(完整word版)自动控制原理选择题(48学时)有答案要点
自动控制原理选择题（48学时）
1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。
（A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差
（C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ B ）
2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。
（A ）稳定性 （B ）动态特性
（C ）稳态特性 （D ）精确度 （ A ）
3．系统的微分方程为 222
)()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统
（C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ D ）
4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。
（A ）离散系统 （B ）线性定常系统
（C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ B ）
5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t
c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统
（C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ C ）
6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。
（A ）离散系统 （B ）线性定常系统
（C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ D ）
7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6
)(3)(,则系统属于 。
（A ）离散系统 （B ）线性定常系统
（C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ B ）
8．系统的微分方程为
)()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统
（C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ）
9. 设某系统的传递函数为：,1
2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
（C ）t e t sin - （D ）t t te e 2,-- （ ）
10. 设某系统的传递函数为：,2
2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有：
（A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
（C ）t e t sin - （D ）t t te e 2,-- （ C ）
11. 设某系统的传递函数为：,2
3186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
（C ）t e t sin - （D ）t t te e 2,-- （ A ）
12.时域中常用的数学模型不包括 。
（A ）微分方程 （B ）差分方程
（C ）传递函数 （D ）状态方程 （ C ）
13．适合于应用传递函数描述的系统是 。
（A ）线性定常系统 （B ）线性时变系统
（C ）非线性时变系统 （D ）非线性定常系统 （ A ）
14．传递函数的零初始条件是指0?t 时系统的 。
（A ）输入为零 （B ）输入、输出及各阶导数为零
（C ）输入、输出为零 （D ）输出及各阶导数为零 （ B ）
15．传递函数的拉氏反变换是 。
（A ）单位阶跃响应 （B ）单位加速度响应
（C ）单位斜坡响应 （D ）单位脉冲响应 （ D ）
16．系统自由运动的模态由 决定。
（A ）零点 （B ）极点
（C ）零点和极点 （D ）增益 （ B ）
17．信号流图中， 的支路称为源节点。
（A ）只有信号输入 （B ）只有信号输出
（C ）既有信号输入又有信号输出 （D ）任意 （ A ）
18．信号流图中， 的支路称为阱节点。
（A ）只有信号输入 （B ）只有信号输出
（C ）既有信号输入又有信号输出 （D ）任意 （ B ）
19．信号流图中， 的支路称为混合节点。
（A ）只有信号输入 （B ）只有信号输出
（C ）既有信号输入又有信号输出 （D ）任意 （ C ）
20．如图所示反馈控制系统的典型结构图，扰动作用下的闭环传递函数的 与输入
信号下的闭环传递函数相同。
（A ）分子 （B ）分母
（C ）分子和分母 （D ）分子和分母都不 （ B ）
21．如图所示反馈控制系统的典型结构图，扰动作用下的误差传递函数的 与输入
信号下的闭环传递函数相同。
（A ）分子 （B ）分母
（C ）分子和分母 （D ）分子和分母都不 （ B ）
22．如图所示反馈控制系统的典型结构图，输入信号下的误差传递函数的 与输入
信号下的闭环传递函数相同。
（A ）分子 （B ）分母
（C ）分子和分母 （D ）分子和分母都不
（ B ） 23．如图所示反馈控制系统的典型结构图，=)()
(s R s C
（A ）H G G G G 212
11+ （B ）H
G G G 2121+
（C ）H G G 2111
+ （D ）H
G G H
G 2121+-
（ A ） 24．如图所示反馈控制系统的典型结构图，=)()
(s N s C
（A ）H G G G G 212
11+ （B ）H
G G G 2121+
（C ）H G G 2111+ （D ）
H
G G H
G 2121+-
（ B ） 25．如图所示反馈控制系统的典型结构图，=)()
(s R s E
（A ）H G G G G 212
11+ （B ）H
G G G 212
1+
（C ）H G G 2111+ （D ）H
G G H
G
2121+-
（
C ） 26．如图所示反馈控制系统的典型结构图，=)()
(s N s E
（A ）H G G G G 212
11+ （B ）H G G G 2121+
（C ）H G G 2111+ （D ）H G G H G 2121+- （ D ） 27．分析系统的动态性能时常用的典型输入信号是 。
（A ）单位阶跃函数 （B ）单位速度函数
（C ）单位脉冲函数 （D ）正弦函数 （ A ）
28.某系统的单位阶跃响应曲线和动态性能指标如图所示，则上升时间为 。
（A ）s 504.0 （B ）s 44.1
（C ）s 35.3 （D ）s 59.4 （ A ）
29.某系统的单位阶跃响应曲线和动态性能指标如图所示，则峰值时间为 。
（A ）s 504.0 （B ）s 44.1
（C ）s 35.3 （D ）s 59.4 （ B ）
30.某系统的单位阶跃响应曲线和动态性能指标如图所示，则调节时间为 。
（A ）s 504.0 （B ）s 44.1
（C ）s 35.3 （D ）s 59.4 （ C ）
31．一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为0.632时对应的t = 。
（A ）T （B ）2T
（C ）3T （D ）4T （ A ）
32．一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为0.95时对应的t = 。
（A ）T （B ）2T
（C ）3T （D ）4T （ C ）
33．一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为0.982时对应的t = 。
（A ）T （B ）2T
（C ）3T （D ）4T （ D ）
34．一阶系统的单位阶跃响应曲线随时间的推移 。
（A ）上升 （B ）下降
（C ）不变 （D ）无规律变化 （ A ）
35．一阶系统的单位阶跃响应曲线的斜率初始值是 。
（A ）0 （B ）T
（C）1/T（D）1 （ C ）36．一阶系统的单位阶跃响应曲线的斜率随时间的推移。
（A）上升（B）下降
（C）不变（D）无规律变化（B ）37．若二阶系统处于临界阻尼状态，则系统的阻尼比应为。
（A）
1
0?
??（B）1
=
?
（C）1??（D）0
=
?（ B ）
38．若二阶系统处于过阻尼状态，则系统的阻尼比应为。
（A）
1
0?
??（B）1
=
?
（C）1??（D）0
=
?（ C ）
39.若二阶系统处于零阻尼状态，则系统的阻尼比应为。
（A）
1
0?
??（B）1
=
?
（C）1??（D）0
=
?（ D ）
40.若二阶系统处于欠阻尼状态，则系统的阻尼比应为。
（A）
1
0?
??（B）1
=
?
（C）1??（D）0
=
?
（ A ）
41. 若二阶系统的单位阶跃响应为发散正弦振荡，则系统具有。
（A）两个正实部的特征根（B）两个正实根
（C）两个负实部的特征根（D）一对纯虚根（ A ）42. 若二阶系统的单位阶跃响应为单调发散，则系统具有。
（A）两个正实部的特征根（B）两个正实根
（C）两个负实部的特征根（D）一对纯虚根（ B）43. 若二阶系统的单位阶跃响应为等幅振荡，则系统具有。
（A）两个正实部的特征根（B）两个正实根
（C）两个负实部的特征根（D）一对纯虚根（ D）44. 若二阶系统的单位阶跃响应为衰减振荡，则系统具有。
（A）两个不相等的负实根（B）两个相等的负实根
（C）两个负实部的特征根（D）一对纯虚根（ C ）45. 若二阶系统的单位阶跃响应为非周期的趋于稳定，则系统的阻尼比应为。
（A）1??（B）1
=
?
（C）
,A B都对（D）,A B都错（ C）46. 二阶欠阻尼系统的阻尼振荡频率无阻尼振荡频率。
（A）大于（B）小于
（C ）等于 （D ）小于等于 （ B ）
47．二阶欠阻尼系统的超调量%5%<σ，则其阻尼比的范围为 。
（A ）1?? （B ）10???
（C ）169.0??? （D ）69.00??? （ C ）
48．二阶欠阻尼系统的超调量%5%?σ，则其阻尼比的范围为 。
（A ）1?? （B ）10???
（C ）169.0??? （D ）69.00??? （ D ）
49.典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K 增加时，系统 。
（A ）阻尼比ζ增大，超调量%σ增大；
（B ）阻尼比ζ减小，超调量%σ增大；
（C ）阻尼比ζ增大，超调量%σ减小；
（D ）无阻尼自然频率n ω减小。 （ B ）
50. 二阶欠阻尼系统的调节时间与闭环极点的实部数值 。
（A ）成正比 （B ）成反比
（C ）无关 （D ）,,A B C 都有可能 （ B ）
51.已知典型二阶系统的阻尼比为1.0＝ζ,则系统的单位阶跃响应呈现为 。
（Ａ）等幅的振荡 （Ｂ）发散的振荡
（Ｃ）衰减的振荡 （Ｄ）恒值 ( C )
52.已知系统的传递函数()442+=s s s G ＋ ,则系统的无阻尼振荡频率为 。
（A ） 0.25 （B ）0.5
（C ） 1 （D ） 2 （ D ）
53.已知系统的传递函数()442+=s s s G ＋ ,则系统的阻尼比为 。
（A ） 0.25 （B ）0.5
（C ） 1 （D ） 2 （ A ）
54.以下属于振荡环节的是 。
（A ）2312)(2+++=S S S S G （B ）
231)(2++=S S S G
（C ）112)(2+++=S S S S G （D ）
11)(2++=S S S G ( D ) 55.已知某系统的劳思表如下所示，则下列说法正确的是 。
56514253101
2
3
4
s s s s s -
（A ）系统稳定 （B ）系统不稳定，有一个正实部根
（C ）系统不稳定，有两个正实部根
（D ）系统不稳定，没有正实部根 （ C ）
56.已知某系统的劳思表如下所示，则下列说法正确的是 。
1
1
1
12
11
3101234s s s s s
（A ）系统稳定 （B ）系统不稳定，有一个正实部根
（C ）系统不稳定，有两个正实部根
（D ）系统不稳定，没有正实部根 （ A ）
57.已知某系统的劳思表如下所示，则下列说法正确的是 。 21214223101
2
3
4
s s s s s
（A ）系统稳定 （B ）系统不稳定，有一个正实部根
（C ）系统不稳定，有两个正实部根
（D ）系统不稳定，没有正实部根 （ A ）
58.已知某系统的劳思表如下所示，则下列说法正确的是 。
3
2
11
1011750034.675007500216.807500s s K s K s K -
（A ）系统稳定 （B ）系统不稳定
（C ）系统条件稳定 （D ）无法判定 （ C ）
59.已知某系统的劳思表如下所示，系统稳定时1K 的取值范围是 。
3
2
11
1011750034.675007500216.807500s s K s K s K -
（A ）
10K ? （B ）134.6K ? （C ）1034.6
K ?? （D ）134.6K ? （ C ） 60．已知单位反馈控制系统稳定，其开环传递函数：
)5)(11.0(50)(++=
s s s s G ，输入
为2)(t t r =时的稳态误差是 。 （A ）不确定 （B ）零
（C ）常数 （D ）无穷大 （ D ）
61．已知单位反馈控制系统稳定，其开环传递函数：
)5)(11.0(50)(++=
s s s s G ，输入
为t t r =)(时的稳态误差是 。 （A ）不确定 （B ）零
（C ）常数 （D ）无穷大 （ C ）
62.系统开环传递函数为)5(7)(+=
S S S G ,系统的开环增益和型次分别为 。
(A) 7,Ⅱ型 (B) 7,Ⅰ型
(C) 1.4，Ⅱ型 (D) 1.4，Ⅰ型 （ D ）
63．根轨迹法是利用 在S 平面上的分布，通过图解的方法求取 的位置。
（A ）开环零、极点；闭环零点 （B ）开环零、极点；闭环极点
（C ）闭环零、极点；开环零点 （D ）闭环零、极点；开环极点 （ B ）
64．根轨迹法是 的并且对称于 。
（A ）离散；实轴 （B ）连续；实轴
（C ）离散；虚轴 （D ）连续；虚轴 （ B ）
65．相角条件是根轨迹存在的 。
（A ）充分条件 （B ）必要条件
（C ）充要条件 （D ）,,A B C 都不对 （ C ）
66．闭环零点由开环前向通路传递函数的 和反馈通路传递函数的 组成。
（A ）零点，零点 （B ）零点，极点
（C ）极点，零点 （D ）极点，极点 （ B ）
67．根轨迹起于开环 ，终于开环 。
（A ）零点，零点 （B ）零点，极点
（C ）极点，零点 （D ）极点，极点 （ C ）
68．当开环有限极点数n 大于有限零点数m 时，有 条根轨迹趋向无穷远处。 （A ）n （B ）m
（C ）m n - （D ）n m - （ D ）
69．实轴上的某一区域，若其 开环实数零、极点个数之和为 ，则该区域必
是根轨迹。
（A ）左边，奇数 （B ）右边，奇数
（C ）左边，偶数 （D ）右边，偶数 （ B ）
70．分析系统的频率特性时常用的典型输入信号是 。
（A ）单位阶跃函数 （B ）单位速度函数
（C ）单位脉冲函数 （D ）正弦函数 （ D ）
71.线性系统的频率特性 。
（A ）由系统的结构、参数确定；（B ）与输入幅值有关；
（C ）与输出有关； （D ）与时间t 有关； （ A ）
72． 不是频率特性的几何表示法。
（A ）极坐标图 （B ）伯德图
（C ）尼科尔斯图 （D ）方框图 （ D ）
73．已知系统开环传递函数)18)(12(2)(++=
s s s G ，其奈氏图如下，则闭环系统 。
（A ）稳定 （B ）不稳定
（C ）条件稳定 （D ）无法判别 （ A ）
74．已知系统开环传递函数)18)(12(2)(++=
s s s G ，=-
+R N N ,, 。 （A ）1,1,0 （B ）0,0,0
（C ）0,1,-2 （D ）0,0.5,-1 （ B ）
75．已知系统开环传递函数)110)(1(200)(2++=
s s s s G ，其奈氏图如下，则闭环系统 。
（A ）稳定 （B ）不稳定
（C ）条件稳定 （D ）无法判别 （ B ）
76．已知系统开环传递函数)110)(1(200)(2++=
s s s s G ，=-
+R N N ,, 。 （A ）1,1,0 （B ）0,0,0
（C ）0,1,-2 （D ）0,0.5,-1 （ C ）
77．已知系统开环传递函数1
)110(8)(2+++=s s s s G ，其奈氏图如下，则闭环系统 。
（A ）稳定 （B ）不稳定
（C ）条件稳定 （D ）无法判别 （ A ）
78．已知系统开环传递函数1
)110(8)(2+++=s s s s G ，=-+R N N ,, 。 （A ）1,1,0 （B ）0,0,0
（C ）0,1,-2 （D ）0,0.5,-1 （ B ）
79．已知系统开环传递函数)
1(8)(-=s s s G ，其奈氏图如下，则闭环系统 。
（A ）稳定 （B ）不稳定
（C ）条件稳定 （D ）无法判别 （ B ）
80．已知系统开环传递函数)1(8
)(-=s s s G ，=-+R N N ,, 。
（A ）1,1,0 （B ）0,0,0
（C ）0,1,-2 （D ）0,0.5,-1 （ D ）
81．最小相位系统稳定的充要条件是奈奎斯特曲线 )0,1(j -点。
（A ）包围 （B ）不包围
（C ）顺时针包围 （D ）逆时针包围 （ B ）
82.系统闭环极点在S 平面的分布如图所示。那么，可以判断该系统是 。 Real Axis I m a g n
a r y
A x s
（A ）稳定的 （B ）不稳定的
（C ）临界稳定的 （D ）无法判定稳定性 （ C ）
83．单位反馈系统的开环传递函数2416
)(+=s s G ，其幅值裕度h 等于 。
（A ）dB 0 （B ）dB 24
（C ）dB 16 （D ）dB ∞ （ D ）
84．某单位反馈系统的伯德图如图所示，其幅值裕度=h dB 。
（A ）1.28 （B ）8.22
（C ）4.46 （D ）25.3 （ A ）
85．某单位反馈系统的伯德图如图所示，其相角裕度=γ ο。
（A ）1.28 （B ）8.22
（C ）4.46 （D ）25.3 （ C ）
86．某单位反馈系统的伯德图如图所示，其截止频率=c ω s rad /。
（A ）1.28 （B ）8.22
（C ）4.46 （D ）25.3 （ D ）
87．某单位反馈系统的伯德图如图所示，其穿越频率=x ω s rad /。
（A ）1.28 （B ）8.22
（C ）4.46 （D ）25.3 （ B ）
88．典型二阶系统的超调量越大，反映出系统 。
（A ）频率特性的谐振峰值越小； （B ）阻尼比越大；
（C ）闭环增益越大； （D ）相角裕度越小 （ D ）
89．开环对数频率特性的低频段决定系统的 。
（A ）型别 （B ）稳态误差
（C ）动态性能 （D ）抗干扰能力 （ B ）
90．开环对数频率特性的中频段决定系统的 。
（A ）型别 （B ）稳态误差
（C ）动态性能 （D ）抗干扰能力 （ C ）
91．开环对数频率特性的高频段决定系统的 。
（A ）型别 （B ）稳态误差
（C ）动态性能 （D ）抗干扰能力 （ D ）
92.已知串联校正装置的传递函数为0.2(5)
10s s ++ ，则它是 。
（A ）相位迟后校正； （B ）迟后超前校正；
（C ）相位超前校正； （D ）Ａ、Ｂ、Ｃ都不是 （ C ）
93．香农采样定理指出，如果采样器的输入信号)(t e 具有有限带宽，并且有直到h ω的
频率分量，则使信号)(t e 完满地从采样信号)(*t e 恢复过来的采样周期T ，满足下列条
件 。
（A ）
h T ωπ2/2≤ （B ）h T ωπ2/2≥ （C ）h T ω2≤ （D ）h T ω2≤ （ A ）
94
．开环离散系统的脉冲传递函数为 。 （A ）2()G z （B ）12()()G z G z
（C ）1()G z （D ）12()G G z
（ D ）
95．闭环离散系统的输出()C z = 。
（A ）()1()GR z GH z + （B ）()()
1()G z R z GH z +
（C ）()1()()GR z G z H z + （D ）()()
1()()G z R z G z H z +
（ B ） 96．离散系统闭环脉冲传递函数的极点1k p >，则动态响应为 。
（A ）双向脉冲序列 （B ）发散脉冲序列
（C ）等幅脉冲序列 （D ）收敛脉冲序列
（ B ） 97．离散系统闭环脉冲传递函数的极点1k p =，则动态响应为 。
（A ）双向脉冲序列 （B ）发散脉冲序列
（C ）等幅脉冲序列 （D ）收敛脉冲序列
（ C ） 98．离散系统闭环脉冲传递函数的极点01k p <<，则动态响应为 。
（A ）双向脉冲序列 （B ）发散脉冲序列
（C ）等幅脉冲序列 （D ）收敛脉冲序列
（ D ） 99．离散系统闭环脉冲传递函数的极点10k p -<<，则动态响应为 。
（A ）单向脉冲序列 （B ）双向发散脉冲序列
（C ）双向等幅脉冲序列 （D ）双向收敛脉冲序列 （D ） 100．离散系统闭环脉冲传递函数的极点1k p =-，则动态响应为 。
（A ）单向脉冲序列 （B ）双向发散脉冲序列
（C ）双向等幅脉冲序列 （D ）双向收敛脉冲序列 （ C ） 101．离散系统闭环脉冲传递函数的极点1k p <-，则动态响应为 。
（A ）单向脉冲序列 （B ）双向发散脉冲序列
（C ）双向等幅脉冲序列 （D ）双向收敛脉冲序列 （ B ） 102．非线性系统的G Γ曲线和)
(1A N - 交点时 无外作用下的周期运动。 （A ）有，存在 （B ）有，可能存在
（C ）无，存在 （D ）无，可能存在 （ B ）
自动控制原理选择题
自动控制原理选择题（48学时） 1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。 （A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差 （C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ ） 2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。 （A ）稳定性 （B ）动态特性 （C ）稳态特性 （D ）精确度 （ ） 3．系统的微分方程为 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6 )(3)(,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 8．系统的微分方程为 )()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 9. 设某系统的传递函数为：,1 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
自动控制原理总经典总结
《自动控制原理》总复习
第一章自动控制的基本概念 一、学习要点 1.自动控制基本术语：自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对 象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 2.控制系统的基本方式： ①开环控制系统；②闭环控制系统；③复合控制系统。 3.自动控制系统的组成：由受控对象和控制器组成。 4.自动控制系统的类型：从不同的角度可以有不同的分法，常有： 恒值系统与随动系统；线性系统与非线性系统；连续系统与离散系统；定常系统与时变系统等。 5.对自动控制系统的基本要求：稳、快、准。 6.典型输入信号：脉冲、阶跃、斜坡、抛物线、正弦。 二、基本要求 1.对反馈控制系统的基本控制和方法有一个全面的、整体的了解。 2.掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成、分类，理解对自动控制 系统稳、准、快三方面的基本要求。 3.了解控制系统的典型输入信号。 4.掌握由系统工作原理图画方框图的方法。 三、容结构图
四、知识结构图 第二章 控制系统的数学模型 一、学习要点 1．数学模型的数学表达式形式
（1）物理系统的微分方程描述；（2）数学工具—拉氏变换及反变换； （3）传递函数及典型环节的传递函数；（4）脉冲响应函数及应用。 2．数学模型的图形表示 （1）结构图及其等效变换，梅逊公式的应用；（2）信号流图及梅逊公式的应用。 二、基本要求 1、正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变 量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入 响应、零状态响应等概念有清楚的理解。 4、正确理解传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统开环传递 函数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数等概念。（＃） 5、掌握系统结构图和信号流图两种数学模型的定义和绘制方法，熟练掌握控制系统的结构 图及结构图的简化，并能用梅逊公式求系统传递函数。（＃＃） 6、传递函数的求取方法： 1）直接法：由微分方程直接得到。 2）复阻抗法：只适用于电网络。 3）结构图及其等效变换，用梅逊公式。 4）信号流图用梅逊公式。
自动控制原理题目含复习资料
《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。 18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s 越小，即快速性越好 19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正与复合校正四种。 21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。 22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID 调节器属于相位滞后-超前校正装置。 23、PID 调节中的P 指的是比例控制器，I 是积分控制器，D 是微分控制器。 24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax ，则采样频率ωs 应保证ωs>=2ωmax 条件。 26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z 变换。 27、离散系统中，两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1(z)G 2(z)；连接点没有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1G 2(z)。 28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。 29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统； 30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。 二、基本知识2 1、开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ） A 、低频段 B 、中频段 C 、高频段 D 、均无关 3、若系统的开环传递函数为 10) (5 50 s s ，则它的开环增益为（ ） A.5 B.10 C.50 D.100
自动控制原理复习题(选择和填空)
A.比较元件 B.给定元件 C. 反馈元件 D.放大元件 第一章 自动控制的一般概念 1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ） A. 恒值调节系统 B.随动系统 C. 连续控制系统 D.数字控制系 统 2. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ） 3. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈 环节去影响控制信号。 A.输出量 B. 输入量 C. 扰动量 D . "r 亘. 设定量 4. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ) A.给定兀件 B. 放大兀件 C. 比较兀件 D . 执行兀件 5. 对于代表两个或两个以上输入信号进行 ( ）的元件又称比较器。 A.微分 B. 相乘 C. 加减 D. 相除 6. 开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B. 给定环节 C. 反馈环节 D . . 放大环节 7. 主要用来产生偏差的兀件称为（ ） A.比较兀件 B. 给疋兀件 C. 反馈兀件 D . 放大兀件 8. 某系统的传递函数是 G s _ 1 2s +1 s e ， 则该可看成由（ ) 环节串联而成。 A.比例.延时 B. 惯性.导前 C. 惯性.延时 D. 惯性.比例 10 . 在信号流图中，在支路上标明的是（ ) A.输入 B. 引出点 C. 比较点 D. 传递函数 11. 采用负反馈形式连接后，贝U （） A. 一定能使闭环系统稳定； B. 系统动态性能一定会提高； C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除; D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
大学期末考试自动控制原理题集(附带答案)
5 自动控制原理1 单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对 动态特性进行研究，称为（ C ） A. 系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2?惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. 3从0变化到+8时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（B ） 统临界稳定。 有（C ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6.若系统的开环传递函数为 s(5s 10 2 —，则它的开环增益为 2） 7. 8. 9. A.1 二阶系统的传递函数 B.2 G(s) A.临界阻尼系统 若保持二阶系统的 A.提高上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 2 s B.欠阻尼系统 Z 不变，提高 C.5 5 D.10 3n , 一阶微分环节G （s ） 1 Ts ，当频率 A.45 ° B.-45 ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ A.振荡次数越多 ，则该系统是（ 2s 5 C. 过阻尼系统 则可以（B ） B. 减少上升时间和峰值时间 D. 减少上升时间和超调量 1 . T 时，则相频特性 G （ j ）为（A ） C. 90 ° D ） B.稳定裕量越大 D.稳态误差越小 D.零阻尼系统 D.-90 ° 11.设系统的特征方程为 D s s 4 8s 3 17s 2 16s 则此系统 （A ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为: s(s 1）（s 5），当k =（ C ）时， 闭环系 A.10 B.20 C.30 D.40 4 13.设系统的特征方程为 Ds 3s 3 10s 5s 2 0,则此系统中包含正实部特征的个数 A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为 2 ，当输入为单位阶跃时，则其位置误 s 6s s 差为（C ）
自动控制原理知识点总结
～ 自动控制原理知识点总结 第一章 １、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下，利用控制装置操纵受控对象，就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么？(填空） 开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用,而且还有反向联系，既有被控量对被控过程得影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。 掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点？ (分析题:对一个实际得控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面？各自得定义?(填空或判断) （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力 （２）、快速性:通过动态过程时间长短来表征得 （3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得 第二章 1、控制系统得数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量 （２)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边，与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变
自动控制原理选择题库
自动控制原理1 一、单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（ ） } A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s ，则它的开环增益为（ ） .2 C 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++= s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） ° ° ° ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ） > A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。 .20 C 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数 有（ ） .1 C
自动控制原理课程总结1
HEFEI UNIVERSITY 自动控制原理课程总结 系别电子信息与电气工程系 专业自动化 班级 09自动化（1）班 姓名 完成时间 2011.12.29
自动控制原理课程总结 前言 自动控制技术已广泛应用于制造、农业、交通、航空及航天等众多产业部门，极大地提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动环境，丰富了人民的生活水平。在今天的社会中，自动化装置无所不在，为人类文明进步做出了重要贡献。本学期我们开了自动控制原理这门专业课，下面主要介绍下我对这门课前五章的认识和总结。 一、控制系统的数学模型 1.传递函数的定义： 在线性定常系统中，当初是条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 （1）零极点表达式： （2）时间常数表达式： 2.信号流图
（1）信号流图的组成 节点：用来表示变量或信号的点，用符号“○”表示。 支路：连接两节点的定向线段，用符号“→”表示。（2）信号流图与结构图的关系 3.梅逊公式
其中：Δ=1-La+LbLc-LdLeLf+...成为特征试。 Pi：从输入端到输出端第k条前向通路的总传递函数 Δi：在Δ中，将与第i条前向通路相接触的回路所在项除去后所余下的部分，称为余子式。 La：所有单回路的“回路传递函数”之和 LbLc：两两不接触回路，其“回路传递函数”乘积之和 LdLeL：所有三个互不接触回路，其“回路传递函数”乘积之和“回路传递函数”指反馈回路的前向通路和反馈通路的传递函数只积并且包含表示反馈极性的正负号。 二、线性系统的时域分 1.ζ、ωn坐标轴上表示如下： （1）闭环主导 极点：
当一个极点距离虚轴较近，且周围没有其他闭环极点和零点，并且该极点的实部的绝对值应比其他极点的实部绝对值小5倍以上。（2）对于任何线性定常连续控制系统由如下的关系： ①系统的输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数； ②系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，积分常数由初始条件确定。 2.劳斯判据： 设系统特征方程为 : 劳斯判据指出：系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列系数都大于零，否则系统不稳定，而且第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。 劳斯判据特殊情况的处理 ⑴某行第一列元素为零而该行元素不全为零时——用一个很小的正数ε代替第一列的零元素参与计算，表格计算完成后再令ε→0。 ⑵某行元素全部为零时—利用上一行元素构成辅助方程，对辅助方程求导得到新的方程，用新方程的系数代替该行的零元素继续计算。 3.稳态误差 (1)定义： (2)各种误差系数的定义公式
自动控制原理期末考试题
《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？
湖南大学自动控制原理复习总结(精辟)
自动控制理论（一）复习指南和要求【】
第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同） 一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※ 复域模型 ——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。 零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。 二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。 1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中： ※引出点前移在移动支路中乘以()G s 。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可） 引出点后移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点前移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点后移在移动支路中乘以()G s 。 [注]：乘以或者除以()G s ，()G s 到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动，()G s 就是谁。 例1: ) 解法 1: 1) 3()G s 前面的引出点后移到3()G s 的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，) 2) 消除反馈连接
) 3) 消除反馈连接 4) 得出传递函数 123121232123()()()() ()1()()()()()()()()() G s G s G s C s R s G s G s H s G s G s H s G s G s G s =+++ [注]：可以不写你是怎么做的，但是相应的解套的那步结构图必须绘制出来。一般，考虑到考试时间限制，化简结构图只须在纸上绘制出2-3个简化的结构图步骤即可，最后给出传递函数 () () C s R s =。。。。） 解法 2: 1()G s 后面的相加点前移到1()G s 前面，并与原来左数第二个相加点交换位置，即可解套，自己试一下。 [注]：条条大路通罗马，但是其最终传递函数 () () C s R s =一定相同） [注]：※※※比较点和引出点相邻，一般不交换位置※※※，切忌，否则要引线） 三. ※※※应用信号流图与梅森公式求传递函数 梅森公式： ∑=??=n k k k P P 1 1 式中，P —总增益；n —前向通道总数；P k —第k 条前向通道增益； △—系统特征式，即Λ+-+-=?∑∑∑f e d c b a L L L L L L 1 Li —回路增益； ∑La —所有回路增益之和； ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和； △k —第k 条前向通道的余因子式，在△计算式中删除与第k 条前向通道接触的回路。 [注] ：一般给出的是结构图，若用梅森公式求传递函数，则必须先画出信号流图。 注意2：在应用梅森公式时，一定要注意不要漏项。前向通道总数不要少，各个回路不要漏。 例2: 已知系统的方框图如图所示 。试求闭环传递函数C (s )/R (s ) (提示：应用信号流图及梅森公式) 解1） [注]
自动控制原理选择填空
自动控制原理选择填空
1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G1(s)+G2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω 2 ， 阻尼比=ξ 20.7072 = ， 该系统的特征方程为 2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 1050.20.5s s s s +++ 。 6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系 统的开环传递函数为 (1) (1)K s s Ts τ++ 。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1()[()()]p u t K e t e t dt T =+? ， 其相应的传递函数为 1[1]p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态性能 性能。 二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( A ) A 、 型别2 1-10:CDAAA CBCDC; 11-20:BDAAA BCDBA; 21-30:AACCB CBCBA; 31-40:ACADC DAXXB; 41-50:ACCBC AADBB; 51-60:BADDB CCBBX; 61-70:DDBDA AACDB; 71-80:ADBCA DCCAD; 81-90:CAADC ABDCC; 91-100:BCDCA BCAAB; 101-112:CDBDA CCDCD CA 《自动控制原理》考试说明 （一）选择题 1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( ) A ．微分环节 B ．惯性环节 C ．积分环节 D ．振荡环节 2 设二阶微分环节G(s)=s 2+2s+4，则其对数幅频特性的高频段渐近线斜率为( ) A ．-40dB ／dec B ．-20dB ／dec C ．20dB ／dec D ．40dB ／dec 3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1) s(s+2)(s+3) ，其根轨迹( ) A ．有分离点有会合点 B ．有分离点无会合点 C ．无分离点有会合点 D ．无分离点无会合点 4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss 为无穷大，则此系统为( ) A ．0型系统 B ．I 型系统 C ．Ⅱ型系统 D ．Ⅲ型系统 5 信号流图中，信号传递的方向为( ) A ．支路的箭头方向 B ．支路逆箭头方向 C ．任意方向 D ．源点向陷点的方向 6 描述RLC 电路的线性常系数微分方程的阶次是( ) A.零阶 B.一阶 C.二阶 D.三阶 7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效 C.环节个数不变 D.每个环节的输入输出变量不变 8 阶跃输入函数r (t )的定义是( ) A.r (t )=l(t ) B.r (t )=x 0 C.r (t )=x 0·1(t ) D.r (t )=x 0.δ(t ) 9 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)= () () B s A s ，则系统的特征方程为( ) A.G 0(s)=0 B.A(s)=0 C.B(s)=0 D.A(s)+B(s)=0 10 改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加( ) A.振荡环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节 11当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2 D.N≥3 12 设开环系统的传递函数为G(s)=1 (0.21)(0.81) s s s ++，则其频率特性极坐标图与实轴交 点的幅值|G (jω)|=( ) A.2.0 B.1.0 C.0.8 D.0.16 13设某开环系统的传递函数为G (s )=210 (0.251)(0.250.41) s s s +++,则其相频特性 θ(ω)=( ) A.1 1 2 4tg 0.25tg 10.25ω ωω----- B.11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω---+- C.11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω---++ D.11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω----+ 14设某校正环节频率特性G c （j ω）=101 1 j j ωω++，则其对数幅频特性渐近线高频段斜率为 ( ) @~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 自动控制原理选择题 (整理版) 1-10:CDAAA CBCDC; 11-20:BDAAA BCDBA; 21-30:AACCB CBCBA; 31-40:ACADC DAXXB; 41-50:ACCBC AADBB; 51-60:BADDB CCBBX; 61-70:DDBDA AACDB; 71-80:ADBCA DCCAD; 81-90:CAADC ABDCC; 91-100:BCDCA BCAAB; 101-112:CDBDA CCDCD CA 《自动控制原理》考试说明 （一）选择题 1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( ) A．微分环节B．惯性环节 C．积分环节D．振荡环节 2 设二阶微分环节G(s)=s2+2s+4，则其对数幅频特性的高 频段渐近线斜率为( ) A．-40dB／dec B．-20dB／dec C．20dB／dec D．40dB／dec 3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1) ，其根轨迹 s(s+2)(s+3) ( ) A．有分离点有会合点B．有分离点无会合点C．无分离点有会合点D．无分离点无会合点 4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss为 无穷大，则此系统为( ) A．0型系统B．I型系统 C．Ⅱ型系统D．Ⅲ型系统 5 信号流图中，信号传递的方向为( ) A．支路的箭头方向B．支路逆箭头方向 C．任意方向D．源点向陷点的方向 6 描述RLC电路的线性常系数微分方程的阶次是( ) A.零阶 B.一阶 C.二阶 D.三阶 7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效 C.环节个数不变 D.每个环节的输入输出变量不变 8 阶跃输入函数r(t)的定义是( ) A.r(t)=l(t) B.r(t)=x0 C.r(t)=x0·1(t) D.r(t)=x0.δ(t) -自动控制原理知识点汇总 ————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期： 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的 差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传 递函数为()G s ，则G(s)为 G1(s)+G2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω 阻尼比=ξ 0.707= ， 该系统的特征方程为 2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 1050.20.5s s s s +++ 。 6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零 点 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该 系统的开环传递函数为 (1) (1)K s s Ts τ++ 。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1()[()()]p u t K e t e t d t T =+? ， 其相应的传递函数为 1[1]p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态性能 性能。 二、选择题（每题 2 分，共20分） 1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反 馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上 升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( A ) A 、 型别2 1-10:C D A A A C B C D C; 11-20:BDAAA BCDBA; 21-30:AACCB CBCBA; 31-40:ACADC DAXXB; 41-50:ACCBC AADBB; 51-60:BADDB CCBBX; 61-70:DDBDA AACDB; 71-80:ADBCA DCCAD; 81-90:CAADC ABDCC; 91-100:BCDCA BCAAB; 101-112:CDBDA CCDCD CA 《自动控制原理》考试说明 （一）选择题 1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( ) A．微分环节B．惯性环节 C．积分环节D．振荡环节 2 设二阶微分环节G(s)=s2+2s+4，则其对数幅频特性的高频段渐近线斜率为 ( ) A．-40dB／dec B．-20dB／dec C．20dB／dec D．40dB／dec 3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1) ，其根轨迹( ) s(s+2)(s+3) A．有分离点有会合点B．有分离点无会合点 C．无分离点有会合点D．无分离点无会合点 4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e 为无穷大，则此系统为 ss ( ) A．0型系统B．I型系统 C．Ⅱ型系统D．Ⅲ型系统 5 信号流图中，信号传递的方向为( ) A．支路的箭头方向B．支路逆箭头方向 C．任意方向D．源点向陷点的方向 6 描述RLC电路的线性常系数微分方程的阶次是( ) A.零阶 B.一阶 C.二阶 D.三阶 7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效 C.环节个数不变 D.每个环节的输入输出变量不变 8 阶跃输入函数r(t)的定义是( ) A.r(t)=l(t) B.r(t)=x0 C.r(t)=x0·1(t) D.r(t)=x0.δ(t) 9 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)= () () B s A s ，则系统的特征方程为 ( ) A.G (s)=0 B.A(s)=0 C.B(s)=0 D.A(s)+B(s)=0 10 改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加( ) A.振荡环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节 11当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零， 一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、自动控制：自动装置代替手动，系统组成：被控对象和控制装置。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G 1(s)+G 2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω 2 ， 阻尼比=ξ 0.707 ， 该系统的特征方程为 2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。 6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 (1)(1)K s s Ts τ++ 。 二、选择题（每题 2 分，共20分） 1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( A ) A 、 型别2自动控制原理选择题(整理版)
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