台达伺服常见故障分析与解决
台达伺服常见故障分析
与解决
Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
3.测试过程中，出现报警及解决方法：
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！
ASD伺服常见问题处理方式
ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？ 首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报
三洋伺服驱动器常见故障
伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等； AL 21 RL 21 电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W 相接地 AL 22 RL 22 电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配 AL 23 RL 23 电源检测异常伺服驱动器内部电路故障 AL 24 RL 24 电源检测异常 AL 41 RL 41 过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开 AL 42 RL 42 过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开 AL 43 RL 43 再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障 AL 51 RL 51 驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障 AL 52 RL 52 突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高 AL 53 RL 53 DB电阻器过热驱动器内电路故障 AL 54 RL 54 内部过热驱动器内部电路故障 AL 55 RL 55 外部过热伺服驱动器控制板故障 AL 61 RL 61 超电压伺服驱动器控制板故障， AL 62 RL 62 主回路电压过低伺服驱动器内部不良 AL 63 RL 63 主电源缺相3相输入R S T中，1相没有输入 AL 71 RL 71 控制电源的电压下降 AL 72 RL 72 +12V电源下降 AL 81 RL 81 编码器A相B相的脉冲信号异常
台达伺服调试经验故障排除
Q1：伺服电机与普通电机有何区别？ A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW
接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。
台达伺服电机常见问题
ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder ，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU ，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW 馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW 的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ，結果換上去後發現速度只要開到800r/min ，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW 的馬達，當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，
ASD伺服常见问题处理方式优选稿
A S D伺服常见问题处理 方式 集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？
首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报警 7,伺服驱动器报警ALE06如何处理？
伺服电机常见故障分析
伺服电机常见故障分析总结 1、电机为什么会产生轴电流？ 电机的轴－－-轴承座－－-底座回路中的电流称为轴电流 轴电流产生的原因： （1）磁场不对称； （2）供电电流中有谐波； （3）制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀； （4）可拆式定子铁心两个半圆间有缝隙； （5）有扇形叠成的定子铁心的拼片数目选择不合适。 轴电流危害： 使电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。 预防轴电流： （1）消除脉动磁通和电源谐波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）； （2）电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外圈和端盖绝缘。 2、为什么一般电机不能用于高原地区？ 海拔高度对电机温升，电机电晕（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响。 应注意以下三方面： （1）海拔高，电机温升越大，输出功率越小。但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变； （2）高压电机在高原使用时要采取防电晕措施； （3）海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。 3、电机为什么不宜轻载运行？ 电机轻载运行时，会造成： （1）电机功率因数低； （2）电机效率低。 会造成设备浪费，运行不经济。 4、电机过热的原因有哪些？ （1）负载过大； （2）缺相； （3）风道堵塞； （4）低速运行时间过长； （5）电源谐波过大。 5、久置不用的电机投入前需要做哪些工作？ （1）测量定子、绕组各相间及绕组对地绝缘电阻。 绝缘电阻R应满足下式： R＞Un/(1000+P/1000)(MΩ)
Un：电机绕组额定电压（V） P：电机功率（KW） 对于Un＝380V的电机，R＞0.38MΩ。 如绝缘电阻低，可： a：电机空载运行2～3h烘干； b：用10%额定电压的低压交流电通入绕组或将三相绕组串联后用直流电烘，保持电流在50%的额定电流； c：用风机送入热空气或加热元件加热。 （2）清理电机。 （3）更换轴承润滑脂。 6、为什么不能任意起动寒冷环境中的电机？ 电机在低温环境中过长，会： （1）电机绝缘开裂； （2）轴承润滑脂冻结； （3）导线接头焊锡粉化。 因此，电机在寒冷环境中应加热保存，在运转前应对绕组和轴承进行检查。 7、电机三相电流不平衡的原因有哪些？ （1）三相电压不平衡； （2）电机内部某相支路焊接不良或接触不好； （3）电机绕组匝间短路或对地、相间短路； （4）接线错误。 8、为什么60Hz的电机不能用接于50Hz的电源？ 电机设计时一般使硅钢片工作在磁化曲线的饱合区，当电源电压一定时，降低频率会使磁通增加，励磁电流增加，导致电机电流增加，铜耗增加，最终导致电机温升增高，严重时还可能因线圈过热而烧毁电机。 9、电机缺相的原因有哪些？ 电源方面： （1）开关接触不良； （2）变压器或线路断线； （3）保险熔断。 电机方面： （1）电机接线盒螺丝松动接触不良； （2）内部接线焊接不良； （3）电机绕组断线。 10、造成电机异常振动和声音的原因有哪些？ 机械方面： （1）轴承润滑不良，轴承磨损； （2）紧固螺钉松动； （3）电机内有杂物。
伺服驱动器常见故障解析
1、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理? ①高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误; 对策： 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。 ②输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误; 对策： a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能; b.延长加减速时间; c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。 ③运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策： a.增大偏差计数器溢出水平设定值; b.减慢旋转速度; c.延长加减速时间; d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。 2、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?
①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲; ②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良; ③检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开; ④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入; ⑤Run运行指令正常; ⑥控制模式务必选择位置控制模式; ⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致; ⑧确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。 3、伺服电机没有带负载报过载，如何处理? ①如果是伺服Run(运行)信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生： a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损; b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开; c.速度回路增益是否设置过大; d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。 ②如果伺服只是在运行过程中发生： a.位置回路增益是否设置过大;
台达伺服电机驱动器的常见问题
三相機種的變頻器是否可以接單相入力電源？ 台達變頻器為單相及三相機種，其最大的差異在於電容的配置。單相機種會配置比較大的電容，因此若三相機種只接單相入力，可能導致輸出電流不足，且會發生欠相的異常。為確保系統正常運行，請搭配使用正確的電源系統。 變頻器使用 在硬體上需加裝PG卡，在PG卡上的開關設置編碼器為Open-Collector或是 Line-Driver型式，並設置正確的電壓大小。在參數上，設定編碼器每轉的脈波數及輸入脈波型式。以台達VFD-VE系列變頻器為例，選用EMV-PG01X的PG卡，且編碼器一圈有1024個脈波，為Open-Collector 12V型，此時，PG卡需設置(如下圖) 在參數設定方面，需設定參數10-00每轉脈波數為1024。另外，在設定10-01之前，需先確定該編碼器的脈波型式為AB相、脈波加方向或單一脈波，再加以設定。 之後只要將參數00-04設為7，就可以在使用者顯示的內容看到馬達實際由編碼器回授的轉速。 無感測向量控制 a.優異開迴路速度控制，不必滑差補償 b.在低度時有高轉矩，不必提供過多之轉矩增強 c.更低損耗,更高效率 d.更高動力響應- 尤其是階梯式負載 e.大馬達有穩定之運轉 f.在電流限制，改善滑差控制有較好之表現 在台達交流馬達驅動器的輸入
電源輸入側電抗器 用於變頻器/驅動器輸入端，電抗器保護著靈敏電子設備使其免受變頻器產生的電力雜訊干擾(如電壓凹陷、脈衝、失真、諧波等)，而藉由電抗器吸收電源上的突波，更能使變頻器受到良好的保護。 變頻器/驅動器輸出側電抗器 在長距離電纜接線應用中，使用IGBT保護型電抗器於馬達與變頻器之間，來減緩dv/dt值及降低馬達端的反射電壓。使用負載電抗器於輸出端，可抑制負載迅速變化所產生的突波電流，即使是負載短路亦可提供保護。 何謂控速比 可控速範圍是以馬達的額定轉速為基準，在定轉矩操作區中為維持額定轉矩，其額定轉速與最低轉速的比值，例如一典型交流伺服馬達的可控速範圍為1000:1，亦即若馬達的額定轉速為2000 rpm/min，其最低轉速為2 rpm/min；而且在此控速範圍內，由無載至額定負載時，其轉速誤差百分比值均能滿足所設定的控速精度，如+-0.01%。轉速誤差百分比值是由下式計算：(如下圖) 什麼是變頻器的失速防止功能？ 如果給定的加速時間過短，變頻器的輸出頻率變化遠遠超過轉速的變化，變頻器將因流過過電流而跳機，而自由運轉停止，這就是失速。為了防止失速使馬達繼續運轉，就要檢出電流的大小進行頻率控制。當加速電流過大時，適當放慢加速速率。減速時也是如此。兩者結合起來就是失速防止功能。 變頻器的哪些模式可以調整馬達轉速？ 變頻器上的轉速控制主要有以下： 1. 直接從變頻器面版上的可變電阻調整 2. 外接類比電壓或電流信號來調整 3. 利用變頻器的多功能輸入端子可達成多段速控制 4. 台達變頻器支援Modbus通訊，可利用上位控制器以通訊的方式改變變頻器轉速。 請問 可以，只要韌體版本為4.08版，即可運轉到2000Hz。 請問 不可以，因為EF輸入端子是數位端子，只有開及關的狀態而已，所以不能作為PTC的輸入端。 請問
台达伺服调试经验故障排除
Q1 ：伺服电机与普通电机有何区别？ A1 :伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服 电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2 :伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2 :台达伺服1.5KW （含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW （含）以上只能接三相220V 电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3 :伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3 :不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW
接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警 过负载ALE06 Q4 :伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作? A4 :伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处 于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到 Servo on 信 号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可 以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入 （手 转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 Q5 ：伺服驱动器上电就报警 ALE14 如何处理？ W 丿 證擦 110V 22OV
伺服电机常见故障分析汇总
在工业生产中，机械设备会因不同的工作环境和生产因素影响，伺服电机会出现常见故障，维修处理技巧分析如下： 1、窜动现象 在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致。 2、爬行现象 大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢。 3、振动现象 机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题。 4、转矩降低现象 伺服电机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电机前一定要对电机的负载进行验算。 5、位置误差现象
当伺服轴运动超过位置允差范围时( EA100出厂标准设置 PA17：400，位置超差检测范围)，伺服驱动器就会出现“4”号位置超差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等。 6、不转现象 数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24 V继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。
台达A系列伺服电机调试步骤
台达A系列伺服电机调试 步骤 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0
画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23
3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图
13个伺服电机常见小故障
1、电机为什么会产生轴电流？ 电机的轴－－-轴承座－－-底座回路中的电流称为轴电流 轴电流产生的原因： （1）磁场不对称； （2）供电电流中有谐波； （3）制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀； （4）可拆式定子铁心两个半圆间有缝隙； （5）有扇形叠成的定子铁心的拼片数目选择不合适。 轴电流危害： 使电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。 预防轴电流： （1）消除脉动磁通和电源谐波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）； （2）电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外圈和端盖绝缘。 2、为什么一般电机不能用于高原地区？ 海拔高度对电机温升，电机电晕（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响。 应注意以下三方面： （1）海拔高，电机温升越大，输出功率越小。但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变； （2）高压电机在高原使用时要采取防电晕措施； （3）海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。 3、电机为什么不宜轻载运行？ 电机轻载运行时，会造成： （1）电机功率因数低； （2）电机效率低。 会造成设备浪费，运行不经济。 4、电机过热的原因有哪些？ （1）负载过大； （2）缺相； （3）风道堵塞； （4）低速运行时间过长； （5）电源谐波过大。 5、久置不用的电机投入前需要做哪些工作？ （1）测量定子、绕组各相间及绕组对地绝缘电阻。 绝缘电阻R应满足下式： R＞Un/(1000+P/1000)(MΩ) Un：电机绕组额定电压（V） P：电机功率（KW） 对于Un＝380V的电机，R＞0.38MΩ。
台达伺服定位控制案例
X1 Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除 4DOP-A 人机 ASDA 伺服驱动器 【控制要求】 ● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC 发送脉冲控制伺服， 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 ● 下面是台达DOP-A 人机监控画面： 原点回归演示画面 相对定位演示画面
绝对定位演示画面【元件说明】
【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】 台达伺服驱动器 码器 DO_COM SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME
【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。 【控制程序】
M1002 MOV K200 D1343 Y7 Y10 Y11 M20 M21 M22 M23 M24 M1334 Y12 M1346 M11 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 M12 M13 设置加减速时间为 200ms Y6 M10 伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029 DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST K10000 K100000K-100000K400000K-50000K5000 K20000 K20000 K200000 K200000 X2 Y0 Y0 Y0 Y0 Y0 Y1 Y1 Y1 Y1 M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4 M4 M4 M4 M3 M0 M4 原点回归 正转圈 10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处 -50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能 反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警
伺服电机专题之：13个伺服电机常见小故障
以下是工程师在维修过程中，归纳的电机常见故障，仅供参考。 1、电机为什么会产生轴电流？ 电机的轴－－-轴承座－－-底座回路中的电流称为轴电流 轴电流产生的原因： （1）磁场不对称； （2）供电电流中有谐波； （3）制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀； （4）可拆式定子铁心两个半圆间有缝隙； （5）有扇形叠成的定子铁心的拼片数目选择不合适。 轴电流危害： 使电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。 预防轴电流： （1）消除脉动磁通和电源谐波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）； （2）电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外圈和端盖绝缘。 2、为什么一般电机不能用于高原地区？ 海拔高度对电机温升，电机电晕（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响。 应注意以下三方面： （1）海拔高，电机温升越大，输出功率越小。但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变； （2）高压电机在高原使用时要采取防电晕措施； （3）海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。 3、电机为什么不宜轻载运行？ 电机轻载运行时，会造成： （1）电机功率因数低； （2）电机效率低。 会造成设备浪费，运行不经济。 4、电机过热的原因有哪些？ （1）负载过大； （2）缺相； （3）风道堵塞； （4）低速运行时间过长； （5）电源谐波过大。 5、久置不用的电机投入前需要做哪些工作？ （1）测量定子、绕组各相间及绕组对地绝缘电阻。
绝缘电阻R应满足下式： R＞Un/(1000+P/1000)(MΩ) Un：电机绕组额定电压（V） P：电机功率（KW） 对于Un＝380V的电机，R＞0.38MΩ。 如绝缘电阻低，可： a：电机空载运行2～3h烘干； b：用10%额定电压的低压交流电通入绕组或将三相绕组串联后用直流电烘，保持电流在50%的额定电流； c：用风机送入热空气或加热元件加热。 （2）清理电机。 （3）更换轴承润滑脂。 6、为什么不能任意起动寒冷环境中的电机？ 电机在低温环境中过长，会： （1）电机绝缘开裂； （2）轴承润滑脂冻结； （3）导线接头焊锡粉化。 因此，电机在寒冷环境中应加热保存，在运转前应对绕组和轴承进行检查。 7、电机三相电流不平衡的原因有哪些？ （1）三相电压不平衡； （2）电机内部某相支路焊接不良或接触不好； （3）电机绕组匝间短路或对地、相间短路； （4）接线错误。 8、为什么60Hz的电机不能用接于50Hz的电源？ 电机设计时一般使硅钢片工作在磁化曲线的饱合区，当电源电压一定时，降低频率会使磁通增加，励磁电流增加，导致电机电流增加，铜耗增加，最终导致电机温升增高，严重时还可能因线圈过热而烧毁电机。 9、电机缺相的原因有哪些？ 电源方面： （1）开关接触不良； （2）变压器或线路断线； （3）保险熔断。 电机方面： （1）电机接线盒螺丝松动接触不良； （2）内部接线焊接不良； （3）电机绕组断线。 10、造成电机异常振动和声音的原因有哪些？
伺服电机常见故障分析
伺服电机常见故障分析 伺服电机常见故障分析 伺服电机常见故障分析伺服电机在使用中常常会碰到一些故障，这些故障都是什么原因产生的呢？该如何解决？1、电机产生轴电流电机的轴—轴承座—底座回路中电流称为 轴电流。轴电流的产生原因：1）磁场不对称；2）供电电流中有偕波；3）制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀；4）可拆式定子铁心两个半圆有缝隙；5）有扇形叠成式的定子铁心的拼片数目选择不合适。危害：使伺服电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形成点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。预防：1）消除脉动磁通和电源偕波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）；2）电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外端和端盖绝缘。2、电机一般不能用于高原地区海拔高度对电机温升，电机容量（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响，应注意以下三方面：1）海拔高，电机温升越大，输出功率越小，但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变；2）高压电机在高原时使用时要采取防电晕措施，海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。3、电机不
宜轻载运行电机轻载运行时会造成：1）电机因数功率低；2）电机效率低，会造成设备浪费，运行不经济。4、电机过热的原因1）负载过大；2）缺项；3）风道阻塞；4）低速运行时间过长；5）电源偕波过大。5、久置不用的电机投入前需要做的工作1）测量定子，绕阻各项及绕阻对地绝缘电阻：绝缘电阴R 应满足下式：R>UN/(1000+P/1000) (MΩ)UN：电机绕阻额定电压（V）P：电机功率（KW）对下UN=380V 的电机R>0.38 MΩ如绝缘电阻低，可：●电机空载运行 2~3h 烘干；●用30%额定电压的低压交流电通入绕阻或将三相绕阻串联后用直流电烘，保持电流在50%的额定电流； ●用风机送入热空气或加热元件加热。2）清理风机；3）更换轴承润滑脂。6、不能任意启动寒冷环境中的电机电机在低温环境中过长会：1）电机绝缘开裂；2）轴承润滑脂冻结；3）导红接头焊锡粉代。因此电机在寒冷环境中应加热保存，在运转应对绕阻和轴承进行检票。7、电机三相电流不平衡的原因1）三相电压不平衡；2）电机内部某相支路焊接不良或接触不好3）电机绕阻匝间短路或对地相间短路；4）接线错误。8、60HZ 的电机不能用接于50HZ的电源电机设计时般使用硅钢片工作时在磁化区线的饱合区，当电源电压一定时，降低频率会使磁通增加，励磁电流增加，导致电机电流增加，铜耕增加，最终导致电机温升增高，严重时还能因线圈过热而烧毁电机。9、电机缺相的原因电源方面：
信捷伺服常见问题分析及解答
信捷伺服常见问题分析解答（只针对DS2系列）2010/04/26（有待补充） 面板显示内容解释 ①Pot、Not Pot、Not的含义分别是禁止正转和禁止反转，DS2-21P5默认为信号有效，DS2-20P7默认无效，因此，DS2-21P5在没有接通外接端子和软件设置为禁止信号无效的情况下，就会显示Pot、Not，这种状态下，点动和开环试运行以外的模式下电机是无法运转的。 解决办法： 如果不需要正反转禁止，则在伺服OFF（不使能）的状态下，将P5-12和P5-13设置为0000，重新上电，就不再显示Pot、Not。 更详细的相关设置请参照DS2系列伺服驱动器（2010.1.11）手册4-2-2. ②IdLE 在子模式1没有设定（默认参数P0-01=0，没有任何模式），且伺服处于使能状态时，会出现IdLE。 解决办法： 将伺服驱动器置OFF（详细方法见停止方法）,并将子模式（P0-01）设置为所需的工作模式： 0空闲 1转矩（指令） 2转矩（模拟） 3速度（接点指令） 4速度（模拟） 5位置（内部） 6位置（脉冲） 7速度（脉冲）
③bb、run bb表示伺服驱动器处于停止（未使能）状态，run表示伺服驱动器处于运行（使能）状态。 ④EEEEx 表示显示面板与数字处理器通讯不畅。
伺服使能与停止 ①伺服使能 a,默认情况下（P5-10=0001），给伺服驱动器的第一个信号输入端一个导通信号，具体的接线方式为，电源的24V接到伺服驱动器的+24V，电源的0V通过开关接到SI1. b,如果需要上电使能，则将P5-10设置为0010，重新上电后有效。 ②伺服停止 a,将外部使能信号断开，并将外接IO端子拆除； b,将P5-10设置为0001，然后重新上电； c,以上两个步骤均无效的情况下，查看U-22，若第5个数码管的第一横亮，则说明CPU板的输入端子出现短路（需要返修）。 参数无法修改 部分参数在伺服处于使能状态时，是不能进行更改的，恢复出厂也无效，如果需要修改，就要先将伺服驱动器置OFF。具体内容请查看手册上的标注。 起效时机： “○”代表伺服OFF； “●”代表上电； “√”代表运行中可更改。
台达伺服 调试经验 故障排除
扭矩 中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引 2. 路由设计 1 IGP 路由设计为保证路由层面的安全性，综合业务接入子网与城域骨干网采用不同的IGP 路由进程，并启用 MPLS，B 类设备同时属于多个 IGP 域，骨干与接入的 IGP 路由相对隔离，不进行路由的相互注入， B 设备同属于综合接入子网 MPLS 域和城域网骨干 MPLS 域。综合业务接入网 IGP 推荐采用 OSPF 协议，如果城域骨干网也使用 OSPF 进程，需与综合业务接入子网使用不同的 OSPF 进程，同时业务 转发与网管也需要设置不同的 OSPF 进程。对于业务转发 OSPF 进程，以接入环 为单位设置 Area 为 Stub Area，产生缺省路由；对于有部署 RSVP FRR 或 RSVP TE 的场景，允许在 B-B 之间为每个接入环增加子接口互联，实现 Stub Area 闭环。对网管 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为普通 Area，普通 Area 为开环，Area 编号建议采用业务 OSPF 一致的编号。图 5-2 2 BGP 路由设计综合业务接入子网 IGP 示意图 B 设备启用 MP-BGP，与城域网的 SR 在同一个 MP-BGP 域内，比照 PE 进行部署，提供 L3 VPN 业务的接入。 … 对于 CTVPN193，由 B 设备按需把网管 OSPF 进程产生的网管互联 11 / 中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引速收敛。。 ? 方 式 2：使用 RSVP TE+BFD 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。 CSPF 选路采用松散模式，通过部署 BFD 进行故障检测触发 LSP 切换。 ? 方式 3：使用RSVP TE+FRR 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。启用 RSVP+TE FRR ByPass 保护模式， CSPF 选路选用松散模式，采用最短路径作为主路径，次优路 径作为备份路径。 … 部署建议：推荐使用 PW 级的快速收敛，在这种情况下，LSP 级的快速收敛不做要求，可考虑使用 LDP 进行 LSP 层面的路由切换。在设备不支持 PW+BFD 的情况下，可选择 LSP 级快速收敛的方式三。 2 B-B/B-SR 间故障检测和路由快速收敛参照城域网组网规范，通过以下方式实现路由的快速收敛和业务保护： … 在 LSP 层面，采用 BFD for IGP/LDP 实现域内亚秒级收敛；可选择部署 FRR 实现关键链路保护，实现骨干 MPLS 区域 50ms 故障快速倒换。 …
台达伺服电机试验记录(绝对可靠)
台达伺服电机试验记录 (绝对可靠) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1
台达伺服电机试验记录： 1.Jog运行 设定参数P2-30为1 设定P4-05为点动速度，点动速度设定后，按下SET，驱动器进入JOG模式 按MODE时，即可脱离JOG模式 参数P4-05状态------按SET显示脉冲数，如20，按上下键更改脉冲数------按SET，显示JOG---------按住上下键正反转运行，按 MODE脱离JOG模式。 详见说明书P79 2.参数设定 按MODE，显示P0-00，按上下键增加参数，按SHIFT键切换到P1-00……………按SET显示设定值-------按上下键改变设定值，--------按SET键储存设定值，完成参数设定后显示END或Sru on，并自动回复到监控模式。 按M ODE键脱离设定模式放气设定，再按MODE返回监控模式在设定模式下可按SHIFT使闪烁字符左移 3.接线：11、35接24V 45、9接0V 37接Y1 41接Y0
伺服设定： 设定步骤： P2-08 特殊参数写入，初始值为0，需恢复出厂设置设定为10（重置后请重新投入电源） 参数：P0-02驱动器状态显示，设定值6 （显示脉波命令输入频率）P1-00外部脉冲列指令输入形式初始值2 （脉冲列+符号） P1-01控制模式及控制命令输入源设定初始值0 （位置控制模式） P1-37对伺服电机的负载惯量比初始值5 P1-44电子齿轮比分子设定值10 P1-45电子齿轮比分母设定值1 P2-00位置控制比例增益初始值35 P2-10 数字输入接脚DI1功能设定初始值101, 设定值101，此信号接通时，伺服启动 Servo On P2-14 数字输入接脚DI5功能设定初始值102,设定值102 ，发生异常时，造成异常原因已排除后，此信号接通则驱动器显示的异常信号清除。 P2-15 数字输入接脚DI6功能设定初始值22 不使用该端口时，需设置成0，否则驱动器一直显示逆向运转禁止极限。 P2-16 数字输入接脚DI7功能设定初始值23 不使用该端口时，需设置成0，否则驱动器一直显示正向运转禁止极限。
交流伺服电机振动故障分析与解决
交流伺服电机振动故障分析与解决 交流伺服电机是交流伺服系统中的动力执行元件，交流伺服电机将电流转换成扭矩来带动负载，实现负载的各种动作或加减速，交流伺服电机振动故障在设备故障中比较常见，文章主要对导致交流伺服电机振动的各种故障原因进行理论分析，同时结合故障发生的时间、频次、规律等现场信息，将故障原因范围缩小，并提出相应的解决办法。 标签：交流伺服电机；振动；故障 1 交流伺服系统概述 交流伺服系统包括：伺服驱动器、伺服电机和一个反馈传感器（一般伺服电机自带光电编码器）。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行；驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，编码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。 交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度矫正之间的时间滞后响应非常快。 2 交流伺服电机振动故障分析 以下对交流伺服电机振动故障的分析主要从机械方面和电气方面进行。 2.1 机械方面 2.1.1 电机两端和丝杠轴承座上的轴承磨损后间隙过大，或者轴承缺少润滑脂后轴承滚动体和保持架磨损严重造成负载过重。轴承磨损后间隙过大会造成电机转子中心和丝杠中心存在同轴度误差，使机械系统产生抖动。轴承滚动体和保持架磨损严重会造成摩擦力增加，导致“堵转”，在不至于导致“过载报警”的情况下，由于负载过重，会增加伺服系统的响应时间，从而产生振动。 2.1.2 电机转子不平衡。电机转子的动平衡制造时有缺陷或者长时间使用后质量变差，就会产生形如“振动电机”一样的振动源。 2.1.3 转轴弯曲。转轴弯曲的情况类似于转子不平衡，除了会产生振动源之外，也会产生电机转子中心和丝杠中心的同轴度误差，使机械传动系统产生抖动。 2.1.4 联轴器制造缺陷或使用后磨损会造成联轴器两部分的同轴度误差，特