智能循迹小车程序
基于51单片机智能小车循迹程序
#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int////电机驱动模块位定义////sbit M11=P0^0;//左轮sbit M12=P0^1;sbit M23=P0^2;//右轮sbit M24=P0^3;sbit ENA=P0^4;//左轮使能PWM输入改变dj1数值控制转速sbit ENB=P0^5;//右轮使能PWM输入改变dj2数值控制转速////占空比变量定义////unsigned char dj1=0;unsigned char dj2=0;uchar t=0;////红外对管位定义////sbit HW1=P1^0;//左前方sbit HW2=P1^1;//右前方sbit HW3=P1^2;//左后方sbit HW4=P1^3;//右后方////小车前进////void qianjin(){M11=1;//左轮M12=0;//M23=1;//右轮M24=0;//dj1=50;dj2=50;}////向左微调////void turnleft2(){M11=1;M12=0;M23=1;M24=0;dj1=7;//左轮dj2=50;//右轮}////向右微调////void turnright2(){M11=1;M12=0;M23=1;M24=0;dj1=50;dj2=7;}////向左大调////void left(){M11=0;M12=1;M23=1;M24=0;dj1=7;dj2=80;}////向右大调////void right(){M11=1;M12=0;M23=0;M24=1;dj1=80;dj2=7;}////循迹动作子函数////void xj(){if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)//前进逻辑{qianjin();}if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)//左右微调{turnleft2();}if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0){turnright2();}if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)//左右大调{left();}if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==1){right();}}////初始化////void init(){TMOD=0x01;TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;}////定时器0中断////void timer0() interrupt 1 using 1{TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;t++;if(t<dj1)ENA=1;else ENA=0;if(t<dj2)ENB=1;else ENB=0;if(t>=50){t=0;}}void main(){init();P1=0Xff;while(1){/////////////////循迹模式/////////////////////xj();}}。
智能循迹避障小车完整程序（亲测好使）
智能循迹避障小车完整程序（亲测好使）/*******************************************//利用51定时器产生PWM波来调节电机速度//速度变化范围从0-100可调//使用三路做寻迹使用,哪一路检测在黑线哪一路为//高电平//没检测到黑线表示有反射对应输出低电平信号*********************************************/#include<>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/*电机四个接口定义*/sbit in1=P0^0;sbit in2=P0^1;sbit in3=P0^2;sbit in4=P0^3;/*计时器*/uchar j,k,i,a,A1,A2,second,minge,minshi;sbit dula=P2^6;sbit wela=P2^7;uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};uchar code table2[]={0xbf,0x86,0xdb,0xcf,0xe6,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef,0xf7,0xfc,0xb9,0xde,0xf9,0xf1};void delay(uchar i){for(j=i;j>0;j--)for(k=110;k>0;k--);}void display(uchar sh_c,uchar g_c,uchar min_ge,uchar min_shi) {dula=1;P0=table[sh_c];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfb;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table[g_c];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xf7;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table[min_shi];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfe;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table2[min_ge];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfd;wela=0;delay(5);}/*左、中、右三路循迹传感器接口定义*/ sbit zuo=P1^0; sbit zhong=P1^1;sbit you=P1^2;/*避障接口定义*/sbit bz_zuo=P1^3;sbit bz_zhong=P1^4;sbit bz_you=P1^5;uchar count = 0;/*利用定时器0定时中断,产生PWM波*/ void Init_timer() {TH0 = (65535-10)/256;TL0 = (65535-10)%256;TMOD = 0x01;TR0 = 1;ET0 = 1;EA = 1;}/*左轮速度调节程序*/void zuolun(uchar speed){if(count <= speed) //count计数变量{in1 = 1;in2 = 0;}else{in1 = 0;in2 = 1;}}void youlun(uchar speed) //同上{if(count<= speed){in3 = 1;in4 = 0;}else{in3 = 0;in4 = 1;}}void Inline() //检测黑线信号{uchar temp;temp =P1;switch(temp){case 0x01:zuolun(0); youlun(90);break; //左侧循迹传感器压线,小车向左前修正case 0x02:zuolun(100);youlun(100);break; //中间循迹传感器压线,保持直走此处两值使电机速度保持相同case 0x04:zuolun(90); youlun(0);break; //右侧循迹传感器压线,小车向右前修正case 0x08:zuolun(90); youlun(0);break; //左侧避障传感器有信号小车右转case 0x10:zuolun(90); youlun(0);break; //中间避障传感器有信号小车左转case 0x20:zuolun(90); youlun(0);break; //右侧避障传感器有信号小车左转}/*if(zuo==1){zuolun(10);youlun(50);}else if(zhong==1){zuolun(99);youlun(99);}else if(you==1){zuolun(50);youlun(10);} */}void main() //主函数{Init_timer(); //调用函数while(1){Inline();minge=0;minshi=0;second++;if(second==60)second=0,minge++;A1=second/10;A2=second%10;if(minge==10)minge=0,minshi++;for(a=200;a>0;a--){display(A1,A2,minge,minshi);};}}void Timer0_int()interrupt 1 //定时器中断计数{TH0 = (65535-10)/256;TL0 = (65535-10)%256;count ++;if(count >= 100){count = 0;}}。
自动循迹小车程序(包括LCD显示模块)
#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char NUM=0 ;sbit LSEN1=P2^0;sbit LSEN2=P2^1;sbit MSEN1=P2^2;sbit RSEN1=P2^3;sbit RSEN2=P2^4;//**传感器***/sbit IN1=P1^0;sbit IN2=P1^1;sbit IN3=P1^2;sbit IN4=P1^3;sbit ENA=P1^4;sbit ENB=P1^5;void qianjin();void turn_left();void turn_right();//******************直行******************// void qianjin(){IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;}//***************左转函数***************// void turn_left(){IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;}//***************右转函数***************// void turn_right(){IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;}//***************循迹函数*****************//void xunji(){uchar flag;if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(MSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }//*******直行*******//elseif((RSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1)) { flag=1;} //***左偏1,小右转***//elseif((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==1)) { flag=2; } //***右偏1,小左转***//elseif((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1)) { flag=3; } //***右偏2,大左转***//elseif((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1)) { flag=4;} //***左偏2,大右转***//elseif((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==1)) { flag=5; } //***右偏3,中左转***//elseif((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1)) { flag=6; } //***左偏3,中右转***//elseif((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==0)) { flag=7; }elseif((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==0)) { flag=8; }elseif((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==0)) { flag=9;}elseif((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==0)){ flag=10;}elseif((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==0)) { flag=11;}elseif((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==0)) { flag=12;}switch (flag){ case 0:qianjin();break;case 1:turn_right();break;case 2:turn_left();break;case 3:turn_left();break;case 4:turn_right();break;case 5:turn_left();break;case 6:turn_right();break;case 7:turn_right();break;case 8:turn_right();break;case 9:turn_left();break;case 10:turn_left();break;case 11:qianjin();break;case 12:qianjin();break;default: break; }}//****************主程序****************// void main(){qianjin();while(1){xunji(); //*********寻迹**********// }}。
循迹小车程序代码
//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值) unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1) unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时 unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数 /*============================全局变量定义区 ============================*/ /*------------------------------------------------*/ /*-----------------通用延迟程序-------------------*/ /*------------------------------------------------*/ void delay(unsigned int time) { unsigned int i,j; for(j=0;j<time;j++) { for(i=0;i<60;i++) {;} } } /*-----------------------------------------------*/ /*-------------------显示控制模块----------------*/ /*-----------------------------------------------*/ /*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/ void Display(unsigned char n) { char Numb[12]= {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}; P0=Numb[n]; } // time*0.5ms延时
智能循迹小车程序
智能小车程序（共三个）第一个：#include "reg52.h"#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4#define RD 9 //小车对角轴长度#define PI 3.1415926#define ANG_90 90#define ANG_90_T 102#define ANG_180 189/*============================全局变量定义区============================*/sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1sbit P24=P2^4; //左sbit P25=P2^5; //右接收左右光传感器的信号，有光为0unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前1 向左2 向后3 向右unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向0 朝上1 朝左2 朝下3 朝右unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标CM（sX,sY）unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态// 0 动作最近的前一次未中断过，// 1 动作最近的前一次中断过unsigned char cntIorn=0; //铁片数unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于T0 精确定时unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数/*============================全局变量定义区============================*//*------------------------------------------------*//*-----------------通用延迟程序-------------------*//*------------------------------------------------*/void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时{unsigned int i,j;for(j=0;j<time;j++){for(i=0;i<60;i++){;}}}/*-----------------------------------------------*//*-------------------显示控制模块----------------*//*-----------------------------------------------*//*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/void Display(unsigned char n){char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}; P0=Numb[n];}/*-----------------------------------------------*//*-------------------传感器模块------------------*//*-----------------------------------------------*//*光源检测程序: *//*用于纠正小车运行路线的正确性*/unsigned char LightSeek(){ void Display(unsigned char);bit l,r;l=P24;r=P25;if(l==0&&r==1){//Display(1);return (3); //偏左,向右开}if(r==0&&l==1){//Display(3);return(1); //偏右,向左开}if((l==1&&r==1)||(l==0&&r==0)){//Display(9);return(0); //没有偏离,前进}}/*铁片检测程序: *//*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/ void IornColor(){delay(4000);bkAim=(int)(P26);Display((int)(P26)+2);}/*-----------------------------------------------*//*------------------运动控制模块-----------------*//*-----------------------------------------------*//*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*//*运动调整程序: *//*对小车的运动进行微调*/void ctrMotor_Adjust(unsigned char t){if(t==0){P2=P2&240|11; //用来解决两电机不对称的问题delay(6);}if(t==3){P2=P2&250; //向左走delay(1);}if(t==1){P2=(P2&245);delay(1); //向右走}P2=((P2&240)|15);delay(10);}/*直走程序: *//*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/ /*只改变小车sX 和sY的值而不改变Direction的值. */ void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type){unsigned char t=0;mType=type;P2=((P2&240)|15);cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);while(cntTime_Plues){if(Inter_EX0==1&&StartTask==0){cntTime_Plues=0;break;}if(Light_Flag==1) t=LightSeek();if(type==0) //向前走{P2=P2&249;delay(40);ctrMotor_Adjust(t);}if(type==2) //向后退{P2=P2&246;delay(50);ctrMotor_Adjust(t);}P2=((P2&240)|15);if(mType==2) delay(60);//刹车制动0.5mselse delay(75);}}/*拐弯程序: *//*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3）*//*只改变小车Direction的值而不改变sX 和sY的值*/void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir) {unsigned char i=0;mType=type;P2=((P2&240)|15);cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90);while(cntTime_Plues){if(Inter_EX0==1&&StartTask==0){cntTime_Plues=0;break;}if(type==1) //向左走{P2=P2&250;delay(100);ctrMotor_Adjust(0);}if(type==3) //向右走{P2=P2&245;delay(100);ctrMotor_Adjust(0);}P2=((P2&240)|15);delay(50);//刹车制动0.5ms}if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0)){Direction=dir;}}/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*//*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/void rchPlace(){unsigned int time,b,s,g;time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数个十百b=time%100;s=(time-b*100)%100;g=(time-b*100-s*10)%10;if(bkAim==2){//到达停车场了，停车EA=0;P2=((P2&240)|15);while(1){Display(10); //Ndelay(2000);Display(cntIorn);delay(2000);Display(11);//Adelay(2000);Display(b);delay(2000);Display(s);delay(2000);Display(g);delay(2000);}}else{if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片}}/*无任务模式: *//*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/void BasicRoute(){ //Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,0);//Light_Flag=0;ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);ctrMotor_Dist(100-sX,0);ctrMotor_Dist(125,2);ctrMotor_Dist(73,0);ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);//Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,0);//Light_Flag=0;ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);rchPlace();}/*任务模式: *//*设置小车的发现铁片后的运动路线*/void TaskRoute(){//基本运行路线表,记载拐弯0 向前1 左拐2 向后3 右拐，正读去A区;反读去B区StartTask=1;ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);if(bkAim==1) //仓库A{ctrMotor_Dist(10,0);P2=((P2&240)|15);delay(60);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);ctrMotor_Dist(100-sX,2);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,2);Light_Flag=0;// ctrMotor_Ang(208,1,0);}else if(bkAim==0) //仓库B{ctrMotor_Dist(10,0);P2=((P2&240)|15);delay(60);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);ctrMotor_Dist(100-sX,0);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,2);Light_Flag=0;//ctrMotor_Ang(208,1,0);}delay(5000);rchPlace();}/*---------------------------------------------*//*-------------------主程序段------------------*/ /*---------------------------------------------*/void main(){delay(4000);P2=0xff; //初始化端口P07=0;P1=0;TMOD=0x01; //初始化定时器0/1 及其中断TL0=0;TH0=0;TR0=1;ET0=1;ET1=1;IT0=1; //初始化外部中断EX0=1;IT1=1;EX1=1;EA=1;P11=1;while(1){Display(cntIorn);bkAim=2;BasicRoute();if(Inter_EX0==1){TaskRoute();//按获得铁片后的路线运动IE0=0;EX0=1;}Inter_EX0=0;}}/*----------------------------------------------------*//*----------------------中断程序段--------------------*//*----------------------------------------------------*//*定时器0中断程序: *//*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/ void tmOver(void) interrupt 1{cntTime_5Min++;TL0=0;TH0=0;if(cntTime_5Min>=4520){Display(5);P2=((P2&240)|15);EA=0; //停车程序P07=1;delay(4000);PCON=0X00;while(1);}}/*外部中断0中断程序: *//*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*//*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/ void fndIorn(void) interrupt 0{unsigned char i;P10=1;P2=((P2&240)|15); //停车P07=1;delay(1000);//刹车制动0.5msP07=0;Inter_EX0=1;cntIorn++;Display(cntIorn);for(i=0;i<40;i++){P2=P2&249;delay(2);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=P2&249;delay(100);P2=((P2&240)|15); //停车IornColor(); //判断铁片黑白,设置bkAimfor(i=0;i<95;i++)P2=P2&249;delay(3);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=((P2&240)|15); //停车delay(4000); //把铁片吸起来EX0=0;}/*外部中断1中断程序: *//*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/ void stpMove(void) interrupt 2{cntTime_Plues--;if(Direction==0) //向上{if(mType==0) sY+=det_Dist;else if(mType==2)sY-=det_Dist;}else if(Direction==1) //向左{if(mType==0) sX+=det_Dist;else if(mType==2)sX-=det_Dist;}else if(Direction==2) //向下{if(mType==0) sY-=det_Dist;else if(mType==2)sY+=det_Dist;}else if(Direction==3) //向右{if(mType==0) sX-=det_Dist;else if(mType==2)sX+=det_Dist;}第二个：#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit moto1=P1^5;sbit moto2=P1^6;sbit moto3=P2^0;sbit moto4=P2^1;sbit en1=P1^7;sbit en2=P2^2;//*循迹口七个红外传感器*///////////////sbit left1=P1^0;//*左边传感器*//sbit left2=P1^1;sbit left3=P1^2;sbit mid=P1^3;//*黑线位置*//sbit right1=P1^4;sbit right2=P2^3;sbit right3=P2^4;//*右边传感器*//////////////// sbit hled=P0^0;sbit bled=P0^1;sbit lled=P0^2;sbit rled=P0^3;sbit bizhang=P2^5;uchar pro_head;uchar pro_back;uchar i;uchar j; //前后占空比标志void delay(uint z){uchar i;while(z--){for(i=0;i<121;i++);}}/********初始化定时器，中断************/ void init(){TMOD=0x01;TH0=(65536-100)/256;TL0=(65536-100)%256;EA=1;TR0=1;en1=1;en2=1;}void time0(void) interrupt 1{i++;j++;if(i<=pro_back){en1=1;}else{en1=0;}if(i==40){en1=~en1;i=0;}if(j<=pro_head){en2=1;}else{en2=0;}if(j==40){en2=~en2;j=0;}TH0=(65536-100)/256;TL0=(65536-100)%256;}void qianjin()//*直行*///////////////////// {pro_back=15;pro_head=5;moto1=0;moto2=0;moto4=0;lled=1;rled=1;bled=1;}void turn_right1()//*右转1函数*//{pro_back=10;pro_head=15;moto1=0;moto2=1;moto3=1;moto4=0;}。
智能循迹小车-电子设计大赛优选全文
智能寻迹小车总结报告08电本3袁坤朱昊汪武杰1.设计任务：设计并制作了一个智能电动车，通过车前方的感光模块引导小车沿黑色路径运行，并记录小车整个运动过程的时间。
（1）感光模块引导小车运动：小车黑色轨迹白色背景图1如图1，小车运行在以白色背景的黑色轨迹上。
小车在整个运行过程中沿黑色轨迹运动，当黑色轨迹向左转时，小车能够自动左转弯，左转弯灯亮；当黑色轨迹向右转时，小车能够自动右转弯，右转弯灯亮。
（2）小车能记录整个运行过程的时间：在小车开始运行时，单片机控制计时，当小车收到停止指令后，计时器停止计时，并通过小车上的数码管显示小车整个运行过程的时间。
2.程序框图寻迹小车的主程序如下3.系统的具体设计与实现根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该电路的总体框图可分为几个基本的模块，框图如（图2）所示：红外传感模块3.1设计中选用红外传感器来准确检测黑色寻迹线。
共设置2个传感器,传感器检测到黑色的寻迹线时，输出逻辑电平1，检测不到黑色寻迹线时，输出逻辑电平0。
在小车正前方中间安装两个标号是1号和2号的传感器用于定位寻迹线中心线，如图。
实物图：由电路图可以看出，在整个运行过程中，红外线发射管一直工作，发出红外线，由于黑色对红外线的反射量很小，而白色背景对红外的反射量很大，这样经过红外接收管的电压值的不同，可以判断出小车的运行情况。
当小车在黑色轨迹上正常运行时，1号和2号传感器输出1，当小车右偏时，2号由输出1转变为0，此时单片机驱动电机模块，调控小车左右两轮的转速，调整车身向左转；当小车左偏时，1号由输出1转变为0，单片机调控小车车身向右转。
传感器部分是小车的“眼睛”，只有通过它的引导小车才能正常在轨道上运行。
在小车的调试过程中，遇到了一些问题。
第一，两个传感器中的红外管有时一直感光，有时感光很差；第二，在黑线上运行时，在一些弯路传感器可以判断出来，一些反应迟钝，并且恢复直行的时候，传感器却依然保持上一状态运行。
智能循迹小车程序代码(4路)
void pwm_out_left_moto(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改变
电机转速,占空比
{
if(Left_moto_stp)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
}
void stop(void)
{
Right_moto_stop; //右电机停走
Left_moto_stop; //左电机停走
Delayms(3000);
run();
Delayms(100);
}
/*************************PWM调 制 电 机 转 速
TH0= 0XF8; //2ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) /*无限循环*/
{
xunji(); }
}
P1_5接驱动模块ENB使能端输入PWM信号调节速度
P1_0 P1_1接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出
端OUT1 OUT2接左电机
51循迹小车程序实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除51循迹小车程序实验报告篇一：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298n芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车单片机红外光对管sTc89c52L298n1绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
2设计任务与要求采用mcs-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
sTc89c52是一种低损耗、高性能、cmos八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
arduino智能循迹小车代码（三个循迹模块）
arduino智能循迹⼩车代码（三个循迹模块）#include <Servo.h>int leftMotor1 = 3;int leftMotor2 = 5;int rightMotor1 = 6;int rightMotor2 = 11;int sum=0;void setup() {Serial.begin(9600);pinMode(leftMotor1, OUTPUT);pinMode(leftMotor2, OUTPUT);pinMode(rightMotor1, OUTPUT);pinMode(rightMotor2, OUTPUT);pinMode(A0, INPUT);pinMode(A1, INPUT);pinMode(A2, INPUT);}void loop() {tracing();}void tracing(){int data[4];data[0]=analogRead(A0);data[1]=analogRead(A1);data[2]=analogRead(A2);if(data[0]<210&&data[1]>500&&data[2]<210)//向前⾛{analogWrite(3,100);analogWrite(5,0);analogWrite(6,100);analogWrite(11,0);}if(data[0]>500 &&data[1]<210 && data[2]<210) // ⼩车偏左{analogWrite(3,0);analogWrite(5,0);analogWrite(6,120);analogWrite(11,0);}if(data[0]>500&&data[1]>500&&data[2]<210) //⼩车偏⼤左{analogWrite(3,0);analogWrite(5,120);analogWrite(6,120);analogWrite(11,0);}if(data[0]<210&&(data[1]-30)<210&&data[2]>500) //⼩车偏右{analogWrite(3,120);analogWrite(5,0);analogWrite(6,0);analogWrite(11,0);}if(data[0]<210&&data[1]>500&&data[2]>500) //⼩车偏⼤右{analogWrite(3,120);analogWrite(5,0);analogWrite(6,0);analogWrite(11,120);}if(data[0]>500&&data[1]>500&&data[2]>500) //左右都检测到⿊线是停⽌{analogWrite(3,0);analogWrite(5,0);analogWrite(6,0); analogWrite(11,0);}Serial.print(data[0]); Serial.print("---"); Serial.print(data[1]-30); Serial.print("---"); Serial.print(data[2]); Serial.print("---"); Serial.println(data[3]); }。
循迹小车完整程序
程序# include <reg51.h>//********驱动芯片L298管脚位声明*****sbit IN1= P1^0;sbit PWM1= P1^1;sbit IN2= P1^2;sbit IN3= P1^3;sbit PWM2= P1^4;sbit IN4= P1^5;//********传感器TCRT5000管脚位声明****sbit XL= P1^6; //左侧第一个传感器sbit XR= P1^7; //右侧第一个传感器sbit YL= P2^0; //左侧第二个传感器sbit YR= P2^1; //右侧第二个传感器//********用于定时计数的两个全局变量位声明****** int count1=0;int count2=0;//********左边电机前进*******void forward_turn1(){IN1=0;IN2=0;}//*********左边电机后退******void reverse_tuen1(){IN1=1;IN2=0;}//*********右边电机前进*******void forward_turn2(){IN3=0;IN4=1;}//**********右边电机后退********void reverse_turn2(){IN3=1;IN4=0;}//***********左边电机速度控制函数******void speed1(int ct,int sd){if(ct<=sd)PWM1=1;elsePWM1=0;}//************右边电机速度控制函数******viod speed2(int ct,int sd){if （ct<=sd）PWM2=1;elsePWM2=0;//*************小车直线前进函数*********void advance (int ct1,int sd1,int ct2,int sd2); {forward_turn1();forward_turn2();speed1(ct1,sd1);speed2(ct2,sd2);}//**********小车左转********void left_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2); {forward_turn1();forward_turn2();speed1(ct1,sd1);speed2(ct2,sd2);}//************小车右转*********viod riht_ turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2); {forward_turn1();forward_turn2();speed1(ct1,sd1);speed2(ct2,sd2);}//**************主函数**********main(){TMOD=ox11;TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;TH1=(65536-1000)/256;TL1=(65536-1000)%256;EA=1;ET1=1;TR1=1;while(1){if(XL==0&&XR==0&&YL==0&&YR==0) //传感器未检测到直线，小车直行{advance(count1,500,count2,500);}if(XL==1&&XR==0&&YL==0&&YR==0) //左边内侧传感器检测到黑线，小左转 {Left_turn1(count1,200,count2,500);}if(XL==0&&XR==0&&YL==1&&YR==0) //左边外侧传感器检测到黑线，大左转{Left_turn1(count1,200,count2,700);}if(XL==0&&XR==1&&YL==0&&YR==0) //右边内侧传感器检测到黑线，小右转{right_turn1(count1,500,count2,200);}if(XL==0&&XR==0&&YL==0&&YR=1) //右边外侧传感器检测到黑线，大右转{right_turn1(count1,700,count2,200);}if(XL==1&&XR==0&&YL==1&&YR=0) //左侧两个传感器均检测到黑线，中左转{Left_turn1(count1,200,count2,600);}if(XL==0&&XR==1&&YL==0&&YR=1) //右侧两个传感器均检测到黑线，中右转{right_turn1(count1,600,count2,200);}}}//******中断服务程序*******viod time0() interrupt1;{TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;count1++;if (count1>=1000)count1=0}viod time1() interrupt1;{TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;count2++;if (count2>=1000)count2=0}。
循迹小车(程序)
附录程序目录一、前言------------------------------------------------------------二、小车功能------------------------------------------------------三、元器件选择--------------------------------------------------四、 I/O分配及硬件连接简图---------------------------------五、相关模块、算法---------------------------------------------六、系统框图------------------------------------------------------七、调试过程------------------------------------------------------八、小车图片资料---------------------------------------------------九、讲座所感------------------------------------------------------十、实习总结------------------------------------------------------一、前言感生产实习能给我们这次实现自己想法的机会，虽然实验条件异常简陋、资金投入非常有限，总体感觉我的队友们灰常灰常给力啊,我感觉我是抱到大腿了--王威，夏青、峰哥，团队气氛非常好，大家一起讨论，一起分工研究模块，最后一起解决问题调试程序，而且是不同的组合在不同阶段解决了不同的问题，大家合作，各显身手，在奋战中给大三学年画上了圆满的句号。
之前我们本来商量是不是可以拿往年电子设计大赛的题目过来做，如果难度太大就算只实现一部分功能也算是成功完成了，结果研究一天后发现电子设计大赛的题目需要很长时间的知识积累啊，基本上都是准备一个月以上然后开工的，后来王威提议要不我们做个小车吧，超声波测距实现自动物体追踪，控制核心采用单片机，传感器采用广泛用于避障和测距的超声波传感器，前进和后退用普通伺服电机和电机驱动模块实现。
PWM调速循迹智能小车程序
{ if(index==1) /*{m1=abs(speed); /*s1=1; s2=0;} if(index==2) /* {m2=abs(speed); /*s3=1;s4=0;}}}电机 1 的处理 */取速度的绝对值 */电机 2 的处理 */电机 2 的速度控制 */的上拉/*晶振采用12M,产生的PWM 勺频率约为100Hz */#include<reg51.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char#define uint unsigned int sbit en 1=P3A 4; /* L298 sbit en 2=卩3人5; /* L298 sbit s1=P1A0; /* L298 sbit s2=P1A1; /* L298 sbit s3=P1A3; /* L298 sbit s4=P1A2; /* L298 sbit R=P2A0; sbit C=P2A1; sbit L=P2A2; sbitkey=P1A4; uchar t=0; /* uchar m1=0; /* uchar m2=0; /* 的 Enable A*/ 的 Enable B*/ 的 Input 1*/ 的 Input 2*/ 的 Input 3*/ 的 Input 4*/uchar tmp1,tmp2; /* 中断计数器 */电机 1 速度值 */电机 2 速度值 */ 电机当前速度值 *//* 电机控制函数 index- 电机号(1,2); speed- 电机速度 (0-100) */void motor(uchar index, char speed){if(speed<=100)void Back(void){s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;}void GO(void){s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;}void TL(void){s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;}void TR(void){s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;}void STOP(void){s1=1;s2=1;s3=1;s4=1;}/*void delay(uint j) /*简易延时函数*/ { for(j;j>0;j--);} */void delay(uint z){uint x,y;for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--);}void main(){uchar i=0,j=0;TMOD=0x02;/*设定TO的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数器加一*/THO=Ox9B; /* 装入定时器的初值，计数1OO 次溢出*/TLO=Ox9B; /* 装入时间常数*/EA=1; /* 开中断*/ETO=1; /* 定时器O 允许中断*/TRO=1; /* 启动定时器O */while(1){if(key==1){/* 电机实际控制演示*/if(i<=1OO) // 正转加速{motor(1,i);motor(2,i);delay(5OOO);i++;}else{GO();}}else{EA=O;while(1){if((L|C|R)==O)STOP();if(L&R)GO();if(L==0){while(C){TL();}}if(R==0){while(C){TR();}}}}}} void timer0() interrupt 1 /* T0 中断服务程序*/{if(t==O) /* 1 个PWM周期完成后才会接受新数值*/{ tmp1=m1;tmp2=m2;}if(t<tmp1) en仁1; else en仁0; /* 产生电机 1 的PWM信号*/ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机 2 的PWM信号*/ t++;if(t>=100) t=0; /* 1 个PWM信号由100 次中断产生*/}#in clude< intrin s.h>#i nclude<AT89X52.h>******************************************************************************宏定义区/* -------------------- LCD 模块 -------------------------------------- */#defineLCD_RW P2_6 // 读写控制端#defi neLCD_RS P2_7 //数据命令选择端#defi neLCD_E P2_5 // 执行使能端#defineLCD DataP1 〃P1 口#defi neWrite 0x00 //#defi neRead 0x01 //#defi neData 0x01 //#defi neCmd 0x00 //#defineDisable 0x01 #defi neTrue 0x01 #defi neFalse 0x00#defi neLCD_I nit 0x38 // 初始化模式#defi neLCD_DispCtr 0x0C //开显示及光标设置 #defi neLCD_CloseCtr 0x08 // 关显示#defi neLCD_CLS 0x01 // 清屏幕#defi neLCD_E nterSet 0x06 //显示光标 #defi neBusy P1_7 // 忙信号 /*-----------------测 速 / 测距 / 测 时 模 --------------------- */ #defin eCircleLe ngth 0.132 //小车转 「轮的长度为 .132m /* --------------------- 控速 模----------------------- */#defi neP03 P0_3 // 后电机#defi neP04 P0_4 // 后电机#defi neP01 P0_1 // 前电机#defi neP02 P0_2 // 前电机#defi neP31 P0 5 // 控制液晶背光#defi neP33 P3_3 /** 低电平写入高电平读出高电平选择数据低电平选择命令#defi neEn able 0x00 // 跃变到低电平时执行命令**//* ------------------- 菜单选择模 --------------------- */#defi neLi ne 0x00 〃0 代表直线模式#defineCurve 0x01 〃1 代表S 型模式***//* LCD*/voidLCDI nit(void); //LCD voidSetWriteCmd(void); // voidSetReadCmd(void); // voidSetWriteData(void); // voidWriteCmd(charcmd); // voidWriteData(charddata); // voidExecuteCmd(void); // voidSetXY(charx,chary); // 初始化设置写命令模式设置读命令模式设置写数据模式写命令写数据执行命令定位显示地址 显示单个字符显示一段字符串voidDisplayS in gleChar(charx,chary,charcchar); // voidDisplayStri ng(charx,chary,char*str); // voidDelay(u nsig nedi nttime); // 延时主程序 voidDelayUs(u nsig nedi nttime); // 延时子程序bit IsBusy(void); // 判断忙标志函数 voidDisplayTime(void); // 显示时间voidDisplayAVGSpeed(void); // 显示平均速度voidDisplayDista nce(void); // 显示路程测 速 / 测 距 / 测 时 模 块/**/voidINTI ni t(void); // 所有中断初始化voidSpeedlNT(void); // voidComputeTime(void); voidComputeSpeedANDDista nce(void); // 计算速度和距离测速中断 ------------------------ */voidCtrSpeedlNT(void);// 控速中断voidTime0INT(void);voidTime1INT(void); // 控速单位时间中断voidClock0 ln it(void);// 时钟中断初始化voidClock1」n it(void); //时钟中断初始化/********************************************************************************\**全局变量区#defi neNormal 0x00 〃0 代表正常速度#defi neLow 0x01 〃1 代表低速#defi neHigh 0x02 〃2 代表咼速嗫*****************************************************************************全局函数声明区**/voidCtrSpeed(void);'****************************************************************************float SpeedCount=0; //测速计数脉冲float Speed=0.0;float Distance=0.0; char Time1INTCount=0; //T1 中断时间计时 float PassTime=0.00; // 小车行走的时间 short IsT0INT=1;bit IsT1INT; // 判断 T1 是否已经响应中断short IsT0INT2=1;char Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff}; //3ms,3ms,15ms,3ms charTlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};char Thx0=0xd8;char Tlx0=0xf0;char Thx1=0xb1; //20mschar Tlx1=0xe0;short Round=0;short Back=0;short Back0=0;bit Backid;bit Stop=0;char Area0=0;char Area1=0; // 区域变量char LowSpeedArea1StartTime; char LowSpeedArea1EndTime;char HighSpeedAreaEndTime;char LowSpeedArea2EndTime;char LowSpeedArea1PassTime=0; // char HighSpeedAreaPassTime=0; // char LowSpeedArea2PassTime=0; // char ReadyToGo=4; // 倒计时char flag;bit Roundid=0;char Nocurve=0;char ChangeFlag;char Mode;bit Running;bit SelectedAll; // 模式和速度是否选择完毕标志bit IsSelectingMode; // 模式选择标志bit IsSelectingSpeed; // 速度选择标志bit ModeSelected; // 已经被选择的模式标志 char SelectedMode=10; //模式选择是否完毕标志 bitNext; //Next 键标志bit SpeedSelected; // 已经被选中的速度方案标志第一个低速区通过时间高速区通过时间 第二个低速区通过时间char SelectedSpeed; //bit ChoosingDisplay;// bit SelectedShow; // 速度选择是否完毕标志 人工选择菜单开始标志 显示选择标志bit Selected; // 确定 / 返回键选择标志bit AVGSpeedShow; // 平均速度显示标志bit TotalDistanceShow; // 总路程显示标志 bit ReturnMain; // 返回主菜单标志bit AutoDisplay; // 自动显示标志bit GoToChoosingDisplay; // 人工选择标志bit AutoMode=0;char PassLineID=0;char PassLine=0;float PrepareDistance;float FirstDistance;float SecondDistance;float ThirdDistance;int FirstHigh;int SecondHigh;int ThirdHigh;float Rate=1.25; //5ms 时的速度float Count=4; // 时间的倍数****************************************************************************voidmain(){P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;P31=1; // 单片机复位，背光开Delay(40); // 延时等待LCD 启动LCDInit(); // 初始化 LCDDisplayString(0x0,0," Starting... ");DisplayString(0x0,1,"DesignedBy202");Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);EA=1; // 开总中断EX0=1; // 开 INT0 中断IT0=1; //INTO 边沿触发EX1=1; // 开 INT1 中断IT1=1; //INT1 边沿触发SelectedAll=False; // 开始模式和速度选择 bit SelectedReturn; // 返回选择标志bit ReturnSelection; // 返回键启用标志/* --------------------- 主函数------------------------ */ ****/* ------------------- 模式选择 ----------------------------------- */ DisplayString(0x0,0,"ChooseTheMode");DisplayString(0x0,1,"youwant. ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS); IsSelectingMode=True;while(1){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," LineMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); // 延时消除抖动while(1) // 不断检测中断，直到按确定键或是NEXT键{ if(Next==True) // 如果按Next 键则直接跳出break;if(ModeSelected==True) // 如果按确定键则设置模式为Line 并跳出{SelectedMode=Line;break;} // 如果什么键都没有按下，那么一直显示等待} if(ModeSelected==True) // 按下了确定键，退出模式选择{IsSelectingMode=False; break;}if(Next==True) // 按下了Next 键，显示下一个菜单项{Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," CurveMode "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); // 延时消除抖动while(1) // 不断检测中断，直到按确定键或是Next 键{if(Next==True) // 如果再一次按下Next 键，则跳出break;if(ModeSelected==True) // 如果按下确定键，则设置模式为Curve ，并跳出{SelectedMode=Curve;break;}}}if(ModeSelected==True) // 按下了确定键，退出模式选择{IsSelectingMode=False;break;}if(Next==True) // 再一次按下了Next 键，则循环模式选择{WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AutoMode "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); // 延时消除抖动while(1){ if(Next==True) break;if(ModeSelected==True){AutoMode=1; break;}}} if(ModeSelected==True){IsSelectingMode=False; break;} if(Next==True){Next=False; continue;}}Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/* ------------------- 速度选择 ----------------------------------- */ if(SelectedMode==Line&&AutoMode==0){DisplayString(0x0,0," NowChoosea ");DisplayString(0x0,1," kindofSpeed"); Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS); IsSelectingSpeed=True;while(1){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"NormalSpeed "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); // 延时消除抖动while(1){ if(Next==True) // 如果按Next 键则直接跳出break;if(SpeedSelected==True) // 如果按确定键则设置速度为Normal 并跳出{Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78; //5msThx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60; //4msThx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0; //30ms Thx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48; //3ms SelectedSpeed=Normal; break;} // 如果什么键都没有按下，那么一直显示等待} if(SpeedSelected==True) // 按下了确定键，退出速度选择{IsSelectingSpeed=False; break;}if(Next==True){WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," Low Speed "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); // 延时消除抖动while(1){if(Next==True) // 如果再一次按下Next 键，则跳出break;if(SpeedSelected==True) // 如果按下确定键，则设置速度为Low，并跳出{SelectedSpeed=Low; // 这里没有速度设置，因为默认速度就是Low break;}}}if(SpeedSelected==True) // 按下了确定键，退出速度选择{ IsSelectingSpeed=False; break;} if(Next==True){ Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," High Speed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); // 延时消除抖动while(1){if(Next==True) // 如果再一次按下Next 键，则跳出break;if(SpeedSelected==True) // 如果按下确定键，则设置速度为并跳出High，{Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0;//8ms Thx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0; //8msThx[2]=0x63;Tlx[2]=0xc0; //40ms Thx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78; //5ms SelectedSpeed=High; break;}}}if(SpeedSelected==True) // 按下了确定键，退出速度选择{ IsSelectingSpeed=False;break;}if(Next==True) // 再一次按下了Next 键，则循环速度选择{Next=False;continue;}}}SelectedAll=True; // 标志模式选择和速度选择完毕Running=True;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/* ---------------- 显示所选择的模式和速度方案----------------- */ if(SelectedMode==Line){ DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," Line ");Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS);}if(SelectedMode==Curve){DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis"); DisplayString(0x0,1," Curve "); Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(AutoMode==1){DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis"); DisplayString(0x0,1," AutoMode "); Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);} if(SelectedMode==Line){if(SelectedSpeed==Normal){ DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," Normal ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(SelectedSpeed==Low){DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," Low ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(SelectedSpeed==High){DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," High ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}}INTInit(); // 初始化所有中断DisplayString(0x0,0,"LeftTimesToGo"); while(ReadyToGo--){DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);DisplaySingleChar(0x09,1,'s');Delay(300);}WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x05,0,"Go!!!");Delay(100);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Living... ");DisplayString(0x0,1,"Designedby202"); if(SelectedMode==Line&&AutoMode==0) flag=Area0; elseflag=1;while(flag<5){if(AutoMode==1) // 自动模式{switch(PassLineID){case0 :{if(IsT0INT==1){P01=P02=P04=0;P03=1;}else{P01=P02=P03=P04=0;}}break;case1 :{P01=P02=P03=0;P04=1;}break;case2 :{P01=P02=P04=0;P03=1;}break; default:break;}}else{if(SelectedMode==Line) // 直线模式{flag=Area0;if(IsT0INT==1) {P03=1;P04=0;P01=P02=0;}else{P03=0;P04=0;P01=P02=0;}}else{ //S 型模式if((Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0) {if(Backid==1){P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;}else{P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;}Back=1;}else{if(Round==0){ if(IsT0INT2==1){P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}else{P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}}else{if(P33==0){if(IsT0INT2==1){P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;} else{P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}}else{EX1=1; if(Round%2){if(IsT0INT2==1){P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;} else{P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;}}else{if(IsT0INT2==1){P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;}else{P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;}}}}}}}if(IsT1INT==1){IsT1INT=0;ComputeTime();ComputeSpeedANDDistance();}}// 补中断路程，加上最后一次中断缺失的路程ComputeSpeedANDDistance(); P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);P03=0;P04=0; // 行程结束，小车停止P31=1; // 行程结束，背光开ET0=0x0; // 关T0 中断ET1=0x0; // 关T1 中断EX1=0x01; // 开INT1 中断Running=False;AutoDisplay=True; // 默认情况下直线模式会自动显示各个区域经过的时间WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode==Line) // 直线模式才显示{while(1){ if(GoToChoosingDisplay==True) break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"LowSpeedArea1");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea1PassTime>9) // 通过第一个低速区的时间超过sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30); if(GoToChoosingDisplay==True) break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"HighSpeedArea");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);if(HighSpeedAreaPassTime>9) // 通过高速区的时间超过sDisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30); if(GoToChoosingDisplay==True) break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"LowSpeedArea2");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTime-HighSpeedAreaEndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea2PassTime>9) // 通过第二个低速区的时间超过sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30);}}AutoDisplay=False;/* ---------- 菜单选择你想要看的内容-- 总时间、总路程以及平均速度--------- */ChoosingDisplay=True; WriteCmd(LCD_CLS);/* 首先显示主菜单，然后显示第一个选项*/ DisplayString(0x0,0,"NowChoosewhat"); DisplayString(0x0,1,"youwanttosee"); Delay(100);while(1){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," CostedTime ");DisplayString(0x0,1,"Next Show"); Delay(250); // 延时消除抖动/*-------------------------- */ /* 不断检测确定键和Next 键*/ while(1){第一次按键if(Next==True) break;if(SelectedShow==True)break;}/* 按下了确定键，显示第一个选项的内容*/ if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"CostedTimeis");DisplayTime();DisplayString(0x0A,1,"s");ReturnSelection=True; // 按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能AVGSpeedShow=False;Delay(250); // 延时消除抖动}/** 按下了Next 键，则显示第二个选项*/if(Next==True)// 按下Next 键，显示AVGSpeec菜单项{Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AVGSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");ReturnMain=False;ReturnSelection=False; // 按下了Next 键，那么这个时候关闭返回键的功能AVGSpeedShow=True; // 表明AVGSpeec选项已经显示过了Delay(250); // 延时消除抖动}/* ------------------------ 第二次按-------------------------- *//* 显示第一个选项的内容后又不断检测返回键(确定键)和Next 键*/while(1){if(Next==True)break;if(Selected==True)break;}if(Next==True){Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; // 按下了Next 键，那么这个时候关闭返回键的功能if(AVGSpeedShow==False)// 还没有显示AVGSpeec选项，显示它{ // 即第一次选择了确定键WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AVGSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=False; // 显示了AVGSpeed 则表明TotalDistanee 还没有显示Delay(250); // 延时消除抖动}if(AVGSpeedShow==True) // 已经显示过AVGSpeed选项了，则显示下一个选项{ // 即第一次选择了Next 键WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True; // 表明显示了TotalDistance选项Delay(250); // 延时消除抖动}} if(Selected==True) // 按下了确定键或返回键{SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection==True) // 第一次选择了确定键，故这次按下的是返回键ReturnMain=True; if(ReturnSelection==False) { WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TheAVGSpeedis"); DisplayAVGSpeed(); DisplayString(0x0A,1,"m/s"); ReturnSelection=True; // 按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); // 延时消除抖动}TotalDistanceShow=False;} if(ReturnMain==True) // 按下了返回键，返回主菜单{ReturnMain=False;continue;}/* ------------------------第三次按键-------------------------- */ /* 如果没有返回主菜单，则继续检测Next 键和确定键*/ while(1){if(Next==True) break;if(SelectedShow==True)break;}/* 按下Next 键，显示下一个选项*/ if(Next==True){Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; // 按下了Next 键，那么这个时候关闭返回键的功能if(TotalDistanceShow==True)ReturnMain=True;if(TotalDistanceShow==False) // 还没有显示TotalDistance 选项，显示它{WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show"); TotalDistanceShow=True;Delay(250); // 延时消除抖动}} if(Selected==True) // 按下了确定键或返回键{SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False; if(ReturnSelection==True) // 按下的是返回键ReturnMain=True; if(ReturnSelection==False){if(TotalDistanceShow==False)// 表明AVGSpeec选项的内容还没有显示{WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TheAVGSpeedis");DisplayAVGSpeed();DisplayString(0x0A,1,"m/s");ReturnSelection=True;Delay(250); // 延时消除抖动}if(TotalDistanceShow==True){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True; // 按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); // 延时消除抖动}}}if(ReturnMain==True) // 按下了返回键，返回主菜单{ReturnMain=False;continue;}/* ------------------------ 第四次按键-------------------------- */while(1){ if(Next==True) break;if(SelectedShow==True)break;}if(Next==True) // 所有菜单项已经显示完毕，返回主菜单{Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; if(TotalDistanceShow==False) {WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0,"TotalDistance"); DisplayString(0x0,1,"Next Show"); TotalDistanceShow=True;Delay(250); // 延时消除抖动}} if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False; if(ReturnSelection==True) // 按下的是返回键ReturnMain=True;if(ReturnSelection==False){ if(TotalDistanceShow==True) {WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True;// 按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功台匕能Delay(250); // 延时消除抖动}}}if(ReturnMain==True) // 按下了返回键，返回主菜单{ReturnMain=False;continue;}/* ------------------------ 第五次按键-------------------------- */while(1){if(Next==True)break;if(SelectedShow==True)break;}if(Next==True) // 所有菜单项已经显示完毕，返回、•t t - l、/,主菜单{Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False;if(TotalDistanceShow==True) // 最后一个选项已经显示完毕，返回、•t t - l、/,主菜单{ReturnMain=True;}} if(SelectedShow==True){ SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False; if(ReturnSelection==True) // 按下的是返回键ReturnMain=True; if(ReturnSelection==False){ if(TotalDistanceShow==True){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True; // 按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); // 延时消除抖动}}}/* ------------------------ 第六次按键-------------------------- */while(1){if(Next==True)break;if(SelectedShow==True)break;}if(Next==True){Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False;}if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;}continue;}while(1);}/****************************************************************************** **********\** LCD 驱动模块**\****************************************************************************** **********//* ---------------------- LCD 初始化函数-------------------------- */ voidLCDInit(void){// 三次显示模式设置LCD_Data=0;LCD_E=Disable;Delay(5);WriteCmd(LCD_Init);Delay(5);WriteCmd(LCD_Init);Delay(5);WriteCmd(LCD_Init);WriteCmd(LCD_Init); // 初始化WriteCmd(LCD_CloseCtr); // 关显示WriteCmd(LCD_CLS); // 清屏幕WriteCmd(LCD_EnterSet); // 光标移动设置WriteCmd(LCD_DispCtr); // 显示开以及光标设置}/* ---------------------- LCD 模式设置函数-------------------------- *\SetWriteCmd() 设置LCD为写命令模式SetReadCmd()设置LCD为读命令模式SetWriteData() 设置LCD为写数据模式\* ------------------------------------------------------------ */voidSetWriteCmd(void){LCD_RW=Write;LCD_RS=Cmd;voidSetReadCmd(void){LCD_RW=Read;LCD_RS=Cmd;}voidSetWriteData(void){LCD_RW=Write;LCD_RS=Data;}/* ---------------------- LCD 功能执行函数-------------------------- *\WriteCmd() 写命令WriteData() 写数据ExecuteCmd() 执行命令SetXY() 显示定位DisplaySingleChar() 显示单个字符DisplayString() 显示一串字符IsBusy() 忙标志检测\* ----------------------------------------------------- ------- */voidWriteCmd(charcmd){while(IsBusy());LCD_Data=cmd;SetWriteCmd();ExecuteCmd();}voidWriteData(charddata){while(IsBusy());LCD_Data=ddata;SetWriteData();ExecuteCmd();}voidExecuteCmd(void){LCD_E=Enable;LCD_E=Disable;}voidSetXY(charx,chary){if(y)x|=0x40;x|=0x80;Delay(5);WriteCmd(x);}voidDisplaySingleChar(charx,chary,charcchar)SetXY(x,y);WriteData(cchar);}voidDisplayString(charx,chary,char*str){while(*str){Delay(5);DisplaySingleChar(x++,y,*str);str++;}}bitlsBusy(void){LCD_Data=OxFF;SetReadCmd();ExecuteCmd();return(bit)(P1 &0x80);}/* ------------------------- 延时------------------------- */voidDelay (un sig nedi nttime){un sig nedi nttimeCo un ter=0;for(timeCo un ter=time;timeCo un ter>0;timeCo un ter--)DelayUs(255);}voidDelayUs( un sig nedi nttime){un sig nedi nttimeCo un ter=0;for(timeCo un ter=0;timeCo un ter<time;timeCo un ter++)_n op_();}/****************************************************************************** *************、** LCD显示模块\****************************************************************************** *************/voidComputeTime(void){if(AreaO<5)PassTime+=0.5;}voidComputeSpeedANDDista nce(void){Speed=SpeedCou nt/4*CircleLe ngth; // 计算瞬时速度Dista nce+=Speed; // 计算距离SpeedCou nt=O;}/* ------------------------- 显示*/voidDisplayTime(void){charPassTime1=0x30;charPassTime2=0x30;charPassTime3=0x30;charPassTime4=0x30;if((int)PassTime*100<100) // 时间未够1s{PassTime1+=0;PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10;PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;}elseif((int)(PassTime*100)>100 &&(int)(PassTime*100)<1000)// 够1s 而未够10s { PassTime1+=(int)(PassTime*100)/100;PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10%10;PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;}else{PassTime1+=(int)(PassTime*100)/1000;PassTime2+=(int)(PassTime*100)/100%10;PassTime3+=(int)(PassTime*100)/10%10;PassTime4+=(int)(PassTime*100)%10;}if((int)(PassTime*100)<1000){DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime1);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime2);DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime3);}else{DisplaySingleChar(0x04,1,PassTime1);DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime2);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime3);DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime4);}}/* ------------------------- 显示平均速--------------------------- */ voidDisplayAVGSpeed(void) {intSpeed1=0x30; // 初始化为0 的ASCII 码intSpeed2=0x30;intSpeed3=0x30; if((int)(Distance/PassTime*100)<100){Speed1+=0;Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10;Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;}else{Speed1+=(int)(Distance/PassTime*100)/100;Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10%10;Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;}DisplaySingleChar(0x05,1,Speed1);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,Speed2);DisplaySingleChar(0x08,1,Speed3);}/* ------------------------- 显示路--------------------------- */voidDisplayDistance(void){intDistance1=0x30;intDistance2=0x30;intDistance3=0x30;intDistance4=0x30;if((int)(Distance*100)<100){Distance1+=0;Distance2+=(int)(Distance*100)/10;Distance3+=(int)(Distance*100)%10;}elseif((int)(Distance*100)>100 &&(int)(Distance*100)<1000) {Distance1+=(int)(Distance*100)/100;Distance2+=(int)(Distance*100)/10%10;Distance3+=(int)(Distance*100)%10; }else {Distance1+=(int)(Distance*100)/1000;Distance2+=(int)(Distance*100)/100%10;Distance3+=(int)(Distance*100)/10%10;Distance4+=(int)(Distance*100)%10;} if((int)(Distance*100)<1000){DisplaySingleChar(0x05,1,Distance1); DisplaySingleChar(0x06,1,'.'); DisplaySingleChar(0x07,1,Distance2);DisplaySingleChar(0x08,1,Distance3); }else{DisplaySingleChar(0x04,1,Distance1); DisplaySingleChar(0x05,1,Distance2);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,Distance3);DisplaySingleChar(0x08,1,Distance4);}}/* -------------------------中断初始化-------------------------- */ voidINTInit(void){EA=1; // 开总中断IT0=1; //INTO 边沿触发PX0=1; //INTO 优先级为高级EX1=1; // 开INT1 中断IT1=1; //INT1 边沿触发PX1=1; //INT1 优先级为高级Clock0_Init(); // 初始化时钟中断TMOD=0x11; //T0/T1 定时方式 1ET0=0x01; // 开T0 中断ET1=0x01; // 开T1 中断}voidClock0_Init(void){TR0=0x01; // 启动T0TH0=Thx0; // 定时初值TL0=Tlx0;}voidClock1_Init(void){TR1=0x01; // 启动T1TH1=0x3C; // 定时初值-50ms 中断一次TL1=0x0B0;}/*******************************************************************************************、**中断处理程序\*******************************************************************************************//* ----------------------- 外部中断0 ---------------------------- *\外部中断0有两个功能(1)作为菜单选择的Next键(2)作为测速的计数器\* ------------------------------------------------------------- */voidSpeedlNT(void)interruptO // 中断INTO {if(SelectedAII==False) // 如果模式和速度还没有选择完毕，则此中断作为。
基于51单片机智能小车循迹程序
#include <reg51.h>#include <stdio.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/**********************************/uchar led_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82, 0xf8,0x80}; uchar turn_count=0;bit end=0; //圈数跑完标志/*********************************/sbit xg0=P1^0; //左寻轨对管sbit xg1=P1^1; //中间寻轨对管sbit xg2=P1^2; //右寻轨对管sbit xz=P1^3; //感应挡板对管/*********************************/sbit Q_IN1=P2^0; //车前左轮控制sbit Q_IN2=P2^1;sbit Q_IN3=P2^2; //车前右轮控制sbit Q_IN4=P2^3;sbit H_IN1=P2^4; //车尾左轮控制sbit H_IN2=P2^5;sbit H_IN3=P2^6; //车尾右轮控制sbit H_IN4=P2^7;sbit Q_ENA=P3^0; //车前左轮使能，PWMsbit Q_ENB=P3^1; //车前右轮使能，sbit H_ENA=P3^6; //车尾左轮使能，sbit H_ENB=P3^7; //车尾右轮使能，/****************************************/#define stra_q_l 100 //直线行走时，四个轮子占空比调试#define stra_q_r 100#define stra_h_l 100#define stra_h_r 100#define turn_q_l 100 //转弯时四个轮子的占空比调试#define turn_q_r 100#define turn_h_l 100#define turn_h_r 100#define turnr_time 2900//右转弯时的延时常数#define turnl_time 3000 //左转弯时的延时常数#define dt_time 5800 //原地掉头时延时常数#define over_time 1000 //停止延时#define back_time 2500 //走完环形，回到直道延时转弯#define black_time 1500 //过黑线的时间#define correct_l_time 700 //左矫正时间#define correct_r_time 700 //右矫正时间#define hou_time 200/***************************************/uchar q_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比i=0,j=0,k=0,m=0;/**************************************/void delay_cir(uint n){uchar x;while(n--){for(x=0; x<250;x++);};}/***********************************/void delay(uint ct) // 延时函数{uint t;t=ct;while(t--);}/***************************************/ void straight() //直走{q_duty_l=stra_q_l;q_duty_r=stra_q_r;h_duty_l=stra_h_l;h_duty_r=stra_h_r;Q_IN1=1;Q_IN2=0;Q_IN3=1;Q_IN4=0;H_IN1=1;H_IN2=0;H_IN3=1;H_IN4=0;}/***************************************/ void houtui() //后退{q_duty_l=stra_q_l;q_duty_r=stra_q_r;h_duty_l=stra_h_l;h_duty_r=stra_h_r;Q_IN1=0;Q_IN2=1;Q_IN3=0;Q_IN4=1;H_IN1=0;H_IN2=1;H_IN3=0;H_IN4=1;}/***************************************/ void turn_left() //左转{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(turnl_time);}/***********************************/ void turn_right() //右转{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_q_l;h_duty_r=turn_q_r;Q_IN1=1; //左轮正转Q_IN2=0;H_IN1=1;H_IN2=0;Q_IN3=0; //右轮反转Q_IN4=1;H_IN3=0;delay(turnr_time);}/**************************************************/ void turn_round() //原地掉头{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;H_IN2=1;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(dt_time);}/******************************************************/void over() //小车停止{Q_IN1=0;Q_IN2=0;Q_IN3=0;Q_IN4=0;H_IN1=0;H_IN2=0;H_IN3=0;H_IN4=0;}/*****************************************************/ void correct_right() //左偏，向右矫正{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_q_l;h_duty_r=turn_q_r;Q_IN1=1; //左轮正转Q_IN2=0;H_IN1=1;H_IN2=0;Q_IN3=0; //右轮反转Q_IN4=1;H_IN3=0;H_IN4=1;delay(correct_r_time);}void correct_left() //右偏，向左矫正{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;H_IN2=1;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(correct_l_time);}/*************************************/ void xunji(){if(xg1==1){turn_count++;over();delay(over_time);if(turn_count==1){straight();delay(black_time);}elseif(turn_count==2){houtui();delay(hou_time);turn_left();}elseif(turn_count==3) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==4) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==5) {straight();delay(black_time); }elseif(turn_count==6) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==7) {houtui();delay(hou_time); turn_right(); straight();delay(back_time); turn_left();}elseif(turn_count==8) {straight();delay(black_time); }elseif(turn_count==9) {houtui();delay(100);turn_round();}if(turn_count>=9){turn_count=0;cir_count++;circle--;}{end=1;over();delay(500);}}elseif((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==0)) {straight();}elseif((xg0==1)&&(xg1==0)&&(xg2==0)) {over();delay(over_time);houtui();delay(hou_time);correct_right();}//左偏，向右矫正elseif((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==1)){over();delay(over_time);houtui();delay(hou_time);correct_left();} //右偏，向左矫正}/***********************************************/ void int0(void) interrupt 0 //中断圈数设定{EX0=0;delay_cir(250);circle++;if(circle>8){circle=0;}P0=led_data[circle];EX0=1;}/*************************************/void time1(void) interrupt 3 //T1溢出中断，电机调速{i++;j++;k++;m++;if(i<q_duty_l)Q_ENA=1;else Q_ENA=0;if(i>100){Q_ENA=1;i=0;}if(j<q_duty_r)Q_ENB=1;else Q_ENB=0;if(j>100 ){Q_ENB=1;j=0;}if(k<h_duty_l)H_ENA=1;else H_ENA=0;if(k>100){H_ENA=1;k=0;}if(m<h_duty_r)H_ENB=1;else H_ENB=0;if(m>100){H_ENB=1;m=0;}P0=led_data[circle];TH1=0XFF;TL1=0XF6;}/*************************************/ void main(){P0=led_data[circle];P1=0xFF;P1=0XFF; //P1口做输入P2=0X00; //P2口初始化，小车禁止P3=0XFF;TMOD=0X11;//T0，T1，工作方式1TH1=0XFF; //T1中断一次10USTL1=0XF6;TR1=1;EX0=1;ET1=1;EA=1;while(1){while((xz==1)&&(end!=1)) //无挡板，扫描对管，前进{xunji();};};}。
智能循迹小车程序
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=15;
dj2=15;
}
void turnleft2()//小车前进向左微调
{
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=7;
dj2=20;
}
void turnright2()//小车前进向右微调
{
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
sbit ENB=P3^3;
sbit IN5=P2^4;//电机
sbit IN6=P2^5;
sbit IN7=P2^6;
sbit IN8=P2^7;
void delay(uint x)//延时1ms
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<120;j++);
}
void qianjin()//小车前进
{
turnright2();
}
智能循迹小车详细源代码程序(MSP430,PID)
81 LEFTOUT=Period/100*speed;
82 }
83 void MotorRight(int speed,int direction)
84 {
85 if(speed>max_speed)speed=max_speed;
86
72 {
73 EnableLeftNeg;
74 UnenableLeftPos;
75 }
76 else if(direction==foreward)//正转
77 {
78 EnableLeftPos;
79 UnenableLeftNeg;
17 #define LEFTOUT TACCR1
18 #define RIGHTOUT TACCR2
19 #define SensorIn P5IN
20 #define F 5000//5000hz
21 #define Period (8000000/F)
64 {
65 LEFTOUT=0;
66 RIGHTOUT=0;
67 }
68 void MotorLeft(int speed,int direction)
69 {
70 if(speed>max_speed)speed=max_speed;
71 if(direction==backward)//反转
183 TACCTL2|=OUTMOD_7;//
184 LEFTOUT=0;
185 RIGHTOUT=0;
186 }
187
188 float abs(float a)
189 {
智能循迹小车C程序(完美_详尽)
/*小车运行主程序简介： @模块组成：红外对管检测模块---- 五组对管，五个信号采集端口直流电机驱动模块 -- 驱动两个直流电机，另一个轮子用万向轮单片机最小系统 ---- 用于烧写程序，控制智能小车运动@ 功能简介：在白色地面或皮质上用黑色胶带粘贴出路线路径宽度微大于相邻检测管间距。
这样小车便可在其上循迹运行。
@ 补充说明：该程序采取“右优先”的原则：即右边有黑线向右转，若无，前方有黑线，向前走，若无，左边有黑线，向左转，若全无，从右方向后转。
程序开头定义的变量的取值是根据我的小车所调试选择好的，如果采用本程序，请自行调试适合自己小车的合适参数值。
编者：陈尧，黄永刚(江苏大学电气学院二年级，三年级)1. 假定:IN仁1,IN3=1 时电机正向转动，必须保证本条件2. 假定: 遇到白线输出 0，遇到黑线输出 1;如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出 0，这种情况下只需要将第四，第五句改成：#define m0 1#define m1 0即可。
3. 说明 1：直行--------- 速度 full_speed_left,full_speed_right.转弯 , 调头速度 - c orrect_speed_left,correct_speed_right.微小校正时 ------ 高速轮 full_speed_left,full_speed_right;低速轮 correct_speed.可以通过调节第六，七，八，九，十条程序，改变各个状态下的占空比( Duty cycle ) ,以求达到合适的转弯，直行速度4.lenth ---- length 检测到黑线到启动转动的时间间隔5. width ---- mid3 在黑线上到脱离黑线的时间差6. mid3 ----- 作为判断中心位置是否进入黑线的标志，由于运行的粗糙性和惯性，常取其他对管的输出信号作为判断条件7. check_right 若先检测到左边黑线，并且左边已出黑线，判断右端是否压黑线时间拖延*/#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define m0 1〃黑线 ml,白线 m0#define m1 0#define full_speed_left 40 // 方便调节各个状态的占空比 , 可用参数组：(30,35,6,25,30,68000,27000,500 )；#define full_speed_right 45 //(40,45,6,25,30,68000,27000,500 )；#define correct_speed 6 // 校正时的低速轮的占空比#define turn_speed_left 25#define turn_speed_right 30#define lenth 68000 // 测试数据：10000-- 》100-- 》500-- 》2000--80000--76000--68000#define width 27000 //500-- 》10-->2000-- 》60000--30000--- 》27000#define check_right 500 //2000--#define midl left1 》20-- 》200-- 》500#define midrright5ucharDuty_left,Duty_right,i=0,j=0; //左右占空比标志，取 1--100 sbit IN仁 P2A0;sbit IN2=P2A1；sbit IN3=P2A2;sbit IN4=P2A3；sbit ENA=P1A0；sbitENB=P1A1；// 循迹口五组红外对管，依次对应从左往右第 1,2,3,4,5 五组 sbitleft1 =P1A6；sbit left2 =P1A5；sbit mid3 =P1A4；sbit right4=P1A3；sbit right5=P1A2；void line_left()；void line_right()；voidline_straight()reentrant；// ------------------------{uint t=Delay_time;while(t--);}// -------------------------void init() // 定时器初始化{left1=m0; // 初始化left2=m0; // 白线位置mid3 =m1; // 黑线位置right4=m0;right5=m0;TMOD|=0x01;TH0=(65536-66)/256;TL0=(65536-66)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;ENA=1; // 使能端口，初始化ENB=1;}// ----------------------------void time0(void)interrupt 1 // 中断程序{i++; // 调速在中断中执行j++;if(i<=Duty_left)ENA=1;else ENA=0;if(i>100){ENA=1;i=0;}if(j<=Duty_right)ENB=1;else ENB=0;if(j>100){ENB=1;j=0;}TH0=(65536-66)/256; // 取约 150HZ， 12M 晶振，每次定时 66us, 分 100 次，这样开头定义的变量正好直接表示占空比的数值TL0=(65536-66)%256;}// ------------------------------void correct_left()// 向左校正，赋值{Duty_left =correct_speed;Duty_right=full_speed_right;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}// ------------------------------void correct_right()// 向右校正，赋值{Duty_left =full_speed_left;Duty_right=correct_speed;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}// --------------------------------void turn_left()// 左转，赋值{Duty_left =turn_speed_left;Duty_right=turn_speed_right;IN1=0; // 转弯时一个正转，一个反转，IN2=1;IN3=1;IN4=0;}// --------------------------------void turn_right()// 右转，赋值{Duty_left =turn_speed_left;Duty_right=turn_speed_right;IN1=1; // 转弯时一个正转，一个反转，IN2=0;IN3=0;IN4=1;}// ----------------------------------void straight() // 直走，赋值{Duty_left =full_speed_left; // 左右电机占空比初始化，调节直线运动速度Duty_right=full_speed_right; // 鉴于左右轮电机内部阻力不同，故占空比取不同值，这组值需要单独写程序取值IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}// ----------------------------------void line_straight()reentrant // 函数名后加 reentrant 可以递归调用， // 一直走黑直线时{straight();if(right5==m1){line_right();}elseif(left1==m1){line_left();}elseif(left2==m1) // 防止校正时，小车冲出过大，导致 2,4 号检测管屏蔽了两端检测管的检测，避免其走直线时出轨while(left2==m1){correct_left();if(right5==m1){line_right();goto label3;}else if(left1==m1){line_left();goto label3;}}elseif(right4==m1) // 防止校正时，小车冲出过大，导致 2,4 号检测管屏蔽了两端检测管的检测，避免其走直线时出轨while(right4==m1){correct_right();if(right5==m1){ line_right(); goto label3;}else if(left1==m1){line_left();goto label3;}}else if((left1==m0)&&(left2==m0)&&(mid3==m0)&&(right4==m0)&&(right5==m0)){straight();//delay(lenth);while(right4==m0) // 本来应该是用 mid3, 但是为了提高灵敏度，选择 right4 ；向左时，可取 left2 对管{turn_right();} if(mid3==m1){line_straight();}}label3: ; // 什么都不做}// -----------------------------------------------void line_right() // 右边有黑线时{straight();// 这里的直走是在不管红外检测结果的直行 delay(lenth);if(mid3==m1){turn_right();// 执行向右转的赋值label:delay(width); // 由 width 值决定转弯时 mid3 经过黑线宽度时所需要的时间 if(mid3==m0) while(right4==m0){}elsegoto label;}else if(mid3==m0){turn_right();while(right4==m0){}if(midr==m1){line_straight();}}}// ------------------------------------------void line_left() // 左边出现黑线时{while(left1==m1){if(right5==m1){line_right();goto label2;}delay(check_right);// 左边遇到黑线时，左边出了黑线之后，继续延时一段时间，判断右边是否遇到黑线，// 若遇到黑线，执行 line_right() 函数if(right5==m1){line_right();goto label2;}if((mid3==m1)||(left2==m1)||(right4==m1)){line_straight();} else{while(left2==m0){turn_left();}if(midl==m1) line_straight();}label2: ;}// -------------------------------------------void detect_infrared() // 循迹，红外检测{if(right5==m1){line_right();}elseif(left1==m1){line_left();}elseif(left2==m1){correct_left();}elseif(right4==m1){correct_right();}elseline_straight();}// ------------------------void main(void)// 主程序部分{init();while(1) // 循环检测红外对管采集的电平信号{detect_infrared();}。
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。