哈工大机器人技术课程总结
机器人学习心得总结
机器人学习心得总结在机器人学习的过程中，我从中获得了很多的经验和心得。
下面是我对机器人学习的总结：1. 学习是一个不断迭代的过程：机器人学习是一个长期的过程，需要不断地进行实践和反思。
每一次实践都是一个新的机会，可以从中学习到新的知识和经验，但同时也需要不断地进行反思和总结，总结出有用的经验教训。
2. 多样化的学习方式：机器人学习不仅仅是通过编程来实现，还可以通过观察和模仿来学习。
观察是机器人学习中很重要的一环，可以通过观察他人的行为，学习到新的技能和知识。
模仿也是一种有效的学习方式，通过模仿他人的行为和动作，可以迅速掌握一些基本的技能。
3. 持续的实践和不断的尝试：机器人学习需要持续不断地进行实践和尝试。
只有在实践中才能真正地理解和掌握知识。
同时，在实践中也可能会遇到各种问题和困难，但这正是我们学习和成长的机会。
通过不断的尝试，找到解决问题的方法，才能够进一步提升自己的技能。
4. 深入理解原理和技术：机器人学习并不仅仅是简单地掌握一些技巧和方法，更重要的是深入理解其背后的原理和技术。
只有深入理解原理和技术，才能在实践中更好地应用和创新，进一步提升自己的能力。
5. 与他人进行合作和交流：机器人学习不是孤立的个体活动，而是需要与他人进行合作和交流。
通过与他人的合作和交流，可以互相学习和借鉴对方的经验和知识。
同时，与他人的合作和交流还能够帮助我们更好地理解和应用机器人学习中的理论和技术。
综上所述，机器人学习需要持续不断地进行实践和尝试，同时还需要深入理解原理和技术，与他人进行合作和交流。
通过不断地学习和实践，才能够不断提升自己在机器人学习上的能力和水平。
机器人课程学习心得体会
机器人课程学习心得体会机器人课程学习心得体会某些事情让我们心里有了一些心得后，可以将其记录在心得体会中，这样可以帮助我们总结以往思想、工作和学习。
你想好怎么写心得体会了吗？以下是小编精心整理的机器人课程学习心得体会，欢迎阅读与收藏。
机器人课程学习心得体会1通过学习让我对机器人课程培训让我对机器人有了重新的认识，同时也让我对新兴的产物有了极大的兴趣，对机器人的学习有了很大程度的启蒙，机器人是让各个领域最好的结合在一起，对于这个新型的机器人是现在最高的科技成果的总成，以前是认为机器人就是简单的机械物件，通过更深层次的了解让我自己对以前的无知而感到幼稚，也知道不容易。
机器人课程培训可以展开学生的想象能力，机器人的零件十分多，也许是你想象不到的，每个机器人都是十分复杂的存在，在机器人的教育中是全面的，学生自己完成机器人的组装每个零件都是独立的，每个零件的组装是很不容易的，机器人是十分复杂的，孩子对机器人的组装十分好奇，机器人对孩子是十分有吸引力的，机器人的拆装和组合让孩子的兴趣很大的。
机器人课程培训对于孩子的创造能力能有很大的提升，每个领域都有很多的知识让孩子去学习，孩子都是对新鲜的知识都有着很大的好奇心，每个领域都是很大的空间，孩子的知识储备会有很大的提升，机器人每个都是不一样的，她就像小孩子一样，是通过孩子能自己掌握机器人的组装。
让孩子自己动手比什么都管用。
机器人课程培训让孩子学会合作的重要性，机器人课程培训会有很多的团体活动，能让孩子在一起能够进行的协作的，每个孩子都会在其中加入进来，每个孩子进行自己的工作的，每个孩子都会有存在感，孩子的协作能力会得到提高，每个孩子都会明白，一个人的能力和作用再高，也抵不住团队的作用，团队能让孩子的感觉到存在感，团队的协作会让孩子明白自己在其中的重要性，孩子有了存在感，就会喜欢上这个职业。
孩子也不会孤单，孩子的会有很多的伙伴，孩子的成长中，有同龄人的陪伴会让孩子更加开朗乐观。
工业机器人技术实习报告总结
工业机器人技术实习报告总结一、实习背景与目的随着我国制造业的快速发展，工业机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了更好地了解和掌握工业机器人的技术原理和应用，提高自己在相关领域的实践能力，我参加了为期一个月的工业机器人技术实习。
本次实习的主要目的是将所学理论知识与实际操作相结合，培养自己的实际动手能力和解决问题的能力。
二、实习内容与过程实习期间，我参与了工业机器人的安装、调试、编程和维护等工作。
具体内容包括：1. 了解工业机器人的基本结构和工作原理，学习各种传感器、执行器等硬件设备的功能和应用。
2. 学习工业机器人的编程语言，掌握机器人控制系统的操作方法。
3. 参与机器人的组装和调试，熟悉机器人各部件的安装和调整方法。
4. 进行机器人编程实践，完成简单的搬运、焊接、装配等任务。
5. 学习机器人维护和故障排除方法，提高机器人运行效率。
三、实习收获与体会1. 知识与技能的提升通过实习，我深入了解了工业机器人的基本原理和结构，掌握了机器人编程和操作技巧。
在实际操作中，我学会了如何解决机器人运行中遇到的问题，提高了自己的动手能力和解决问题的能力。
2. 团队合作与沟通能力的培养在实习过程中，我与同学们共同完成各项任务，学会了分工合作，提高了团队协作能力。
同时，在与导师和同事的交流中，我学会了倾听、沟通和表达，提升了自己的沟通能力。
3. 认识到了实践的重要性实习让我深刻体会到，理论知识虽然重要，但只有将其与实际操作相结合，才能真正转化为自己的能力。
今后，我将更加注重实践，不断提高自己的实际操作能力。
4. 行业认识的拓展通过实习，我对工业机器人行业有了更深刻的认识，了解了我国工业机器人技术的发展现状和趋势。
这对我今后在相关领域的发展具有指导意义。
四、实习总结与展望本次实习让我在工业机器人技术方面取得了丰硕的成果，不仅提高了自己的专业素养，还对团队合作、沟通能力的培养起到了积极作用。
展望未来，我将继续努力学习工业机器人相关知识，提高自己的实际操作能力，为我国制造业的发展贡献自己的力量。
工业机器人应用实训报告收获及总结
工业机器人应用实训报告收获及总结实训主题：工业机器人应用实训实训时间： [具体时间]实训地点： [具体地点]实训目标：1. 熟练掌握工业机器人的基本操作和编程；2. 了解工业机器人在生产制造中的应用场景；3. 能够通过实际案例，独立完成工业机器人的编程和运行。
实训过程及心得收获：1. 基本操作熟练度提升：通过实际的实操，我成功地掌握了工业机器人的基本操作，包括控制面板的使用、手持编程器的应用等。
这使得我对工业机器人的使用变得更加熟练。
2. 编程技能提升：在实训中，我深入学习了工业机器人的编程方法，包括点位控制、轨迹规划等。
通过编写简单的程序并实际运行，我逐渐掌握了工业机器人编程的技巧。
3. 应用场景的了解：实训过程中，我们参观了一些真实的生产现场，深入了解了工业机器人在各个行业的应用场景，包括汽车制造、电子生产等。
这使我对工业机器人在不同领域的灵活运用有了更全面的认识。
4. 团队协作与沟通：实训中，我们需要在小组内协作完成一些实际项目，这锻炼了我的团队协作和沟通能力。
在与同学的互动中，我学到了很多宝贵的经验。
实训总结：通过这次工业机器人应用实训，我不仅提升了自己的技术水平，更深刻地理解了工业机器人在现代生产中的不可替代性。
同时，实训过程中学到的团队协作和沟通技能对我的职业发展也有很大的促进作用。
这次实训不仅是技能的提升，更是对自身职业规划的一次重要思考。
我将会继续深入学习工业机器人技术，不断提升自己，为未来的工作打下坚实的基础。
感谢老师们的悉心指导，也感谢同学们在实训中的共同努力。
这是一次充实而难忘的经历，我相信这次实训将会在我的职业生涯中留下重要的一页。
附图： [可加入一些实训中的照片或示意图]签名： [你的签名和日期]。
机器人实训总结
机器人实训总结近年来，机器人技术飞速发展，成为各行各业重要的工具和助手。
为了提高学生的实践能力和创新能力，我校特别开设了机器人实训课程。
在这门课程中，我学到了许多知识和技能，并取得了一定的成果。
下面是我对这门课程的总结和回顾。
一、课程介绍机器人实训课程是一门综合性强、实践性强的课程。
该课程主要包括机器人的基本概念和原理、编程技术、机械结构、传感器应用等内容。
通过课堂学习和实践操作，我们能够全面了解机器人的运作原理，并能够独立完成机器人的组装、编程和调试。
二、实践项目在机器人实训课程中，我们进行了多个实践项目，其中包括机器人小车的组装、编程和自主导航等。
这些项目既有一定的难度，又能够提高我们的实践能力和创新能力。
首先，我们进行了机器人小车的组装实践。
在这个项目中，我们从零开始组装了一辆机器人小车。
通过了解机器人的各个部件及其功能，我们学会了正确搭建机器人的框架和连接各个模块，掌握了机器人结构的基本原理。
其次，在机器人编程实践中，我们学习了机器人的编程语言和常用指令。
通过编写简单的程序，我们可以控制机器人小车完成不同的动作，比如前进、后退、转弯等。
通过这个项目，我们熟悉了机器人编程的流程和方法，提高了我们的逻辑思维和问题解决能力。
最后，我们还进行了机器人的自主导航实践。
通过给机器人小车添加传感器，我们可以使它识别并躲避障碍物。
这个项目要求我们将传感器的数据与编程结合起来，实现机器人的自主导航功能。
通过这个实践项目，我们进一步提高了我们的创新能力和动手能力。
三、成果展示在机器人实践课程中，我取得了一定的成果。
首先，在机器人小车的组装实践中，我成功搭建了一辆机器人小车，并完成了各个部件的连接和调试。
这让我对机器人的结构和组装流程有了更深入的了解。
其次，在机器人编程实践中，我编写了多个程序，实现了机器人的不同动作。
通过体验编程的过程，我对机器人的编程语言和常用指令有了更深入的理解，提高了我的编程能力。
最后，在机器人自主导航实践中，我成功给机器人小车添加了传感器，并实现了它的自主导航功能。
机器人课程学习心得体会（精选13篇）
机器人课程学习心得体会机器人课程学习心得体会（精选13篇）机器人课程学习心得体会篇1通过学习让我对机器人课程培训让我对机器人有了重新的认识，同时也让我对新兴的产物有了极大的兴趣，对机器人的学习有了很大程度的启蒙，机器人是让各个领域最好的结合在一起，对于这个新型的机器人是现在最高的科技成果的总成，以前是认为机器人就是简单的机械物件，通过更深层次的了解让我自己对以前的无知而感到幼稚，也知道不容易。
机器人课程培训可以展开学生的想象能力，机器人的零件十分多，也许是你想象不到的，每个机器人都是十分复杂的存在，在机器人的教育中是全面的，学生自己完成机器人的组装每个零件都是独立的，每个零件的组装是很不容易的，机器人是十分复杂的，孩子对机器人的组装十分好奇，机器人对孩子是十分有吸引力的，机器人的拆装和组合让孩子的兴趣很大的。
机器人课程培训对于孩子的创造能力能有很大的提升，每个领域都有很多的知识让孩子去学习，孩子都是对新鲜的知识都有着很大的好奇心，每个领域都是很大的空间，孩子的知识储备会有很大的提升，机器人每个都是不一样的，她就像小孩子一样，是通过孩子能自己掌握机器人的组装。
让孩子自己动手比什么都管用。
机器人课程培训让孩子学会合作的重要性，机器人课程培训会有很多的团体活动，能让孩子在一起能够进行的协作的，每个孩子都会在其中加入进来，每个孩子进行自己的工作的，每个孩子都会有存在感，孩子的协作能力会得到提高，每个孩子都会明白，一个人的能力和作用再高，也抵不住团队的作用，团队能让孩子的感觉到存在感，团队的协作会让孩子明白自己在其中的重要性，孩子有了存在感，就会喜欢上这个职业。
孩子也不会孤单，孩子的会有很多的伙伴，孩子的成长中，有同龄人的陪伴会让孩子更加开朗乐观。
机器人课程培训对孩子的性格培养有很大的帮助，现在家里大多数都是一个孩子，同龄的小孩没有沟通孩子会使很孤僻，家中只有一个孩子就会让孩子很孤单，每个孩子的小时候都是很孤单，孩子的成长需要陪伴，家长不一定会时时刻刻陪在孩子的身边，机器人课程培训会让很多的小孩子在一起学习沟通，能让孩子不孤单，孩子之间成为好朋友，孩子之间会有合作，每个孩子都会得到成长。
工业机器人实训报告收获与体会
工业机器人实训报告收获与体会
工业机器人实训是我在学习过程中的一次重要实践活动，通过这次实训，我收获了很多知识和体会。
首先，通过实训，我深入了解了工业机器人的基本结构和工作原理。
我学会了如何对工业机器人进行编程、控制和调试，以及如何进行安全操作。
这些知识让我对工业机器人有了更深刻的理解，也增强了我对自动化技术的兴趣和热情。
其次，实训让我学会了团队合作和沟通。
在实训过程中，我需要与同学合作完成任务，需要与老师和工程师进行交流和讨论。
通过这些合作，我学会了如何有效地和他人合作，如何倾听他人的意见并表达自己的想法。
这些技能对我未来的工作和生活都是非常重要的。
另外，通过实训，我也意识到了工业机器人在现代制造业中的重要性。
工业机器人的出现和应用，不仅提高了生产效率，降低了成本，还改善了工作环境，减少了人力劳动。
我深刻感受到了自动化技术对工业生产的巨大推动作用，这也让我更加坚定了学习自动化技术的决心。
最后，通过实训，我也学会了如何分析和解决问题。
在实训过程中，经常会遇到各种各样的问题和挑战，需要我动脑筋去解决。
通过不断地思考和实践，我逐渐掌握了解决问题的方法和技巧，这对我以后的学习和工作都是非常有帮助的。
总的来说，工业机器人实训让我收获颇丰。
我不仅学到了专业知识，还培养了团队合作和问题解决能力，增强了对自动化技术的认识和热情。
这次实训经历对我未来的发展产生了积极的影响，我会继续努力学习，不断提升自己。
机器人期末总结
机器人期末总结一、引言经过一个学期的学习和研究，我对机器人技术有了更深入的认识和理解。
在这个学期里，我系统学习了机器人的基本原理、控制方法和应用领域等方面的知识。
通过实践和实验，我逐渐掌握了机器人的设计、搭建和编程技巧。
在本文中，我将对我这学期的机器人学习和研究进行总结，包括所学内容、所做项目和所遇困难等方面。
二、所学内容1. 机器人的基本原理和分类在课堂上，我学习了机器人的起源、发展和基本原理等知识。
我了解了机器人的定义，以及机器人与人类的关系。
此外，我还学习了各种不同类型的机器人，如工业机器人、服务机器人和军事机器人等。
2. 机器人的传感器和执行器我学习了机器人所使用的各种传感器和执行器，包括光电传感器、超声波传感器、接触传感器、电机和伺服驱动器等。
了解了它们的原理和工作方式，并能根据实际需求选择和应用合适的传感器和执行器。
3. 机器人的控制方法在课程中，我学习了机器人的控制方法，包括PID控制、状态空间控制和模糊控制等。
我了解了各种控制方法的原理和适用范围，并通过编程实践了解这些方法的应用。
4. 机器人的路径规划和运动控制我学习了机器人的路径规划和运动控制方法，包括简单轨迹规划、最优路径规划和避障路径规划等。
我了解了这些方法的原理、算法和实现方式，并在实验中实践应用了这些方法。
三、所做项目1. 机器人小车设计与搭建在本学期，我参与了一个小组项目，主要任务是设计和搭建一辆机器人小车。
我们首先确定了小车的功能和要求，然后进行了电路设计和机械结构设计。
在搭建过程中，我负责选择合适的传感器和执行器，并进行相应的接线和调试工作。
最终，我们成功地完成了机器人小车的搭建，并实现了基本的遥控和自动导航功能。
2. 机器人路径规划与避障我还参与了另一个项目，旨在研究机器人的路径规划和避障技术。
我们使用超声波传感器和红外线传感器，设计了一个简单的避障算法。
通过传感器检测到障碍物后，机器人会自动切换路径以避免碰撞。
人工智能与机器人技术专业课程总结模板
人工智能与机器人技术专业课程总结模板一、引言随着科技的不断进步和发展，人工智能和机器人技术逐渐成为当今社会的热门话题。
作为一个新兴的专业领域，人工智能与机器人技术的课程无疑吸引了众多学子的关注与热情。
在本文中，我将对我的人工智能与机器人技术专业课程进行总结，并分享我在学习过程中的体会与收获。
二、课程目标人工智能与机器人技术课程的主要目标是培养学生对于人工智能和机器人技术的理解与应用能力。
通过该课程的学习，学生应能够掌握人工智能和机器人技术的基本概念、原理与算法，具备解决实际问题的能力，并能够对相关领域进行深入研究。
三、课程内容1. 人工智能基础知识在课程的初期，我们学习了人工智能的基础知识，包括人工智能的定义、发展历程、相关技术和应用领域等。
通过学习这些内容，我们对人工智能的整体框架有了更清晰的认识。
2. 机器人技术理论接下来，课程引入了机器人技术的理论知识，包括机器人的基本概念、结构和分类等。
我们学习了机器人的控制原理、感知技术和运动规划等关键概念，并通过实际案例分析加深了对机器人技术的理解。
3. 人工智能与机器人应用在课程的后期，我们开始探讨人工智能与机器人技术在实际应用中的具体案例。
通过研究实际应用领域，如自动驾驶、工业机器人和医疗机器人等，我们能够更好地将理论知识与实际问题相结合，提高解决问题的能力。
四、课程收获1. 知识与技能通过学习人工智能与机器人技术专业课程，我获得了扎实的理论基础知识，包括人工智能和机器人技术的核心概念、原理与算法。
同时，我也掌握了相关领域的实际应用技能，例如机器人编程和系统设计等。
2. 解决问题的能力人工智能与机器人技术专业课程培养了我独立思考和解决问题的能力。
在课程中，我们经常面对各种挑战和难题，需要结合所学知识灵活应用于解决问题的过程中，我不仅巩固了自己的专业技能，还培养了思考分析和团队合作的能力。
3. 进一步研究的动力通过参与人工智能与机器人技术专业课程，我对该领域的兴趣得到了进一步的激发。
机器人搭建期末总结
机器人搭建期末总结一、引言机器人搭建是一门涉及到多学科知识的综合课程，结合了计算机编程、机械设计、电子电路等知识，通过实际搭建机器人实现物体识别、运动控制等功能。
本学期，我们团队进行了一个关于机器人视觉导航的项目，并在最终期末展示中展示了我们的成果。
在这个总结中，我将回顾本学期的学习和项目实践经验，并总结出一些建议和反思。
二、学习经验1. 计算机编程在机器人搭建过程中，计算机编程是一个至关重要的环节。
我们采用了Python作为主要编程语言，学习了Python的基本语法和常用库的使用方法。
我发现，对于初学者来说，在线学习资源非常丰富，可以通过在线教程、视频课程等方式进行自学。
同时，编程也需要不断实践，只有通过编写实际的程序才能真正掌握。
2. 机械设计机械设计是机器人搭建的基础，需要掌握CAD软件的使用以及机械零件的选择和组装方法。
我们使用SolidWorks进行了一些简单的机械设计，并亲自搭建了机器人的机械结构。
这个过程中，我学会了如何使用CAD软件进行三维建模，并理解了机械设计原理和组装方法。
3. 电子电路电子电路是机器人搭建过程中不可或缺的一部分。
我们学习了基本的电子电路原理，并通过搭建机器人电路来实践。
在这个过程中，我意识到电子电路对机器人的性能和稳定性有着重要影响，需要仔细设计和调试。
三、项目实践经验在本学期的机器人搭建项目中，我们选择了视觉导航作为主题。
我们的目标是通过机器人的摄像头识别周围的环境，并实现自主导航功能。
在这个过程中，我们遇到了许多困难和挑战，但通过团队合作和不断努力，最终取得了一些成果。
以下是我们的一些项目实践经验：1. 团队合作团队合作是一个项目成功的关键因素。
在我们的项目中，每个人都有自己的任务和职责，但我们经常进行小组讨论和交流。
这帮助我们解决了许多问题，也提高了我们的效率。
2. 分工合作在大型项目中，分工合作是非常重要的。
我们通过分工来进行项目管理，并且定期与团队成员进行汇报和协调。
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第一章绪论1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。
2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。
3. 6种型式的机器人：(1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性；(2) 固定程序机器人：缺乏通用性；(3) 可编程机器人：非伺服控制；(4) 示教再现机器人：通用工业机器人；(5) 数控机器人：由计算机控制的机器人；(6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。
4. 按以下特征来描述机器人：（1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官( 如肢体、感官等) 的功能；（2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分；（3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。
5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。
7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。
8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息：9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）：连续路径控制－CP（Continuous Path）：10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人：11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能：思维能力：人－机对话机能：智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。
12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。
第二章机器人的总体和机械结构设计1.机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。
2. 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。
这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。
3. 工业机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。
4. 机器人的关节符号表示 :滑动关节用P表示;旋转关节用R表示;球型关节用S表示.5. 需要六个自由度才能将物体放到空间任意指定位姿（即位置和姿态）。
少于六个自由度，机器人的能力将受到相应限制（自由度越少，限制越多）。
6. 机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。
它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。
定位精度取决于定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚性、驱动方式、缓冲方式等。
7. 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，所以是指不安装末端操作器时的工作区域。
8.最大工作速度通常指机器人手臂末端的最大速度。
提高速度可提高工作效率，因此提高机器人的加速减速能力，保证机器人加速减速过程的平稳性是非常重要的。
9. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
机器人的载荷不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅要考虑负载，而且还要考虑机器人末端操作器的质量。
10. 机器人总体设计的主要内容有：确定基本参数，选择运动方式，手臂配置形式，位置检测，驱动和控制方式等。
11. 机器人总体设计步骤分以下几个部分:(1)系统分析需要做如下分析工作：1)明确采用机器人的目的和任务。
2)分析机器人所在系统的工作环境，包括设备兼容性等。
3)认真分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。
如机器人的自由度数、信息的存储容量、定位精度、抓取重量……4)进行必要的调查研究，搜集国内外的有关技术资料。
(2)技术设计1)机器人基本参数的确定。
臂力、工作节拍、工作范围、运动速度及定位精度等。
当机器人或机器手本身所能达到的定位精度有困难时，可采用辅助工夹具协助定位的办法，即机器人实现粗定位、工夹具实现精定位。
2)机器人运动形式的选择。
常见机器人的运动形式有五种：直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、关节型和SCARA型。
3)拟定检测传感系统框图。
选择合适的传感器，以便结构设计时考虑安装位置。
4)确定控制系统总体方案，绘制框图。
5)机械结构设计。
确定驱动方式，选择运动部件和设计具体结构，绘制机器人总装图及主要部件零件图。
(3)仿真分析1)运动学计算。
2)动力学计算。
3)运动的动态仿真。
4)性能分析。
5)方案和参数修改。
12.机器人运动学中通常定义以下三种坐标系：全局参考坐标系：关节参考坐标系：工具参考坐标系：13.机器人手也叫末端操作器，相当于人的手抓。
主要作用是夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。
14.手部设计的主要研究方向是柔性化、标准化、智能化。
手部：工业机器人手部+类人机器人手部手部原理：钳爪式+吸附式吸附式：1）磁吸式利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸取铁磁性材料工件。
2）气吸式：利用橡胶皮腕或软塑料腕中所形成的负压而把工件吸住的，适用于薄铁片、板材、纸张、薄而易碎的玻璃器皿和弧形壳体零件等的抓取。
气吸式手部主要分为三种：①真空式吸盘②气流负压式吸盘③挤气负压式吸盘15. 机器人操作臂将末端工具置于其工作空间的任意点需要三个自由度。
即回转、俯仰和摆动，腕部实际需要的自由度应根据机器人的工作性能来确定。
在多数情况下，腕部具有两个自由度，既回转和俯仰或摇摆。
16. 腕部设计要点：结构应尽量紧凑、质量小；要适应工作环境的要求；要综合考虑各方面要求，合理布局17. 典型的腕部结构（1）直接驱动腕部结构：具有回转运动的腕部结构；具有回转和摆动运动的腕部结构（2）具有机械传动的腕部结构：具有两个自由度机械传动的腕部结构；具有三个自由度机械传动的腕部结构18. 两自由度机械传动的腕部结构：腕部的俯仰运动；手部的回转运动19. 三自由度机械传动的腕部结构：腕部的俯仰运动及其诱起运动；腕部的回转运动及其诱起运动；手部回转运动20. 臂部设计21. 缓冲与定位22.机器人可分成固定式和行走式两种。
如（1) 车轮式行走机器人(2) 脚式行走机器人(3) 履带式行走机器人(4) 其他行走机器人23. 根据机器人的行走环境可将机器人所具有的移动机能分为：地面移动机能、水中移动机能、空中移动机能.24. 车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小以及容易控制移动速度和方向等优点。
目前得到应用的主要是三轮式和四轮式。
三轮具有最基本的稳定性，其主要问题是移动方向的控制。
25. 机身设计机器人机械结构有三大部分：机身、手臂(包括手腕)、手部。
机身，又称为立拄，是支撑臂部的部件，并能实现手臂的升降、回转或俯仰运动．机器人必须有一个便于安装的基础件，这就是机器人的机座．机座往往与机身做成一体。
第三章和第四章机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间的映射关系。
雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。
第五章轨迹规划1. 机器人的规划指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。
2. 机器人的规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划，最后才是底层的控制。
对工业机器人来说，高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。
而且一般的工业机器人也不具备力的反馈，所以，工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。
3. 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划4. 运动轨迹的描述或生成有以下几种方式：(1) 示教-再现运动。
(2) 关节空间运动。
(3) 空间直线运动(4) 空间曲线运动。
5. 通常这种规划涉及到以下几方面的问题：(1) 对工作对象及作业进行描述，用示教方法给出轨迹上的若干个结点(knot)。
(2) 用一条轨迹通过或逼近结点，此轨迹可按一定的原则优化，如加速度平滑得到直角空间的位移时间函数X(t)或关节空间的位移时间函数q(t)；在结点之间如何进行插补，即根据轨迹表达式在每一个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值。
(3) 以上生成的轨迹是机器人位置控制的给定值，可以据此并根据机器人的动态参数设计一定的控制规律。
(4) 规划机器人的运动轨迹时，尚需明确其路径上是否存在障碍约束的组合。
6. 一般将机器人的规划与控制方式分为四种情况。
7.08. 机器人轨迹控制过程如图所示9. 空间圆弧插补可分三步来处理：(1) 把三维问题转化成二维，找出圆弧所在平面。
(2) 利用二维平面插补算法求出插补点坐标(Xi+1, Yi+1)。
(3) 把该点的坐标值转变为基础坐标系下的值10. 插补点要多么密集才能保证轨迹不失真和运动连续平滑呢？可采用定时插补和定距插补方法来解决。
11. 由于ts仅为几毫秒，机器人沿着要求轨迹的速度一般不会很高，且机器人总的运动精度不如数控机床、加工中心高，故大多数工业机器人采用定时插补方式。
当要求以更高的精度实现运动轨迹时，可采用定距插补。
12. 常用的关节空间插补有以下方法：三次多项式插值；过路径点的三次多项式插值；高阶多项式插值；用抛物线过渡的线性插值13. 单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，且加速度无穷大，显然，在两端点会造成刚性冲击。
14. 机器人控制系统的功能、组成（1）基本功能构成：记忆功能；示教功能；与外围设备联系功能；坐标设置功能；人机接口；传感器接口；位置伺服功能；故障诊断安全保护功能：（2）机器人控制系统的组成：控制计算机；示教盒；操作面板；硬盘和软盘存储；数字和模拟量输入输出；打印机接口；传感器接口；轴控制器；辅助设备控制；通信接口；网络接口。
15. 给定目标轨迹的方式有示教再现方式和数控方式（离线编程）两种。