民用多旋翼无人机系统试验方法
消防用多旋翼无人机系统技术标准
消防⽤多旋翼⽆⼈机系统技术标准UAV 中国⽆⼈机产业联盟标准消防⽤多旋翼⽆⼈机系统技术要求2015-10-31发布———————————————————————————————————中国⽆⼈机产业联盟发布前⾔本标准的全部技术内容为⾏业内认可标准。
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准由中国⽆⼈机产业联盟提出。
本标准主要起草单位：国鹰航空科技有限公司、中国电⼦科技⼤学、南京航空航天⼤学、西北⼯业⼤学、海鹰航空通⽤装备有限责任公司、华南理⼯⼤学、哈尔滨⼯程⼤学、深圳⼀电科技有限公司、深圳市科⽐特航空科技有限公司、⼴州长天航空（Space Arrow）科技有限公司、深圳九星智能航空科技有限公司、深圳九星天利科技有限公司、深圳科卫泰实业发展有限公司、中国⼈民解放军总参谋部第六⼗研究所、深圳洲际通航科技有限公司、深圳市彩虹鹰⽆⼈机研究院有限公司、深圳市创翼睿翔天空科技有限公司、保千⾥视像科技集团股份有限公司、深圳华越⽆⼈机技术有限公司、深圳⾼科新农技术有限公司、深圳市艾特航空科技有限公司、深圳市盛⽲⽆⼈飞机科技有限公司、深圳警圣电⼦科技有限公司、深圳市森讯达电⼦有限公司、深圳⾦狮安防⽆⼈机有限公司、⼴东泰⼀⾼新技术发展有限公司、南京交研科技实业有限公司、合肥佳讯科技有限公司、安徽泽众安全科技有限公司、深圳市万华信息科技有限公司、天仞航空科技有限公司、承德鹰眼电⼦科技有限公司。
本标准主要起草⼈：陶军⽣、胡志昂、宋鸿、杨⾦才、孙志坚、饶军、邵振海、吕明云、李春波、肖⽂建、刘伟、杨⾦铭、庞伟。
本标准与2015年10⽉31⽇发布。
⽬次1 范围 (4)2 规范性引⽤⽂件 (4)3 术语 (4)4 系统构成 (5)5 技术要求 (5)5.1 功能要求 (5)5.2 性能要求 (6)6 信息传输 (7)6.1 通⽤要求 (7)6.2 视频流传输 (7)7 环境适应性 (7)7.1 ⽓候环境适应性 (7)7.2 机械环境适应性 (8)8 安全性 (9)8.1 绝缘电阻 (9)8.2 抗电强度 (9)8.3 泄漏电流 (9)8.4 防过热 (10)9 电磁兼容 (10)9.1 电磁⼲扰 (10)9.2 电磁辐射防护 (11)10 质量保证规定 (11)10.1 检验与测试 (11)10.2 原材料质量 (11)11 产品信息要求 (11)11.1 产品标志 (11)11.2 产品清单 (11)11.3 产品说明书 (11)消防⽤多旋翼⽆⼈机系统技术要求1范围本标准规定了消防⽤多旋翼⽆⼈机系统的术语和定义、功能要求、性能要求，环境适应性、安全性、电磁兼容，是设计、制造和检验消防⽤多旋翼⽆⼈机系统的基本依据。
无人机控制系统调试方案
无人机控制系统调试方案概述本文档旨在提供一份无人机控制系统的调试方案，以帮助确保无人机的正常运行和安全性。
调试是确保系统性能稳定和功能完善的重要步骤，需要遵循一系列正确的操作和步骤。
调试步骤步骤一：检查设备连接和供电确保无人机控制系统的所有设备都正确连接并获得足够的供电。
包括但不限于遥控器、飞行控制器、电机、电子速度控制器等。
检查电池电量，并确保电源连接可靠。
步骤二：检查传感器和通信模块检查无人机的各类传感器，如陀螺仪、加速度计、罗盘等，确保其正常工作。
同时，检查通信模块的正常连接，确保无人机和地面控制站之间的通信畅通。
步骤三：校准系统参数和传感器校准无人机控制系统的参数是调试的关键步骤之一。
根据无人机的具体型号和飞行控制器软件，按照相应的操作步骤进行校准。
包括但不限于校准罗盘、校准加速度计等。
步骤四：测试飞行模式和操控在安全的开阔区域，进行飞行模式和操控测试。
检查无人机的各种飞行模式，如手动模式、定高模式、定点模式等。
确保无人机能够稳定起飞、悬停、转向和降落。
步骤五：调试飞行控制参数根据无人机的性能和飞行特点，逐步调试飞行控制参数，以获得更好的飞行性能和控制稳定性。
根据实际情况，调整参数如控制增益、PID 参数等。
步骤六：记录和分析调试结果在整个调试过程中，及时记录各项操作和调试结果。
分析调试结果，针对问题进行进一步的调整和优化。
确保调试过程的记录完整、准确。
注意事项- 在调试过程中，确保安全第一，遵守相关法规和规定。
- 调试所用的飞行场地应当符合规定，必要时获得相关许可。
- 在调试过程中，注意观察无人机的状态，确保及时处理任何异常情况。
- 在调试过程中，勿将无人机飞行高度过高，以确保安全。
- 调试过程中的各项数据记录和日志应做好备份。
以上为无人机控制系统调试的基本方案，具体的操作细节可以根据无人机型号、软件版本等因素进行调整。
调试过程中需要细致的观察和分析，根据实际情况灵活应对。
中国多旋翼无人机通用技术标准
中国多旋翼无人机通用技术标准中国多旋翼无人机通用技术标准是一套规定无人机设计、制造、操作和维护等方面的技术要求和规范的标准文档。
该标准的制定旨在提高无人机的飞行安全性和可靠性，促进无人机行业的健康发展。
本文将围绕该标准的主要内容进行介绍，涵盖无人机的基本要求、设计标准、制造要求、操作规范和维护要求等方面。
首先，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的基本要求进行了规定。
该标准要求无人机应具备一定的飞行性能和安全性能，包括最大起飞重量、最大飞行高度、最大飞行速度、最大飞行距离等限制。
此外，无人机还需要具备一定的防护措施，如防止碰撞的装置、防止电磁干扰的设计等。
其次，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的设计标准进行了规范。
该标准要求无人机的设计应符合空气动力学的基本原理，具备较高的稳定性和控制性能。
同时，无人机的结构应具备一定的强度和耐久性，能够适应不同的环境和工作条件。
此外，无人机的设计还需要考虑电路的布局和可靠性等因素。
第三，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的制造要求进行了规定。
该标准要求无人机的制造过程应符合相关的质量管理系统要求，确保产品的质量可靠。
无人机的零部件和材料选用应合理，符合技术要求和标准规定。
同时，无人机的组装和调试过程需要符合相关的要求，确保无人机的性能和安全性。
第四，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的操作规范进行了规定。
该标准要求无人机的操作人员应具备一定的飞行训练和操作技能，能够熟练掌握无人机的操作方法和操作程序。
无人机的飞行范围和高度应在合理的范围内，并确保飞行轨迹的安全与可控性。
同时，无人机的操作还需要遵守相关的法律法规和飞行限制规定。
最后，中国多旋翼无人机通用技术标准对无人机的维护要求进行了规定。
该标准要求无人机的维护应符合相关的维护手册和维护程序，确保无人机的正常运行和安全性能。
无人机的维护人员应具备相关的技术知识和经验，能够进行常规的检修和维护工作。
同时，无人机的维护还需要记录相关的维护信息和维护记录，以便进行追踪和分析。
涵道共轴多旋翼无人机设计研究
692023年4月上 第07期 总第403期工艺设计改造及检测检修China Science & Technology Overview的外围增加涵道，通过涵道减小不同轴上的气动干扰。
1.旋翼系统设计1.1 桨叶设计由于本文主要为验证共轴双旋翼式无人机旋翼系统的悬停状态下这种影响最为强烈[1]；下旋翼对上旋翼的影响主要是流态的影响，其影响较小，和单旋翼的状态相差不多。
考虑到这些气动干扰，在对共轴多旋翼进行气动分析时就不能使用叶素理论及滑流理论，应采用涡流理论，计收稿日期：2022-10-09作者简介：李沂霏（1991—），男，云南昭通人，硕士研究生，助教，研究方向：旋翼动力学。
涵道共轴多旋翼无人机设计研究李沂霏 沈志华 王道榆 杨卫东（南通职业大学，江苏南通 226000）摘 要：多旋翼无人机凭借其较高的稳定性及操纵性，应用领域越来越广泛，但在广泛的应用中，也暴露出一些问题，螺旋桨无法改变桨距，使得其气动效率低于直升机旋翼，又加上多个螺旋桨相距较近，会产生较为严重的气动干扰，进一步降低了它的气动效率。
本文设计了一种涵道共轴多旋翼无人机系统，通过固定涡系理论，验证了其可行性，与当前的多旋翼无人机相比，具有一定的气动优势，可进一步进行相关研究。
712023年4月上 第07期 总第403期工艺设计改造及检测检修China Science & Technology Overview下旋翼只有一部分面积处于上旋翼的滑流里，但上旋翼则完全处在下旋翼的滑流里，在处理过程中，认为共轴旋翼系统的滑流边界和单旋翼结构是一致的[4]，因此，直接使用单旋翼的滑流边界带入到本计算中，进一步减轻计算难度，通过计算验证，发现这样处理带来的误差不大，可以接受。
对于前飞情况，考虑到环量沿方位角变化，将环量表示成Fourier 级数的形式，并取到一阶。
011cos sin c s θθΓ=Γ+Γ+Γ （15）Abstract:Multi rotor UAV has been used more and more widely due to its high stability and maneuverability. However,some problems have also been exposed in the extensive application. The propeller cannot change the pitch, which makes its aerodynamic efficiency lower than that of the helicopter rotor. In addition, multiple propellers are close to each other, which will produce more serious aerodynamic interference, further reducing its aerodynamic efficiency. In this paper, a ducted coaxial multi rotor UAV system is designed, and its feasibility is verified by the fixed vortex system theory. Comparedwith the current multi rotor UAV , it has certain aerodynamic advantages, which can be further studied.Key words:coxial;fixed vortex;rotor;multirotor。
无人机测试流程
无人机测试流程一、飞行器检查1. 检查无人机机体结构是否完整，各部件连接是否牢固。
2. 检查无人机电池、电机、遥控器等部件是否正常工作。
3. 检查无人机飞行控制系统是否正常，包括GPS模块、遥控信号接收器等。
4. 对无人机进行通电测试，观察其启动过程是否正常，各指示灯是否正常亮起。
二、飞行环境评估1. 检查无人机飞行场地是否符合要求，包括空域、气象条件、地形等。
2. 对无人机进行风速、气压、温度等环境参数的测量和记录。
3. 对无人机的起飞和降落区域进行检查，确保没有障碍物和其他飞行器。
三、飞行性能测试1. 在安全环境下进行无人机起飞和降落测试，评估其稳定性。
2. 进行无人机爬升、俯冲、侧飞等飞行测试，评估其操控性能。
3. 进行无人机最大飞行速度和最大飞行高度测试，评估其性能指标。
4. 对无人机的续航时间进行测试，评估其电池性能。
四、稳定性测试1. 在不同风速、气压等环境下进行无人机飞行测试，评估其稳定性。
2. 对无人机进行紧急情况下的应急降落测试，确保其能够在紧急情况下安全降落。
3. 对无人机的重心位置进行变化，评估其对飞行稳定性的影响。
五、安全性测试1. 对无人机的安全防护措施进行测试，如避障功能、自动返航功能等。
2. 对无人机的紧急制动系统进行测试，确保其在紧急情况下能够迅速减速并停止。
3. 对无人机的防火、防水性能进行测试，确保其能够在各种环境下安全运行。
4. 对无人机的飞行员操作界面进行测试，确保其简单易用，便于飞行员操作。
5. 对无人机的维护和保养流程进行测试和评估，确保其易于维护和保养。
6. 对无人机的故障排除流程进行测试和评估，确保其能够快速有效地排除故障。
民用大中型固定翼无人机系统自主能力飞行试验要求-最新国标
民用大中型固定翼无人机系统自主能力飞行试验要求1范围本文件规定了民用大中型固定翼无人机系统自主能力飞行试验的要求、内容和方法。
本文件适用于民用大中型固定翼无人机系统（以下简称无人机）自主能力飞行试验，其他类型无人机自主能力飞行试验可参照执行。
2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。
其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T35018民用无人驾驶航空器系统分类及分级GB/T38152无人驾驶航空器系统术语3术语和定义GB/T35018、GB/T38152确定的以及下列术语和定义适用于本标准。
3.1自主能力autonomous capability无人机系统以自动（人工发送指令）或自主（人工不进行干预）的方式在设计运行范围内实施飞行过程、探测及响应风险因素以及进行人机协同的能力。
3.2机组crew参与无人机系统飞行过程的操作人员，即人工介入角色。
3.3风险因素探测与响应operational risk detection and response对可能降低运行安全水平的可变因素进行探测，并作出适当的响应。
运行风险因素包括内部因素（如结构失效、硬件故障、软件崩溃等）和外部因素（如不利天气、障碍物、电磁干扰等）。
3.4设计运行范围operational design domain自动飞行系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件（包括空域条件、天气条件等）。
4.1试飞条 4一般要求件试飞的场地条件（海拔高度、跑道）和环境条件（大气温度、大气压力、大气湿度、风速、风向、能见度等）应符合无人机系统技术要求中的相关规定。
4.2试飞对象无人机系统技术状态应符合无人机系统技术要求。
4.3文件和资料试飞前应提供下列文件：a)飞行试验大纲；b)无人机系统技术说明书；c)无人机系统操作员手册及飞行手册；d)其他与试飞相关的必要资料和计算结果。
无人机测试实施方案
无人机测试实施方案一、前言。
随着无人机技术的不断发展和普及，无人机在农业、测绘、环境监测、物流配送等领域的应用越来越广泛。
为了保证无人机的安全性和可靠性，进行无人机测试是必不可少的环节。
本文将就无人机测试的实施方案进行详细介绍，以期为相关工作提供参考。
二、测试准备工作。
1. 测试目的，明确无人机测试的具体目的，例如测试飞行性能、传感器精度、电池续航能力等。
2. 测试范围，确定无人机测试的具体范围，包括测试的时间、地点、测试对象等。
3. 测试人员，确定参与无人机测试的人员，包括测试人员、监控人员、数据记录人员等。
4. 测试设备，准备必要的测试设备，包括无人机本身、遥控器、传感器、地面站等。
5. 测试环境，选择适宜的测试环境，确保无人机测试可以安全进行，避免对周围环境和人员造成危害。
三、测试实施步骤。
1. 测试计划制定，根据测试目的和范围制定详细的测试计划，包括测试的时间安排、测试的具体内容、测试的飞行路线等。
2. 测试前准备，对无人机进行全面的检查和调试，确保无人机各部件正常工作，电池充电充足，遥控器信号稳定等。
3. 测试过程监控，在测试过程中，需要对无人机的飞行状态、传感器数据、电池电量等进行实时监控，确保测试数据的准确性。
4. 测试数据记录，对测试过程中产生的数据进行记录和整理，包括飞行轨迹、传感器数据、飞行时间、电量消耗等。
5. 测试结果分析，根据测试数据进行结果分析，评估无人机的飞行性能、传感器精度、电池续航能力等指标是否符合要求。
四、测试后工作。
1. 测试报告撰写，根据测试结果编写详细的测试报告，包括测试的目的、范围、实施步骤、测试数据、结果分析等内容。
2. 测试总结和改进，根据测试结果和经验总结，对无人机的性能进行评估，提出改进意见和建议，为后续工作提供参考。
3. 数据保存和归档，将测试过程中产生的数据进行保存和归档，确保数据的完整性和安全性。
五、结语。
无人机测试是保证无人机安全可靠运行的重要环节，只有经过严格的测试和评估，才能确保无人机在实际应用中发挥最大的效能。
浅谈多旋翼无人机避障系统
浅谈多旋翼无人机避障系统多旋翼无人机在航行时需要避开各种障碍物，以确保安全的飞行。
避障系统是无人机自主飞行技术中的一个重要部分，它可以根据环境变化及时调整飞行姿态，以保证无人机的稳定飞行。
在避障系统中，主要应用的技术包括视觉、雷达、激光雷达和超声波等传感器技术。
无人机避障方案在设计上应考虑多种情况，如避障技术的稳定性、回馈机制的可靠性、系统的实时性、计算量的复杂度、携带设备的负载和对信号延时的影响等。
在设计多旋翼无人机避障系统时，需要考虑以下几个方面。
1. 环境感知环境感知是无人机避障系统的核心。
传感器可以通过收集来自周围环境的信息，感知遇到的障碍物并及时作出反应。
在合理的传感器布置下，多种传感器技术可以相互补充。
视觉传感器的工作条件适用应在较明亮的日光下，但在夜间或低光条件下工作则受到限制。
激光雷达、超声波和雷达适用范围广泛，这些传感器可以在几乎所有光照条件和天气条件下正常工作。
2. 算法避障算法是无人机避障系统的关键。
当前，全局规划和局部规划是避障算法的常见方法。
全局规划需要使用SLAM（simultaneous localization and mapping）技术，以实现基于地图的导航，并与实时感知相结合，实现动态避障。
局部规划是基于感知到的障碍物信息临时作出的反应，如通过路径规划算法实现避障。
3. 控制器飞行控制器是无人机避障系统的另一个重要组成部分。
不同的无人机控制器采用不同的PID调节器以保持飞行稳定，并采用不同的引导逻辑以适应不同的动态飞行过程。
避障算法根据传感器数据和计算出的控制信号控制到达目标点的速度和飞行高度，以完成避障任务。
综上所述，无人机避障系统是多旋翼无人机飞行技术中不可或缺的部分。
当前，避障系统的技术正在不断发展。
未来，更精细、更完善的避障系统将是实现安全、高效、便捷无人机飞行的必要条件。
同时，无人机避障系统有着广泛的应用前景，可在物流配送、搜救救援、环境监测等领域发挥重要作用。
多旋翼无人机教案
多旋翼无人机教案第一章：无人机概述1.1 无人机的发展历程1.2 无人机的分类与特点1.3 无人机在各个领域的应用1.4 无人机的发展趋势与前景第二章：多旋翼无人机基本原理2.1 多旋翼无人机的结构与组成2.2 多旋翼无人机的工作原理2.3 飞行控制系统概述2.4 无人机的导航与定位技术第三章：多旋翼无人机的关键技术3.1 无人机动力系统3.2 无人机飞行控制系统3.3 无人机通信与遥控技术3.4 无人机避障与自主飞行技术第四章：多旋翼无人机的飞行控制4.1 飞行控制系统的功能与作用4.2 飞行控制算法简介4.3 飞行控制器的选型与配置4.4 飞行控制系统的调试与优化第五章：多旋翼无人机的飞行试验与评估5.1 飞行试验的目的与意义5.2 飞行试验的准备与实施5.3 飞行数据采集与分析5.4 无人机飞行性能评估指标与方法第六章：多旋翼无人机的设计与制造6.1 无人机设计原则与流程6.2 无人机结构设计6.3 无人机动力系统设计6.4 无人机的制造与组装第七章：多旋翼无人机的应用领域7.1 农业领域7.2 林业领域7.3 航拍与摄影7.4 物流与配送第八章：多旋翼无人机的法规与安全8.1 无人机法律法规概述8.2 无人机飞行permissions and regulations 8.3 无人机飞行安全指南8.4 应对突发事件的措施第九章：多旋翼无人机的维护与保养9.1 无人机日常维护与保养9.2 无人机故障诊断与排除9.3 无人机维修与修理9.4 无人机的使用寿命延长策略第十章：未来多旋翼无人机的发展趋势10.1 无人机技术的发展趋势10.2 无人机产业的发展前景10.3 无人机在领域的应用10.4 无人机在无人机集群中的应用重点和难点解析一、无人机的发展趋势与前景难点解析：理解无人机在未来技术革新中的角色以及其对各行业的影响。
二、多旋翼无人机基本原理难点解析：理解多旋翼无人机如何通过旋翼实现飞行以及其稳定性保障。
电力巡线专用多旋翼无人机技术规范
电力巡线专用多旋翼无人机技术规范审批:审核:编制:二〇一七年九月目次1范围 (1)2规范性引用文件 (1)3术语及定义 (1)4多旋翼无人机系统组成要求 (2)5多旋翼无人机系统功能要求 (2)6多旋翼无人机系统性能指标要求 (4)7试验与验收交付要求 (7)8包装、运输和贮存要求 (8)9培训、维护保养和技术服务要求 (9)附录1：主要模块及元件产地清单................................................................................. 1错误!未定义书签。
购置零器件自行组装无人机技术规范1范围本技术规范（以下简称规范）适用于南方电网公司电力巡线专用多旋翼无人机购置。
本规范对多旋翼无人机系统的组成、功能、性能指标、检测试验、验收交付、包装、运输、存储、培训、维护和保养等做出了具体说明和要求。
各单位自行研发的多旋翼无人机巡检系统参照执行。
2规范性引用文件下列文件中的条款通过本规范的引用而成为本规范的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。
GJB 2347 无人机通用规范GJB 5433 无人机系统通用要求GB 4208外壳防护等级（IP代码）QJ 2245 电子仪器和设备防静电要求HB 6167 民用飞机机载设备环境条件和试验方法HB 5662 飞机设备电磁兼容性要求及测试方法HB 6434 机载电子设备接口设计基本要求GJB/Z105 电子产品防静电放电控制手册RTCA/DO-178C 机载系统和设备合格审定中的软件考虑GB/T 191 包装储运图示标志RTCA/DO-160F Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment3术语及定义以下术语和定义适用于本技术规范。
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民用多旋翼无人机系统试验方法
1. 静态试验
在进行动态试验前，需要进行静态试验。在静态试验中，需要检查飞行器每个部
件的功能和性能，确保其能够正常工作。静态试验包括以下内容：
（1）检查电池的电量和电压。
（2）检查控制器、传感器和执行器等是否正常工作。
（3）检查传感器的准确度和稳定性。
（4）检查无线通信系统的可靠性和稳定性。
2. 悬停试验
在进行悬停试验前，需要将飞行器放置在宽敞平整的场地上，确保周围没有障碍
物。在悬停试验中，需要测试飞行器的飞行性能和悬停能力。
（1）首先，将飞行器连接到遥控器，确保连接正常。
（2）然后，将飞行器升空并逐渐使其悬停在空中，观察飞行器的悬停能力是否
良好。
（3）接下来，运用遥控器控制飞行器进行左右移动、前后移动和旋转等动作，
观察飞行器的响应和稳定性。
3. 飞行试验
在进行飞行试验前，需要选择一个适宜的场所，确保没有障碍物或危险因素。在
飞行试验中，需要测试飞行器的飞行稳定性、垂直和水平速度、航行距离和飞行
高度等。
（1）将飞行器连接到遥控器，先进行短距离的飞行测试，观察飞行器的飞行稳
定性和悬停能力。
（2）然后进行长距离飞行测试，观察飞行器的航行距离和飞行高度等。
（3）接下来，进行一系列特殊模式的测试，例如自动降落、自动起飞等，检测
飞行器的功能和性能。
4. 故障模式试验
在进行故障模式试验时，需要模拟几种不同的故障模式，以检测系统的反应和稳
定性。
（1）模拟飞行器的电量耗尽情况，观察飞行器的反应。
（2）模拟传感器故障或失效，观察飞行器的稳定性和响应。
（3）模拟执行器故障或失效，观察飞行器的控制能力。
在所有试验过程中，需要记录数据并分析结果。这些数据包括飞行器的电量、飞
行高度、飞行速度、姿态和位置数据等。基于这些数据，可以进行进一步的分析，
并对系统进行优化和改进。