化仓储系统的应用传统的仓储过程通常需要人工进行操作和管理，既费时又容易出现错误。
而自动化仓储系统的应用能够实现对产品的自动分类、入库和出库等操作，大大提高了仓储效率。
此外，自动化仓储系统还能够通过物联网技术与其他装配设备进行联动，实现生产线上各个环节的无缝对接，进一步提高生产效率。
五、先进的生产调度系统为了实现无人工厂的自动化装配和生产线，需要一个先进的生产调度系统来统筹安排生产工艺和生产流程。
先进的生产调度系统能够根据订单的优先级和生产能力等因素，合理安排生产计划，并与各个机器人和设备进行实时的通信和协调，实现生产过程的无缝衔接。
这样不仅能够确保生产线的顺畅进行，还能够最大程度地利用资源，提高生产效率。
机器人制造中的动力系统设计
机器人制造中的动力系统设计一、引言机器人一直是科技领域中备受关注的热门话题之一，机器人制造中的动力系统设计相较于其他部分来说更加的关键和重要。
正确的动力系统可以为机器人提供强劲的动力、准确的运动和良好的控制，因此，本文将会介绍机器人制造中的动力系统设计。
二、动力系统的构成机器人的动力系统由三部分组成，分别是能量传输系统、动力转换系统和动力控制系统。
1. 能量传输系统能量传输系统是机器人动力系统的第一步，主要由电池、电线、电容器、电阻器等组成，用于能量的传输和转换。
电池负责储存能量，电线则把能量输送出去，而电容器和电阻器则调节能量的大小和传输速度。
2. 动力转换系统动力转换系统是动力系统的中心环节，它把能量从能量传输系统中获取并转换成机器人的动力来源。
主要由马达和机械结构组成，它的种类和构成不尽相同，设计时需要根据机器人的用途来决定。
3. 动力控制系统动力控制系统主要由控制器、传感器、电调器等组成，用于控制机器人的运动和转向。
控制器的核心是单片机，它可以根据传感器的反馈控制马达的速度和轨迹，从而让机器人得到准确的控制。
三、设计与选择在机器人动力系统的设计和选择中，有几个需要注意的方面。
1. 马达的选择马达的种类和特性决定了机器人的动力来源和输出，因此在设计时需根据机器人的用途来选择相应的类型。
直流马达价格便宜、使用广泛，适用于一般的机器人;步进马达速度快、精度高，适用于需要精确控制的机器人;无刷直流马达稳定性强、噪音小，适用于工业机器人。
2. 机械结构的设计机械结构的设计直接影响着机器人的运动和转向，因此这个方面的设计需要充分考虑机器人的用途。
不能只考虑使用方便、造型美观，还要注意耐久性、载重能力、安全性等方面。
3. 能量传输与储存能量传输和储存是机器人动力系统的基础，对于选择电池、电线等也需要进行细致的考虑。
需要考虑电池的容量和工作时间等，以及电线的导电性和稳定性。
四、结论机器人制造中的动力系统设计是机器人的关键部分之一，正确的设计可以为机器人提供强劲的动力、准确的运动和良好的控制。
低温环境下作业机器人的设计与控制
低温环境下作业机器人的设计与控制随着科技的不断发展，机器人已经成为现代社会中不可或缺的一部分。
在某些极端环境下，如低温环境，使用人工劳动力进行作业会面临许多困难和危险。
因此，设计和控制低温环境下的作业机器人变得越来越重要。
本文将讨论低温环境下作业机器人的设计和控制的相关问题。
一、低温环境下的挑战低温环境对机器人的设计和控制提出了很多挑战。
首先，低温会导致机器人的部件和传感器变得不稳定，甚至失效。
其次，低温环境对机器人的动力系统也会产生负面影响，例如电池容量下降，电路过载等。
此外，低温环境下的润滑油也会凝固，导致机器人的运动受限。
最后，低温还会影响机器人的通信系统，导致数据传输的延迟和中断。
二、机器人的设计考虑因素针对低温环境下机器人设计的挑战，以下是一些设计考虑因素：1. 材料选择：在低温环境下，机器人的材料需要具备耐低温性能。
常见的选择包括低温塑料和防冻涂层。
此外，还应考虑材料的强度和耐腐蚀性。
2. 密封性设计：为了避免低温对机器人部件的影响，需要采取有效的密封设计措施。
例如，使用密封接口和防水设备，以保持机器人内部的温度稳定。
3. 动力系统：低温环境下的电池容量会下降，因此，需要对机器人的动力系统进行优化。
一种方法是采用高温锂电池。
此外，还可以考虑引入太阳能或燃料电池等替代能源。
4. 传感器选择：低温会影响机器人传感器的性能，因此需要选择适合低温环境的传感器。
温度、湿度和液体浸泡传感器等可以用于监测环境条件。
5. 机械结构：机器人的机械结构需要具备耐低温和抗震性能。
同时，还需要考虑到低温环境下的摩擦力和摩擦系数，以确保机器人的运动稳定。
三、低温环境下机器人的控制策略除了考虑机器人的设计，还需要设计合适的控制策略来应对低温环境下的挑战。
以下是一些常用的控制策略：1. 温度控制：机器人应具备动态温度控制系统，以保持机器人内部的温度稳定。
这可以通过使用加热器和冷却器来实现。
此外，还可以使用绝缘材料来减少外界低温对机器人的影响。
锂电池生产线产品方案设备设施及工艺流程
锂电池生产线产品方案设备设施及工艺流程一、锂电池生产线的产品方案二、锂电池生产线的设备设施1.电池材料配料和预处理设备：主要包括配料系统、混料机、球磨机、筛分机等设备，用于将电池所需的原材料按照一定比例混合、球磨、筛分。
2.涂敷设备：用于将正极、负极活性材料涂敷在铝箔或铜箔上，形成正负极片。
3.胶合设备：用于将正负极片与隔膜进行胶合，形成电芯。
4.折叠成型设备：将电芯进行折叠成型，常见的形式包括蛇形、Z形等。
5.包装设备：用于对电芯进行密封封装，通常包括壳体、端子和电芯贴片等部分。
6.电池测试设备：主要包括电芯充放电测试设备、电池性能测试设备等，用于对电池进行性能测试和质检。
7.组装设备：用于将电芯与保护板、电池管理系统等组装在一起，形成最终的锂电池产品。
8.包装设备：对锂电池产品进行包装，通常采用塑料或铝膜包装。
9.分选设备：对锂电池进行分类，通常根据电压、容量等指标进行分拣。
三、锂电池生产线的工艺流程1.材料配料和预处理：将电池所需的正负极活性材料、导电剂、粘结剂等按照一定比例进行配料。
部分材料需要进行预处理，如球磨、干燥等。
2.涂敷：将正负极活性材料涂敷在铝箔或铜箔上，形成正负极片。
通常采用刮涂或测厚涂覆的方法。
3.预烘干：对涂敷好的正负极片进行预烘干，去除涂层中的溶剂。
4.胶合：将正负极片与隔膜进行胶合，形成电芯。
胶合的过程需要控制温度和湿度。
5.折叠成型：将胶合好的电芯进行折叠成型，形成蛇形或Z形的电芯结构。
6.密封封装：将折叠成型好的电芯进行密封封装，通常采用铝膜或塑料封装。
7.充放电测试：对封装好的电池进行充放电测试，检测电池的性能和质量。
8.组装：将电芯与保护板、电池管理系统等组装在一起，形成最终的锂电池产品。
9.包装：对锂电池产品进行包装，通常采用塑料或铝膜包装，以保证产品的安全运输。
10.分选：对电池进行分类，根据电压、容量等指标进行分拣，确保产品质量和性能。
这是一种典型的锂电池生产线工艺流程，具体的工艺流程和设备设施会根据实际情况而有所不同。
1.2亿安时动力锂电池生产线电芯生产线设备清单分析
1.2亿安时动⼒锂电池⽣产线电芯⽣产线设备清单分析附件⼀：1.2亿安时动⼒锂电池⽣产线电芯⽣产线设备清单⼀、基本信息及要求1、产能1.2亿安时/年2、卷绕式⼯艺，⽅形电池，单体10-25Ah3、设备档次要求可靠性好，效率⾼，⾃动化程度⾼，最好配在线检测系统4、国内外同类型设备市场占有率前5位的供应商。
⼆、招标设备及要求：1.2亿安时动⼒锂电池⽣产线PECK⽣产线设备清单⽇产40万Ah（单体10Ah~25Ah）电芯国轩上海⽣产线设备清单附件四：百亿产业园1200吨磷酸铁锂材料⽣产线设备清单⼀、⼯艺流程图⼆、设备要求1.配料系统要求（主材共三种粉料密度分别为1.8、2.1、0.8、⼀种溶剂密度为0.78） 1）⾃动化程度⾼，减少⼈⼯操作；2）原料设置料仓存储、管路输送，保证过程⽆粉尘；3）配料精度要求≥千分之五（单批配料量在50～500kg ，单⽇批次在8～24批） 2.研磨混料系统要求1）带混合、研磨、循环、冷却功能； 2）产量≥100kg/h ；3）浆料缸≥1000L ，混合缸≥8000L ； 4）材质：304不锈钢内衬陶瓷材料 3.⼲燥系统要求（酒精体系） 1）产量≥100kg/h ；2）溶剂密闭回收，回收率≥95%； 3）材质：304不锈钢 4.预烧系统要求 1）最⾼温度750度； 2）炉膛氧含量≤50ppm ；3）单台产量≥20kg/h（烧失率50%～55%）；4）出料温度≤35度5.烧结系统要求1）最⾼温度900度；2）炉膛氧含量≤30ppm；3）产量≥40kg/h（烧失率约5%）；4）出料温度≤35度6.粉碎分级系统要求1）细粉⽐例≤8%；2）处理量≥250kg/h；3）⽓源采⽤氮⽓，并设置氮⽓回收、净化、循环系统；7.混合包装系统（成品松装密度约0.6）1）单批成品混合量≥5吨；2）混合均匀、出料⼲净，存料量≤1%；3）包装⽅式：真空包装，单袋重量20～50kg，包装速率≥100袋/h，放置⼀个⽉不漏真空；8.过程控制系统要求1.将全部⼯序连接起来，采⽤管道输送、料仓存储，杜绝⼈⼯搬运；2.过程物料不与空⽓接触；9.氮⽓系统要求1）流量要求≥1000Nm3/h；2）氧含量≤3ppm；3）露点：-70℃；4）出⼝压⼒：0.6～0.8 Mpa；10.冷却系统要求需要等其他设备确定下来之后根据设备⼚家提供的冷量、流量要求之后才能确定；11.压缩空⽓系统需要等其他设备确定下来之后根据设备⼚家提供的⽓量要求之后才能确定；12.车间温湿度控制系统1）相对湿度≤30%13.废⽓处理系统1）主要废⽓为成分及参数为：氨⽓、⼆氧化碳、⼀氧化碳、氮⽓、焦油（微量）；废⽓温度：60～80度，压⼒：微正压（约200帕）2）处理要求：废⽓处理系统与⽣产设备实现完全密封的对接，保证⽣产车间内⽆废⽓排出，主要针对氨⽓的吸收处理，要求处理效率≥95%；如采⽤吸收的⽅式进⾏处理则需要考虑吸收副产物的进⼀步处理；3）进⾏系统设计，保证废⽓达标排放。
锂电池与锂电池总成生产线工程施工组织设计方案
锂电池与锂电池总成生产线工程施工组织设计方案一、项目概况二、施工目标1.确保项目完成质量达到国家相关标准和技术要求；2.按照项目进度计划按时完工；3.保证工程安全生产，严格按照相关法规和规定执行。
三、施工组织结构1.总承包方负责整个项目的施工管理和协调工作；2.设计、采购和质监等部门协助总承包方完成项目的施工组织工作；3.施工方按照总承包方的要求，负责具体的施工工作。
四、施工组织原则1.施工期间要进行周密的施工计划编制，明确每个施工阶段的工作内容和工期；2.严格执行施工安全规范，确保施工期间没有事故发生；3.加强项目施工现场的管理，确保施工现场整洁，材料、设备等安排有序；4.加强与相关单位和部门的沟通和协调，及时解决施工过程中的问题。
五、施工进度计划1.制定详细的施工进度计划，明确每个工作阶段的工期和工程量；2.根据施工实际情况，对进度计划进行动态调整，确保项目能够按时完工；3.在施工过程中，及时跟踪工程进度，发现问题及时解决，确保施工进度的顺利进行。
六、施工安全管理1.制定施工安全管理制度，确保施工期间安全生产；2.加强施工现场的安全防护措施，确保施工人员的人身安全；3.定期组织安全培训，提高施工人员的安全意识；4.对施工现场进行定期巡查，发现安全隐患及时整改，确保施工现场的安全。
七、质量控制1.按照相关标准和技术要求，制定施工质量控制方案；2.确保施工过程中的质量把控，定期进行质量检查和验收；3.发现质量问题，要及时整改，确保工程质量符合要求。
八、设备管理1.对施工所需设备进行统一管理，做好设备的调拨和维护工作；2.确保设备运行正常，保持设备的良好状态。
九、材料管理1.确保所采购材料的质量符合要求，做好材料的进货检验；2.做好材料的保管工作，确保材料的安全与完好；3.对材料进行分类管理，确保施工现场材料的整洁有序。
十、环境保护1.在施工过程中，严格按照环保要求进行施工，确保施工不对环境造成污染；2.做好施工废弃物的分类和处置工作，确保环境的整洁和安全。
电池组装线方案及工艺流程
电池组装线方案及工艺流程一、整体布局见方案图.二、工艺流程：前工段功能说明：1、前段功能说明:1、1#2#托盘回收区、1-12#工作台、1#2#暂存区，尺寸W850*L1000*H700。
2、托盘18个，承载重量300KG,防静电、表面、绿色，见附图。
3、主流水线和工作站承载重量300KG。
4、主工作台速度5米可调(3-10米) 主流水线速度5米可调(3-10米），托盘回收速度可调。
5、每个工位配一个EMG按钮，作用：急停，遇紧急状态时按下，全线进入停止状态。
6、每个操作台设有托盘检测开关，作出有无托盘存在的判断，将信息传送到控制中心PLC。
7、每个工作台都有可进行正、反转的传动辊道，用于托盘的进入和输出。
8 、每个相对工作台中间设有升降机构，并设有上升、下降检测开关，可正向、反向运转，用于横向传递托盘。
该段安装多只检测光电，用于检测该段是否有托盘存在、托盘定位、逻辑判断等功能，为该段主线传动运行、停止状态的控制提供信号。
9、每段设有远程I/O模块，用于传动的变频器也安装在工段旁边，分别安装在操作台的外侧控制箱内，左侧（1#）为远程I/O模块，右侧（2#）为变频器；工作流程详述；每个工位设有一个启动按钮，有两个作用：功能1：1#工作台将载有货物的托盘传送到2#工作台流程：1、启动按钮按下-2、自动判断是否按下保持-3、如果2#操作台有托盘存在将不进行任何操作，传递货物时需再次按下启动按钮；如果2#没有托盘存在则自动保持。
该按钮设有保持指示灯，自动保持时点亮。
该按钮再次按下时可将保持解除。
4、进入保持状态后将判断是否进行货物传递，启动条件：1、该区段主线传动停止2、并且该区段无托盘及货物在此区段范围内可进行货物传递，将完成以下传递过程：1、启动按钮保持在按下状态-2、本区段主线状态满足传递条件-3、本区段升降机构上升—4、上升检测到位后上升停止—（皮带机与工作台等高）5、1#工作台传动正转、过度传动正转、2#工作台传动正转同时启动-6、托盘到达2#工作台被检测到位后传动停止-7、升降机构下降-8、下降检测到位后下降停止-将按钮的保持状态解除，完成货物传递动作。
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作者姓名 指导教师
分类号 UDC 注 1
密级
学
位
论
文
动力锂电池组装配生产线作业机器人的 设计与实现
（题名和副题名）
金 伟
（作者姓名）
指导教师
黄 大 贵 电子科技大学
教 成
授 都
（姓名、职称、单位名称）
申请学位级别 提交论文日期
硕士 2014.04
学科专业 论文答辩日期
精密仪器及机械 2014.05 2014 年 06 月
摘要
摘
要
电动汽车作为新能源汽车正受到世界各国越来越多的关注，而动力电池作为 电动汽车的核心部件，更是具有广阔的市场前景。本课题是根据深圳市某公司的 实际生产需求，为动力锂电池组装配生产线的十个作业机器人工位设计研发三种 作业机器人，从而能够实现其自主研发的动力锂电池组的自动化装配。 本文首先对国内外工业机器人的研究现状进行了介绍，然后针对动力锂电池 组装配生产线的用户需求，提出了层组装配机器人、端盖装配机器人、转运机器 人的总体设计方案，接着进一步阐述作业机器人各运动部件的结构设计、转运机 器人关键零部件的有限元分析以及作业机器人的安装与调试。详细研究内容如下： 1. 首先根据各工件的技术参数、装配生产线的总体布局以及作业机器人工位 的功能需求，确定了三种作业机器人的总体设计方案； 2. 其次阐述了两种装配机器人的机械臂、机械手爪以及转运机器人 X 轴直线 移动机构、Y-Z 轴直线移动机构、转运机械手爪的设计细节，并对相关零部件的选 型或设计进行详细的计算与校核； 3. 然后通过 ANSYS Workbench 有限元分析软件对转运机器人的关键零部件 进行有限元分析，保证其结构具有足够的刚度和强度； 4. 最后对三种作业机器人的各零部件进行安装与调试，并对其中出现的问题 进行分析与解决，为作业机器人系统的软件调试提供了保证。 目前，三种作业机器人的安装、系统的硬件调试和每个工位的现场控制调试 工作已经完成，十个工位的作业机器人都能完成既定的动作。同时，整个作业机 器人系统的联合调试工作正在进行中。 关键词：动力锂电池组，结构设计，直角坐标，有限元分析
III
目录
目 录
第一章 绪 论 ..................................................................................................................1 1.1 课题背景及研究意义 .........................................................................................1 1.2 工业机器人发展状况及分类 .............................................................................2 1.2.1 国内外工业机器人发展状况 ...................................................................3 1.2.2 工业机器人的分类 ...................................................................................4 1.3 本文研究的主要内容 .........................................................................................7 第二章 作业机器人的总体方案设计 ............................................................................8 2.1 作业机器人的设计分析 .....................................................................................8 2.1.1 基本功能需求 ...........................................................................................8 2.1.2 设计思路 ...................................................................................................8 2.2 工件的技术参数 .................................................................................................9 2.3 动力锂电池组装配生产线概述 ....................................................................... 11 2.3.1 装配生产线总体布局 ............................................................................. 11 2.3.2 装配生产线控制方案 .............................................................................12 2.4 作业机器人的技术指标 ...................................................................................14 2.5 作业机器人布置方式及运动实现 ...................................................................15 2.5.1 直角坐标机器人布置方式的选择 .........................................................15 2.5.2 传动方式的选择 .....................................................................................17 2.6 作业机器人设计方案的确定 ...........................................................................18 2.6.1 层组装配机器人设计方案 .....................................................................18 2.6.2 端盖装配机器人设计方案 .....................................................................20 2.6.3 转运机器人设计方案 .............................................................................20 2.7 本章小结 ...........................................................................................................22 第三章 装配机器人的结构设计 ..................................................................................23 3.1 层组装配机器人的设计 ...................................................................................23 3.1.1 层组机械臂 .............................................................................................23 3.1.2 层组机械手爪 .........................................................................................26 3.2 端盖装配机器人的设计 ...................................................................................28 3.2.1 端盖机械臂 .............................................................................................28 3.2.2 端盖机械手爪 .........................................................................................29
Major: Author: Advisor: School:
Precision Instrument and Machinery Jin Wei Prof. Dagui Huang School of Mechatronics Engineering of UESTC
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。
I
ABSTRACT
ABSTRACT
As the new energy automobile, more and more attentions have been paid to the electric automobile by countries all over the world. As the core component of such electric automobile, the power battery has a broad market prospect. According to the actual production demand of a company, three operation robots are designed and developed in this topic for ten work positions of power lithium battery pack assembling line, thus capable of realizing the automatic assembly of self-developed power lithium battery pack. In this thesis, the current situation of research on industrial robots at home and abroad is introduced first, then the overall design schemes of layer assembly robot, end cover assembly robot and transport robot are proposed according to the demands of users of lithium battery assembling line, and finally the structural design of each movable component of operation robot, the finite element analysis of key parts and components of transport robot and the installation and debugging of operation robot are further elaborated. The details of research are as follows: 1. Firstly, according to the technical parameters of workpieces, overall layout of assembling line and functional requirements of operation robot workstation, confirm the overall design schemes of three kinds of operation robots. 2. Secondly, elaborate the design details of the mechanical arm, mechanical gripper of two kinds of assembly robots and the X-axis linear moving mechanism, Y-Z-axis linear moving mechanism, mechanical gripper of transport robots, then calculate and calibrate the selection or design of relevant parts and components of transport robots. 3. Thirdly, Conduct finite element analysis for key parts and components of transport robots under ANSYS Workbench finite element analysis software to ensure sufficient rigidity and strength of the structure. 4. Finally, install and debug the parts and components of such three operation robots, analyse and solve the problems during installation and debugging, and continuously perfect the whole operation robot system. At present, the installation of three operation robots, hardware debugging of system and field control debugging of each work position have been completed and the operation robots on ten work positions can perform the given action. Meanwhile, the