机器人的操作流程

目录做PAYLOAD

拷贝一些宏程序

做工具坐标

焊枪的标定和初始化

通讯

配模块

设置HOME点

编程

做干涉

程序的优化

做REPAIR

做POUNCE

做修磨

填写焊接参数

试焊接

做映射

做一些注释

拷贝做好的程序

做PAYLOAD

首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。

然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATION MODE 改为ON。然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。

把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和UI信号改回来。

`

拷贝宏程序

用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。

也可以自己创建宏程序

菜单——set up——Macro里面可以创建。

做工具坐标

做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。

直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。

六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。

任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。

选择好一个位置比较好的点，记录。

沿全局坐标的X的正方向移动至少250mm。然后按F4（MOVE TO）。（注意方向）沿全局坐标的Z的正方向移动至少250mm。然后按F4（MOVE TO）。（注意方向）此时工具坐标会被自动计算。然后自己再试一下看看。

User frame

特质电极帽，和一块四方形块。用作设置坐标系。

Step 1 Press the MENUS key. The screen menu is displayed.

2 Select “6 (SETUP).”

3 Press the F1 key, TYPE. The screen change menu is displayed.

4 Select Frames.

5 Press F3, OTHER and then select User Frame. The user frame list screen is displayed.

6 Move the cursor to the line of the user frame number you want to set.

7 Press F2,DETAIL. The user frame setup screen of the selected frame number is displayed.

8 Press F2,METHOD and then select Three Point.

9 To add a comment:

a Move the cursor to the comment line and press the ENTER key.

10 Record each approach point:

a Move the cursor to each Approach point.

b Jog the robot to the position you want to record.

c Press an

d hold th

e SHIFT key and press F5, RECORD to record the current position as the approach

point. As for the taught reference point, RECORDED is displayed.

d When all th

e reference points are taught, USED is displayed. The user frame has been set.

11 To move to a recorded position, press and hold the SHIFT key and press F4,MOVE_TO.

12 To see each recorded position data, move the cursor to each reference position item and press the ENTER

key. The position detail screen of each position data is displayed. To return to the previous screen, press

the PREV key.

13 To display the user frame list screen, press the PREV key. You can see the settings for all

user frames.

14 To make the set user frame effective, press F5 (SETIND), then enter the frame number.

15 To delete the data of the set frame, move the cursor to the desired frame and press

F4,CLEAR.

在焊接程序中前两句：UTOOL=1

UFRAME=1

必须SHIFT+FORWARD执行，为了让下面的记录点知道用的是TOOL1和USER1 焊枪的标定和初始化

焊枪的初始化

菜单——SYSTEM——GUN MASTER——F3 重起

把枪关到一个电极帽合上的位置（不要太紧也不要太松，对上就行），然后再菜单——SYSTEM——GUN MASTER——F4

焊枪的初始化完成。

焊枪的标定

菜单——Setup——TYPE——SEVRO GUN——GENERAL SET UP——DETAIL——PRESSURE CAL ---DETAIL----PRESSURING TIME2.0---THICKNISS OF Gauge （根据实际情况）---GUN OPEN V ALUE20.0套上压力表，压力可以测到21%左右，把压力表上的值转化成压力填入相应的百分比后面。然后在COMP 就可以搞定。

和PLC以及MEDIA 的通讯

和PLC和MEDIA的通讯主要就是要设置IP地址。

菜单——SET UP——HOST COMM——DETAIL

菜单——I/O——F1——ETHERNET I/P——WELD CTRL 1——CONFIG

把ADP改为SCN

配模块

首先要知道模块的地址是48，将模块上的地址调到48

菜单——I/O——F1——DEVICENET——选择第2个（82）——DIAG——BROWSE 机器人自动查找——QUERY——POLL——ADD-SCAN——ADD-DEF。最后的结果是

48 17320 16DC IN/OUT M1 ON

设置HOME点

找一个相对安全的以及方便打第一点的位置，而且要注意各个轴的角度，尽量不要转的太大。

菜单——set up——REF POSITION——DETAIL。把里面改为以下设置1……[HOME POSITION]

2……ENABLE

3……TRUE

4……DO[90]

SHIFT+RECORD 记录当前的位置，屏幕上就会显示各个轴的位置。再在后面的偏置写上+/-1。

再在位置寄存器中记录一下。

菜单——DA TE——F1——POSITION REG 在第一个位置当中记录

（SHIFT+RECORD）。

编程

编程就是利用机器人的各种坐标系的运动使焊枪到达指定的焊点，而且当中不能碰撞任何东西的过程。但是4轴最好不要让他转的太夸张，而且最好都要用J的运动方式尽量不要用L的运动方式，以免让机器人的运动看起来不连贯。在编程的时候要注意DRESS的位置，不要让他碰到机器人，可以根据编程的情况来改动DRESS 的位置。

做干涉

干涉的定义就是两台机器人有可能碰到的位置。在编程当中要注意避免或者尽量减少干涉区的大小，以缩短节拍。做干涉就是在两台机器人要进入干涉的前一步加入一个ENTER ZONE

在INIT——MACRO里面，在机器人离开干涉区后的加入EXIT ZONE 也在MACRO里面。一般情况下同侧的机器人用ZONE 1 和ZONE 4，对面的机器人用ZONE 2 和ZONE 5，对角的用ZONE 3 和ZONE 6，特殊情况可以改。在做干涉之前还要对一下两台机器人的干涉的信号。是DO[27]……DO[32]和DI[27]……DI[32]。

优化程序

优化程序就是把编好的程序的过度点能删就删掉，焊点对对垂直之类的。

做REPAIR和POUNCE

做REPAIR就是选一个方便维修工人更换电极冒以及其他一些东西的一个点。直接在MOVE TO REPAIR的宏程序里面记录一下就OK了

做POUNCE就是在HOME点和第一个过度点之间找一个点记录一下就可以了。

做修磨

在TIPDRESS里面做一下，在到修磨点的前一点和后一点要用FINE做为终止类型，速度要慢一点，然后修磨的那一点也是用FINE做为终止类型，用L作为运动类型，速度用300左右就可以了。在这一行后面加上使用第97号压力，枪的开口为5。

填写焊接参数

菜单——DA TA——F1——PRESURE

试焊接

DO[305]改为ON。

菜单——I/O——F1——WELD INTFACE 把DO[193]改为ON，如果出现报警就把DO[194]复位一下。

焊接宏程序

Spot (SD=? P=? S=? ED=?)

SD含义是电极准备焊接的开档距离，设置在MENUS—DATA—TYPE—DISTANCE GUN是动臂，ROBOT是静臂

P含义是压力，设置在MENUS—DATA—TYPE—PRESSURE

P是压力牛顿，THICK是板材厚度

S含义是焊接程序

ED含义是焊接完成后的电极开档，设置在MENUS—DATA—TYPE—DISTANCE GUN是动臂，ROBOT是静臂

电极帽补偿

MENUS—SETUP—SERVOGUN—GENERAL SETUP—DETAIL—TIP WEAR STANDRD—DETAIL 然后运行MACRO里面的TW_SETG1

做映射

菜单——I/O——F1——INTERCONNET——F3——DI-DO

做一些注释

在程序前面做一些注释，把程序也做一下注释，程序名改的规范一点，把没有用的程序删掉，再把写保护打开。

拷贝程序

把做好的程序都拷贝下来

菜单——FILE——F2——（**）进入优盘程序目录，自己创建一个同机器人的名字相同的文件F4（BACK UP）选择（ALL PROGRAMMES）。

设置ETHERNET的IP地址

MENUS—SETUP—TYPE—HOST COMM—TCP/IP—DETAIL

机器人本体的DEVICENET卡

MENUS—I/O—TYPE—DEVICENET—82—ONLINE—DIAG

机器人信号分配

MENUS—I/O—TYPE—DIGITAL—CONFIG

RACK89是ETHERNET卡

RACK82是机器人本体DEVICENET卡

组输入输出（GO GI）信号（组合的DI DO）

把PLC调用机器人的程序DI---GI和机器人调用的程序GO--DO

匹配

GO RACK SLOT START NUM

2 89(ethernet卡) 1 12（对应DO12）5(往下移五个地址) 调试焊点时，主程序不用修改，只需要修改子程序。静臂要贴在工件上。