模块化六自由度机械臂运动学及轨迹规划研究

６．３关节轨迹的插值………………………………………………………………．６３６．３．１三次多项式插值………………………………………………………．６４

６－３．２五次多项式插值………………………………………………………．６５６．４机械臂仿真……………………………………………………………………６６６．４．１三次多项式插值和五次多项式插值曲线……………………………６６

６．４．２机械臂五次多项式的运动轨迹图绘制………………………………６８６．５轨迹规划………………………………………………………………………６９６．５．１关节空间轨迹规划……………………………………………………．６９

６．５．２任务空间位姿规划……………………………………………………．７１６．６本章小结…………………………………………………………………………７６７总结及展望……………………………………………………………………………７７７．１全文总结………………………………………………………………………７７７．２研究展望………………………………………………………………………７７参考文献………………………………………………………………………………．．７９致谢………………………………………………………………………………………………………………．．８５作者简介及成果………………………………………………………………………８７

安徽理工大学硕士学位论文