常用IO指令.
FXN系列PLC外部设备IO指令
BCD 各位
存于D2(·)指定的D0中, 数大于9999时将溢出,如
溢出 103 102 101 100 HKY
图8－112（a）所示。
用 32 位 DHKY 指 令
(D0)BIN
时 ,0 ～ 99999999 的 数 字
(a)数字键的输入与存储
存 于 D1 和 D0 中 。 多 个 键 图8-112 数字键和功能键的输入与存储的关系
第二组输入
COM Y010 Y011 Y012 Y013 100 101 102 103
Y013
0.1S
M8029 完成标志
(c)输出与标志时序
X000
SET M 0
M0
FNC 72 DSW
X010
Y010
D0
KK 11
M8029
RST M 0
(b)BCD数字开关与PLC的的连接
(d)继电器输出型数字开关指令程序
一、部分外部设备I/O指令使用说明
（一）十键输入指令
指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步数 见表8-64。
表8－64 十键输入指令要素
指令 指令代码 名称 位数
助记符
操作数
S (·)
D1 (·)
D2 (·)
程序步
十键 NC 70
TKY
X、Y、M、Z KnY、KnM、KnS Y、M、S
TKY ? 7步
同时按下时先按下的键
有效。
2、功能键 功能键A～F与M0～M5的关系如图8-112(b) 。 按下A键,M0置1并保持。按下D键,M0置0且M3置1并保
持,其余类推。 同时按下多个键时，先按下的键有效。 在应用程序中可使用M0～M5作为A～F键的启动信息。
使用IO访问指令应注意的问题
➢指令举例：
ORL P0,A
INC P1
;立即数&P0 →P0 ; A+P0 → P0 ;P1+1→P1
DEC P3
;P3-1→P3
CPL P2
;/P2→P2
14:17
应用电子系
9
三、使用I/O访问指令应注意的问题
指 令 系 统
14:17
P0口：地址/数据复用口
应用电子系
10
三、使用I/O访问指令应注意的问题
统
➢在取指令期间，“控制”信号为“0”，V1管截止， 多路开关也跟着转向锁存器反相输出端Q非；
CPU自动将0FFH写入P0口锁存器，使V2管截止，
在读引脚信号控制下，通过读引脚三态门电路将
指令码读到内部总线。
14:17
应用电子系
13
三、使用I/O访问指令应注意的问题
2、通用I / O口
1）读（端口外数据→内部寄存器）
指
2、P1口：按位可编址的输入输出端口， 3、P2口：地址高8位输出口
令 4、P3口：双功能口。若不用第二功能，也可作通用I / O 口。
系 5、按三总线划分：
统
地址线：P0低八位地址，P2高八位地址； 数据线：P0输入输出8位数据；
控制线：P3口的8位加上/PSEN、ALE共同完成控制总线。
P0端口能驱动8个LSTTL负载。P1，P2，P3端口各能驱动4个LSTTL负载。 如需增加负载能力，可在P0总线上增加总线驱动器。
11
30
12 89C51 29
13
28
14
27
15
26
16
25
17
24
18
2.3.3IO控制指令
果到达最大等待时间(如300S,此时间可根据实际进行设定)以后，dol的值 还不为，则机器人报警或进入出错处理程序。
.
• 5．WaitUntil信号判断指令
• WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I／O信号值的判断。如 果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行；否则就一直等待，除非 设定了最大等待时间。例如flag1为布尔量型数据，numl为数字型数据， 相应指令格式为
• WaitDIdi1，1；
• 执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往 下执行；如果到达最大等待时间（如300s，此时间可根据实际 进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错 处理程序。
.
• 4．WaitDO数字输出信号判断指令 • WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一
位为“0”。如果在Set,Reset指令前有运动指令MoveJ、 MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才 可以准确地输出I/O信号状态的变化。指令格式为 • Resetdo1；
.
• 3.WaitDI数字输入信号判断指令
• WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输人信号的值是否 与目标一致。例如，di1为数字输人信号，相应指令格式为
2.3.3 I/O控制指令
.
I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备 进行通信的目的。 1.Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput) 置位为“1”。例如，do1为数字输信号，相应指令格式 为 Setdo1；
FANUC的IO指令
FANUC的IO指令I/O指令I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。
1.数字I/O(DI/DO)指令■R[i]=D[i]■DO[i]=(Value)Value=ON发出信号Value=OFF关闭信号■DO[i]=Pule,(Width)Width=脉冲宽度（0.1to25.5秒）机器人I/O(RI/RO)指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O(GI/GO)指令的用法和数字I/O指令类似。
五.分支指令i:1to32767■JMPLBL[i]i:1to327672）Call指令■Call(Program)Program:程序名3.定义条件的分支指令1）寄存器条件指令IF(variable)(operator)(value)(Proceing)VariableOperatorValueProc eing变量运算符值行为R[i]>Contant常数JMPLBL[i]R[i]Call(Program)>=大于等于=<=小于等于<<>不等于2）I/O 条件指令IF(variable)(operator)(value)(Proceing)VariableOperatorValueProc eing变量运算符值行为AO[i]>Contant常数JMPLBL[i]AI[i]R[i]Call(Program)>=大于等于GO[i]=GI[i]<=小于等于<<>不等于Variable变量DO[i]DI[i]UO[i]UI[i]Operator运算符=<>不等于Value值ONOFFR[i]1=ON行为JMPLBL[i]Call(Program):0=OFFProceing可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。
例如：IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的4条件选择分支指令■SELECTR[i]=(Value)(Preing)=(Value)(Preing)=(Value)(Preing)ELSE (Preing)。
文件IO操作open（）,close（）,read（）和write（）函数详解
文件IO操作open（）,close（）,read（）和write（）函数详解文件I/O操作open(),close(),read()和write()函数详解1. open（）函数功能描述：用于打开或创建文件，在打开或创建文件时可以指定文件的属性及用户的权限等各种参数。
所需头文件:#include ,#include ,#include函数原型:int open(const char *pathname,int flags,int perms) 参数：pathname:被打开的文件名（可包括路径名如"dev/ttyS0"）flags:文件打开方式,O_RDONL Y:以只读方式打开文件O_WRONL Y:以只写方式打开文件O_RDWR:以读写方式打开文件O_CREAT:如果改文件不存在，就创建一个新的文件，并用第三个参数为其设置权限O_EXCL:如果使用O_CREAT时文件存在，则返回错误消息。
这一参数可测试文件是否存在。
此时open是原子操作，防止多个进程同时创建同一个文件O_NOCTTY:使用本参数时，若文件为终端，那么该终端不会成为调用open()的那个进程的控制终端O_TRUNC:若文件已经存在，那么会删除文件中的全部原有数据，并且设置文件大小为0O_APPEND:以添加方式打开文件，在打开文件的同时，文件指针指向文件的末尾，即将写入的数据添加到文件的末尾O_NONBLOCK: 如果pathname指的是一个FIFO、一个块特殊文件或一个字符特殊文件，则此选择项为此文件的本次打开操作和后续的I/O操作设置非阻塞方式。
O_SYNC:使每次write都等到物理I/O操作完成。
O_RSYNC:read 等待所有写入同一区域的写操作完成后再进行在open()函数中，falgs参数可以通过“|”组合构成，但前3个标准常量（O_RDONL Y，O_WRONL Y，和O_RDWR）不能互相组合。
工业机器人的基础示教编程与调试知识点：常用的IO控制指令及用法
指令解析
用于改变模拟信号输出信号的值。 （Digital Ou4t.pSuett）置D位O为“0”。 例如：WaitG用Igi于1，改5；变数字信号输出信号的值。 仅在已设置d例i1输如入：后Se，tD程O序d继o续1；执行。 提示：如果在将S信et、号Rdeose1t指设令置前为有1。 运动指令MoveL、MoveJ、MoveC 运动指令MoveL、MoveJ、MoveC 如图所示，添加“Reset”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出 例如：SetDOdo1； 运动指令MoveL、MoveJ、MoveC 提示：如果在Set、Reset指令前有 （Digital Output）置位为“0”。 掌握常用的I/O控制指令及用法。 使用fine才可以精确地输出I/O信号 仅在gi1输入已具有值5后，程序继续执行。 例如：WaitDldi，1； 用于改变数字信号输出信号的值。 掌握常用的I/O控制指令及用法。 用于改变一组数字信号输出信号的值。 使用fine才可以精确地输出I/O信号
1.Set数字信号置位指令 如图所示，添加“Set”指令。Set数字信号置位指令用于将数字输出 （Digital Output）置位为“1”。
指令解析
例R用e如于set： 改数W变字a一信itG组号2如Ig数.复iR图1e字，位所s信5e指；示t号数令，输字添出信加信号“号复的R位e值s指e。t令”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出
学习目标
1.掌握常用的I/O控制指令及用法。
指令解析
I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人系统与机器人周边设备的通 信。在工业机器人中，主要是通过对PLC的通信设置来实现信号的交互，例如当 打开相应开关，使PLC输出信号，机器人系统接收到信号后，做出对应的动作， 以完成相应的任务。
第18章 IO控制指令
Set 数字信号置位指令
用于将数字输出 ( Digital Output ) 置位 为" 1" 。
2.Ret数字信号复位指令
Reset 数字信号复位指令用于将数字输 出(Digital Output ) 复位为" O " 。
3.WaitDI 数字输入信号判断指令
WaitDI 数字输入信号判断指令用于判 断数字;输入信号的值是否与目标一致
在例子中，程序执行此指令时，等待dil 的值为1 。如果dil 为1,则程序继续往下 执行；如果到达最大等待时间300s ( 此 时间可根据实际进行设定）以后， dil 的值还不为1, 则机器人报警或进入出错 处理程序。
4.WaitDO 数字输出信号判断指令
WaitDO 数字输出信号判断指令川于 判断数字输出信号的值是否与目标 致。
IO控制指令
IO控制指令：
I/0 控制指令用于控制I/0 信号，以达到与机器人周边设备进行通 信的目的。其常用指令如下：
序号 1 2 3
4
5
程序指令 Set do1; Reset do1; WaitDI di1，1;
WaitDO do1，1;
WaitUntil di1=1; WaitUntil do1=0; WaitUntil num1=4;
执行， 否则就一直等待，除非设定了
最大等待时间。
参数 flag1 num1
含义 布尔量 数字量
含义
将do1置位为1
将do1置位为0
用于判断数字输入信号“di1” 的值是否与目标值“1”的一致
用于判断数字输出信号“do1” 的值是否与目标值“1”的一致
用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，若条件 到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则
工业机器人操作与编程机器人的IO指令课件
工业机器人编程语言
01
机器人编程语言
用于编写控制机器人行为和动作 的程序语言，如Python、C等。
运动学控制
02
03
传感器数据处理
通过计算机器人的运动学参数， 控制机器人的位置和姿态，实现 精确的运动轨。
工业机器人安全操作规程
感谢观看
第一阶段
20世纪60年代初，工业机器人雏形出 现，主要用于汽车制造的点焊作业。
第二阶段
第三阶段
20世纪90年代末至今，随着人工智能 技术的不断发展，工业机器人逐渐向 协作型、智能型方向发展，能够实现 人机协作和自主学习。
20世纪70年代末，随着计算机技术和 传感器技术的发展，工业机器人逐步 实现智能化和自主化。
循环控制指令
使机器人重复执行某段程序 ，例如FOR循环、WHILE循 环等。
变量和数据类型
定义和使用变量，设置变量 的数据类型和初始值。
控制指令
系统控制指令
对机器人系统进行控制，例如启动、停止、重启 等。
外部设备控制指令
控制机器人所连接的外部设备，例如传感器、执 行器等。
异常处理指令
对机器人运行过程中出现的异常情况进行处理， 例如错误处理、异常捕获等。
详细描述
控制编程涉及到机器人与外部设备或传感器 的交互，通过接收外部信号或数据来控制机 器人的行为。这种编程方式适用于需要与外 部系统进行协同工作的任务，如自动化生产 线上的物料搬运、人机协作等。通过控制编 程，可以实现机器人与外部设备的无缝集成
，提高生产系统的整体协调性和稳定性。
THANK YOU
VS
详细描述
轨迹编程允许程序员指定一系列的路径点 ，使机器人按照预设的轨迹进行移动。这 种编程方式适用于需要精确控制机器人运 动轨迹的任务，如焊接、喷涂等。通过轨 迹编程，可以确保机器人按照预设的路径 和速度完成工作，提高生产效率和产品质 量。
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常用IO指令
课程：激光表面处理工艺实践 主讲教师：蔡承宇
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教学目标
介绍常用IO指令
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学习内容
一、置反指令 格式：Invertdo 信号名 应用：将信号值置反 1变0,0变1
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学习内容
二、脉冲输出指令 格式：plusdo 应用：输出数字脉冲信号 脉冲长度：0.1-32s 可选变量： high 输出高电平
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课程小结
1、介绍了常用IO指令invertdo和plusdo
光机电应用技术国家教学资源库
作业布置
作业
Invertdo指令用 错误
2. 以下哪个不是plusdo可以输出的脉冲长度
A、1
B、 20
C、0.5
D、 50