旋翼无人机双目视觉的显著性检测方法研究

基于双目视觉的测距系统及方法研究

目录

学位论文原创性声明和学位论文版权使用授权书 ................................................... I 摘要........................................................................................................................ I I Abstract ................................................................................................................... III 插图索引.................................................................................................................. VI 附表索引................................................................................................................ V III 第1章绪论 (1)

1.1 研究背景和意义 (1)

1.2 国内外研究现状 (3)

1.3 本文主要内容及相关问题 (7)

第2章旋翼无人机双目立体视觉的组成及原理 (9)

2.1 旋翼无人机的硬件组成与工作原理 (9)

2.2 双目立体视觉的主要研究内容 (11)

2.3 双目立体视觉的测距原理 (13)

2.4 双目立体视觉系统的硬件构成 (15)

2.5 本章小结 (17)

第3章旋翼无人机双目立体视觉系统摄像机的标定 (19)

3.1 摄像机标定的含义与意义 (19)

3.2 摄像机标定的原理 (19)

3.2.1 针孔摄像机成像模型 (19)

3.2.2 摄像机的常用坐标系及其转换 (22)

3.2.3 摄像机的畸变与矫正 (25)

3.2.4 摄像机标定的方法与常用工具 (27)

3.3 摄像机标定实验 (28)

3.3.1单目摄像机的标定 (29)

3.3.2双目摄像机的标定与立体校正 (31)

3.4 本章小结 (33)

第4章旋翼无人机双目立体视觉匹配与测距 (34)

4.1 立体匹配的定义与内容 (34)

4.1.1 匹配基元的选择 (36)

4.1.2 匹配准则 (37)

IV

硕士毕业论文

4.2 立体匹配算法 (38)

4.2.1 基于全局的立体匹配算法 (38)

4.2.2 基于局部的立体匹配算法 (39)

4.3 基于双目视觉的测距系统 (40)

4.3.1 在目标识别阶段引入显著性检测方法 (41)

4.3.2在图像匹配阶段利用surf算法检测特征点 (44)

4.3.3 利用双目视觉进行测距的基本流程 (45)

4.3.4 实验结果与分析 (46)

4.4 本章小结 (49)

总结与展望 (50)

参考文献 (51)

致谢 (58)

附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 (59)

附录B 攻读学位期间参加的科研项目 (60)

V