AGV移动小车运动控制系统的设计与实现

摘要................................................................................................................................I Abstract.............................................................................................................................II 第1章绪论 (1)

1.1课题来源 (1)

1.2课题的背景和意义 (1)

1.3国内外研究现状 (3)

1.3.1AGV移动小车的研究现状 (3)

1.3.2AGV伺服驱动电机控制算法的研究现状 (5)

1.4本文的主要研究内容 (8)

第2章AGV运动控制系统的设计 (9)

2.1引言 (9)

2.2AGV移动小车的主要结构和技术指标 (9)

2.2.1AGV移动小车的工作环境 (9)

2.2.2AGV移动小车结构 (10)

2.2.3AGV移动小车技术指标 (11)

2.3AGV移动小车运动控制系统硬件平台搭建 (11)

2.3.1AGV移动小车运动控制硬件平台方案设计 (11)

2.3.2AGV移动小车超声波传感器的布局与测试 (15)

2.4AGV移动小车运动控制系统软件流程方案设计 (17)

2.4.1AGV移动小车运动控制系统软件工作流程 (17)

2.4.2AGV移动小车超声波防撞方案设计 (18)

2.4.3AGV移动小车运动控制器与工控机通讯协议方案设计 (19)

2.4.4AGV移动小车运动控制软件界面的设计 (20)

2.5本章小结 (21)

第3章AGV移动小车模型建立与分析 (22)

3.1引言 (22)

3.2AGV移动小车运动学建模 (22)

3.2.1AGV移动小车的坐标系建立 (22)

3.2.2AGV移动小车运动学建模与分析 (24)

3.3AGV移动小车驱动电机数学建模的建立 (26)

3.3.1AGV移动小车驱动电机数学简化模型 (26)

3.3.2电机增量式PID速度跟踪MATLAB仿真 (31)

3.4本章小结 (34)

第4章AGV运动控制算法设计 (35)

4.1引言 (35)

4.2滑模控制 (35)

4.2.1滑动模态 (35)

4.2.2滑模面函数 (37)

4.2.3滑模控制趋近律 (38)

4.3基于电机模型的滑模控制器的设计 (39)

4.4驱动电机基于滑模控制算法速度跟踪MATLAB仿真 (42)

4.5本章小结 (46)

第5章实验结果与分析 (47)

5.1引言 (47)

5.2实验结果及分析 (47)

5.2.1滑模控制器可行性的验证 (47)

5.2.2滑模控制器鲁棒性的验证 (50)

5.2.3滑模控制器抖振性的验证 (52)

5.2.4滑模控制器与增量式PID控制器控制效果对比验证 (54)

5.2.5AGV移动小车圆重复定位精度的验证 (55)

5.3本章小结 (56)

结论 (57)

参考文献 (58)

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 (62)

哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 (63)

致谢 (64)