简易智能小车(第四组)

简易智能小车

第四组：胡思铖、陈涛、涂雅菲摘要：本系统以89S52单片机为核心，利用了红外传感器、光敏传感器、超声传感波器、霍尔传感器及接近开关，通过对各方向上传感器所测数值的比较判断，利用单片机控制小车的左转、右转、前进及后退，完成对小车状态的即时控制，同时可在小车运动过程中显示即时速度和总运行时间。实现了小车在直道和弯道区按照黑带线的引导向前行驶，在障碍区灵活蔽障和在光敏区按照光线引导顺利进入车库的功能。达到了小车行驶超过90秒或离光源10至20厘米距离时自动停车的要求，并在黑带引导区可检测金属片，记录并存储遇到各金属片的时间和其离起点的距离，在遇到最后一块金属片时停车5秒同时显示所遇金属片信息。小车在整个运动过程中速度较快、蔽障灵活，路程、速度及时间记录准确，成功地完成了题目的各项要求。

Abstract: This system is based on a single chip as a kernel. Infrared transducer, photoconductive transducer, ultrasonic transducer, Hole transducer and adjacent switch are used in this system. The single chip controls the car to turn left, turn right, forwarding or countermarch through judging values which measured by these transducers and displays the instant speed and total time of the car. Running along the black line in the road and flexible evading of obstacles, as well as entering into the garage through detecting light from bulb are achieved. The car won’t stop until total time exceed 90 seconds or the distance from car to lamp-house reach 10 to 20 centimeters. Foils can be found and the data of these foils in distance and time will be displayed during the 5 second’s stop after finding the last metal. During the process, all the aim can be well achieved.

一、方案论证与选择

1、电机驱动电路

方案一：调压方式

调压方法通过电阻网络或数字电位器调整电机的分压，从而达到调速目的，但是这种方法只能实现有限级调速，而且由于电机的内阻一般较小，因此分压后电机的效率不高。方案二：继电器方式

采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。此方案电路简单，但继电器的机械特性易损坏、寿命短、可靠性不高。

方案三：达林顿管组成H型PWM电路

由达林顿管组成的H型PWM电路是目前比较广泛应用的一种方法。达林顿管交替工作在饱和与截止的模式下，因此效率非常高。H型PWM电路可以简单地实现转速和方向的控制，电子开关的速度很快，稳定性也极强。

方案四：利用单片机产生高低电平控制电机转速

利用单片机产生高低电平驱动直流电机。当单片机向直流电机提供高电平时，电机就会全速转动，当向直流电机提供低电平时，电机停止转动。所以向直流电机提供一定频率的高低电平，并改变其占空比可使电机转速可调。同时该方案还可使直流电机反接电平令电机反转，达到令小车后退的目的。该方案利于程序控制，硬件简单易行，只需将单片机和驱动电路相连即可。

基于以上分析，为了便于程序简单控制，减少硬件连接，选用方案四。

2、小车导向与驱动方式

方案一：后轮驱动，后轮导向

采用这种驱动方式的电动车的两个直流电机，一个电机驱动左后轮，左后轮和左前轮通过齿轮传动；另一个直流电机控制右轮。当两个轮子的转动速度不一样时，小车转向速

度慢的一方。采用这种驱动方式的小车，转动方向很灵活，并且动力强劲、机动性好，可以完成原地转动变换方向，缺点是耗电量大。

方案二：前轮导向，后轮驱动

采用这种驱动方式的电动车需要两个直流电机，一个电机控制小车的运动方向，安装在前轮控制左右摆动；另一个电机驱动小车运动，安装在后轮负责前进和后退。这种驱动方式在快速转向时存在困难、机动性较差、不能完成原地旋转，如果速度稍快可能导致小车直接冲出轨道，但优点是比较省电。

基于以上分析，省电较为重要，小车行驶全程都由电池供电，而驱动电路又是耗电量较大的方面，应尽量节约用电。同时，如果在转弯时让小车的红外检测灵敏，前轮转幅较大，一定的车速足以让小车在弯道上正常行驶。所以选用方案二。

3、小车行程与距离的检测

方案一：使用红外反射式传感器

使用红外反射式传感器，将在黑色的轮子上涂上适当数量的白条，就可以利用反射式红外来检测小车的行程。总体计算方法与方案一相同。

方案二：使用霍尔器件

霍尔器件利用了霍尔效应的原理，即置于磁场中的静止载流导体，当它的电流方向与磁场方向不一致时，载流导体上平行于电流和磁场方向的两个面之间将产生电动势。当霍尔器件检测到磁片时会产生脉冲，如在小车的轮子内侧放置一定数量等角度间隔的小磁片，则通过对一秒钟内该脉冲的检测可得到小车的即时速度。每个即时速度的累加即为路程。

基于以上分析，两种方案的计数方式基本相同，但是由于小车构造，在车轮内侧等角度间隔放置小磁片较为方便，而在轮子上涂白条较难实现等间隔，而且白条在不断测试过程中容易脱落。故选用方案二。

另外在磁片安装部位选择也存在方案选择问题：

方案一：安装在后轮上

如将磁片安装在后轮内，则在小车行使过程中出现打滑情况，该路程也将被计入，使路程与速度纪录与实际情况有较大误差。

方案二：安装在前轮上

因为本车采用后轮驱动前轮导向的方法，故磁片安装在前轮测量误差较小。

基于以上分析，采用误差较小的方案二。

4、引导线检测方案

方案一：光敏电阻检测

光敏电阻是一种对光敏感的元件，是利用半导体光电导效应制成的一种特殊电阻器，对光线十分敏感。它在无光照射时，呈高阻状态；当有光照射时，其电阻值迅速减小。按光谱特性可分为可见光光敏电阻器、紫外光光敏电阻器和紫外光光敏电阻器。光敏电阻检测到黑线时电阻很大，检测到白线时电阻很小，利用这一差别，将电阻值的跃变转化为电压的跃变，实现对黑线白纸的检测，但同时会受到外界光线的影响。

方案二：红外传感器检测

一般红外线频段能量较弱，红外线波长大，近距离衰减小，在一定程度上能避免外界光源干扰，探测近距离黑线更可靠。

基于以上分析，采用较可靠的方案二。

通过红外传感器控制小车时也存在方案选择：

方案一：直接判断电压值

该方案直接检测光敏电阻上的电压变化，检测到白纸时电压小，检测到黑带时电压大，通过几个部位上的红外传感器所测值大小控制小车前轮的导向。但是当红外传感器阻从白纸到黑带的过程中电压值是以一定速度渐变的，判断比较的门限值较难控制，很容易因为前轮转向不及时冲出跑道，此时为了补充这一不足需在车底按照品字型安装三个传感

器，保证中间的传感器检测到黑线，两边两个传感器检测白纸。该方案在速度较快时仍易出现因不灵活而冲出跑道的现象。

方案二：采用比较控制

该方案不直接将数值读入单片机判断控制，而是将电压通过比较器处理后再送入单片机。这样可使送入单片机的波形是较标准的脉冲，且此种情况下，小车只要稍偏离跑道单片机就可以检测到并调整小车跑向，做到灵活转向。此时只需要在车底按一定间隔安装两个传感器即可，要求两个红外传感器一直检测到白纸，否则向检测到黑纸的一边转向来控制小车严格按照黑线引导前进。

综上分析，为增强小车的灵活性，采用方案二。

5、光源检测方案

方案一：被动式红外探测

红外探测器有主动式和被动式之分，主动式红外探测器内部有一个发射红外光的二极管，和一个接收红外光的光敏三极管组成，光敏三极管的感光面就是集电结，当光敏三极管的集电结检测到红外光时，光敏三极管的集电结导通，同时三极管还将电流放大后输出。被动式红外探测器内部只有接收红外光的光敏三极管，只能被动地接收障碍物等其他物体发射的红外光。这种检测方法利用日光灯发热产生的较强的红外光来检测光源，在能检测到和不能检测到光源的临界点，光敏三极管的射极输出电压有一个较大的跃变，便于后级处理；另外，被动式红外的方向性较好，使检测障碍物的主动式红外三极管，和检测光源的被动式红外三极管位置和取向不同，可以有效地避免二者的相互影响。

方案二：光敏二极管检测

这种方法的原理是光敏二极管反向接入电路，即二极管正极接电源的负极，二极管的负极接电源的正极。这样二极管在没有光照时，靠自己的本征激发产生的有限的载流子即电子与空穴对，维持有限的暗电流。当二极管的P-N结受到光照时，对于波长较长的红外光，以及波长较短的蓝光，P-N结直接将光生电子吸收，对于波长介于二者中间的红光，则会在P-N结中激发载流子即：电子与空穴对，二者分别向P，N极移动而产生电流。日光灯光谱中的红光，蓝光，以及由于日光灯发热而产生的红外光对光敏二极管的PN结的作用较大。流过光敏二极管的电流的大小与光照强度成正比。用光敏二极管检测光源的一个缺点就是二极管的方向性不强，二极管的PN结，也就是光敏二极管的受光面的取向是面向四面八方的，只要是光照强度相同的地方，流过光敏二极管的电流强度都是相等的，虽然可以在光敏二极管上加上防光套，但是在实际中需要在车头上安装几个取向不同的光敏二极管，并且要有ＡＤ采样才能较好的判断光源的方向。

方案三：光敏电阻检测

光敏电阻器是利用半导体的光电效应制成的一种电阻值随入射光的强弱而改变的电阻器；入射光强，电阻减小，入射光弱，电阻增大。光敏电阻器一般用于光的测量、光的控制和光电转换（将光的变化转换为电的变化）。按光谱特性分类可分为可见光光敏电阻器、紫外光光敏电阻器和红外光光敏电阻器。根据本题要求选用可见光光敏电阻器。通过比较其上电压的数值，控制小车沿光源方向行驶。虽然光敏电阻也需要加防光套，要通过AD采样，但是电路较简单，容易实现。

基于以上分析，采用方案三。

6、障碍物探测

方案一：红外探测

采用反射式红外探测，电路结构形式比较简单，可以在车身四周都装上红外传感器，这样就可以探测小车四周是否有障碍物，使系统能够更好的分析周围环境。缺点是探测的距离比较近，当小车行进速度较快是，容易因惯性多次撞击障碍物，不仅不利于检测，而且较严重地撞击会使小车改变原路线，造成障碍区的行进时间较长。

方案二：超声探测

采用超声波探测，超声波频率高、波长短、定向性好、能量集中，适合于距离测量，且不易受光线干扰，提高了系统的可靠性，另外还可以障碍物的位置进行定位。但是电路结构稍微复杂一些，但是测量距离很远，可以在较长的一段距离前就检测到障碍物，即时转向。同时，超声波的测距能力使小车可以通过对障碍物距离的判断在必要的时候进行倒车的动作，使小车有足够的空间转向。

基于以上分析，为了提高小车的避障能力，采用方案二。

7、避障方案

方案一：采用全程序线路引导

该方案完全按照题目示例的障碍物放置方式，利用软件控制小车行驶在固定线路上，不采用其他的检测方式干预小车行驶状态。如在障碍物放置情况不变的情况下实施简单且较为稳定，但是实际测量中障碍物摆放位置不定，固定路线会使小车不能灵活避障。

方案二：仅采用超声探测

在整个障碍区内，小车由超声探测数据引导避障。当超声探测得数据在小车前左右方向上数值相差大于一定数值则控制小车相障碍物距离远的方向转弯，边行驶边检测，使小车避开障碍物。该方案基本可行，但是当小车与障碍物平行时，小车将继续向前行驶或向后退，但方向仍然不会改变，在这种状况下小车十分容易进入来回摆动无法避障的情况。方案三：超声探测与光敏结合避障

基于方案二的方式，以超声探测引导方式为主，在两超声头所测数值大致相等时利用光敏引导小车转向。在小车与障碍物平行时，小车向光线强的一边转向。这种方案使小车能够灵活避障，并在相同情况下减少了避障所用的时间。

基于以上分析，采用方案三。

8、整体控制方法的选择

方案一：两个单片机控制小车。

这种控制方法，要组建两个单片机系统，实现两个单片机系统的通信，以协调两个单片机系统的工作。采用两个单片机时，一般将一个单片机作为主机，另一个单片机作为从机，主机完成控制，从机完成定时，计数等数据处理任务，为主机服务。这种方法实现对程序的要求较高，而且会增加控制系统的复杂程度，硬件较复杂。

方案二：一个单片机和一个CPLD来控制小车。

这种控制方式，只需要一个单片机系统，单片机控制CPLD和小车，CPLD主要完成各所需脉冲形成等任务，单片机完成定时计数，数据处理和控制任务。但是CPLD的耗电量较大，所以这种方式也比较耗电。

方案三：一个单片机控制小车。

这种控制方法，使系统最简单，很省电，但是对于有限的单片机资源，在控制处理时最复杂，对程序的要求也较高。可通过8253芯片来产生波形信号，以减少单片机的负担，而且8253产生波形较为理想，启动后基本不需单片机程序介入。

基于以上分析，小车省电是十分重要的方面，如果耗电较为严重很容易在行驶过程中速度有明显变化，使小车无法完成整个行驶任务。故采用方案三。

二、系统总体设计方案及实现方框图

1、系统总体设计方案：

本智能小车系统以一片单片机89S52为控制核心。由8253产生系列脉冲波形，在单片机的协调下使各部分正常工作。

在黑带引导区用两个红外传感器检测黑线和白纸，保证小车从起跑线开始沿黑线行驶从而顺利到达C点。在此过程中使用金属接近开关检测黑线下的铁片，检测到铁片后由单片机发出声音信号指示，同时单片机纪录并保存片数、金属块离起始点的距离和时间。当

小车检测到C点的金属片时，小车停止5秒钟，在此期间显示途中所遇各金属片对应的距离和时间。

为了提高小车的避障能力，障碍区开始就首先控制小车向左行驶一段距离，同时打开超声探头。在检测过程中，当两超声传感器中任意一个测量距离小于约20厘米时，由单片机控制小车向后退，如果是一边测量距离小于20厘米则在后退的同时还向相应的方向转向，后退期间小车的行驶路程在总路程中减去，以便较准确地判断小车进入光敏区的时刻。如果在此过程中，两传感器的测量距离近似相同且不是无穷大则读入光敏电阻的测量值，使小车向光强的强的方向前进，避免小车进入盲区。

当小车行驶总路程大于某设定值时，小车进入车库区，单片机关闭超声，使光敏单独作用，让小车朝光源方向行驶，此时三个光敏传感器的数值比较门限可较小，以便小车行驶过程中随时调整角度，准确进入车库。当中部的传感器数值大于某一数值时，表明小车以接近光源，此时停车并发出声音信号。

在小车整个行驶过程中，通过对8253产生的二分之一秒脉冲的计数来完成全程时间的纪录与显示。利用霍尔器件在小车运动过程中产生的脉冲数计算得出小车的即时速度和行驶总路程，同时在小车行驶全过程中显示行驶总时间和即时速度。小车速度由单片机向直流电机提供占空比不同的脉冲来调节。单片机算出小车的即时速度后，能通过判断自行调节行驶速度，使小车在行驶过程中不至于因为速度太快而冲出跑道也大大缩短了小车的行驶时间。

2、系统方框图

三、理论分析与计算

该实验需要计算的有小车的行驶速度和距离部分以及超声测距部分。

1、小车行驶速度与路程的分析计算

经测量小车安装有霍尔器件的前轮的周长为26.3厘米，车轮内侧安装有等角度间隔的6个霍尔器件，即车轮转一圈单片机将接收到6个脉冲信号。我们采用以半秒内所计数值来计算小车的即时速度。

设半秒内单片机纪录数值为N，则小车即时速度为： v= 26.3 * N / 6 * 2 (cm/s)

再化成以米每秒为单位送入LCD显示。

小车的路程为各个即时速度的累加即可，在需要存储或显示时调用。

2、超声测距的分析计算

计数器从单片机控制发出超声波脉冲后立即开始计时，直至接收到回波脉冲或等待时间过长后计时结束。

本方案采用计数频率为40kHz，设计数器纪录次数为M，则障碍物距离为：

s= M / 40000 * 340 / 2 (m)

通过判断两超声探测器测量得到的障碍物的距离大小，选择不同的子程序控制小车转弯、前进或后退。

四、主要功能电路的设计

1、红外探测模块

红外探测用于识别引导线，在车身下对称安装两个红外探测器，两探测器间距略大于引导线宽度。

2、接近开关模块

3、超声探测模块

4、光敏探测模块

5．霍尔模块

五、系统软件的设计

1、引导线检测与控制

引导线检测与控制算法如下：从小车运行开始程序即进行对红外检测，单片机读取两红外传感器的数值，当传感器在白纸上时传感器输出为高电平，在黑引导线上时输出为低电平。则如果两传感器的读值均为“1”时说明小车正沿着引导线正常行驶，此时小车不需转弯；当某个传感器的输出为低电平时，说明小车正在驶出引导线，此时由单片机控制小车前轮向检测值为“0”的一边转向。在引导线阶段一直采用该方式控制小车，直至在弯道处检测到金属片（即C点）停车。

2、金属片检测与控制

由于只需在引导线区域检测金属片，该区域部分的控制程序较少，只有引导线和接近开关的判断程序，只需直接通过P0口读入接近开关的数值，当接近开关的输出信号为“1”时说明有金属片，同时记下小车当前行程s1和时间并发出声光显示，纪录的薄铁片个数变量加一。在检测过程中只有当检测数值从“0”变化为“1”时才说明检测到一片薄铁片，以此方法来避免一块铁片的多次检测。

3、障碍物检测与控制

通过安装在小车前端的两超声传感器的测量距离来控制小车在障碍区的行驶。当两测量值有其一小于固定数值，则控制小车后退，同时判断距离差距控制后退时的转向；当两测量值其一为有限值，另一个为无限值时，控制小车向无限值一方转向；当两测量值都为有限值时，同样可通过判断距离大小转向距离较大的一方。在检测过程中，如果两测量值相差不大，由单片机控制再次通过光敏判断小车的转向。

4、光源检测与控制

通过判断小车前端放置的三个不同方向的光敏传感器的数值大小控制小车行驶。如果左（右）边的光敏值较大于右（左）边的测量值，则控制小车向左（右）转向。在此过程中判断前方光敏传感器的读值，一旦大于某值说明小车已接近光源，此时控制小车停止运行，并发出声音信息。

5、总体流程图：

六、测试数据与分析

测试一：

铁片放置情况：在1.0m、1.7m和C点共放置3片金属片；障碍物放置情况：一右一左放置50cm左右宽的障碍物，左右距离约40cm，前后距离约50cm。

测试结果：全程顺利。

显示金属片距离：0.99m、1.71m、2.31m。

全程使用时间43.5s

测试二：

铁片放置情况：在1.0m、1.7m和C点共放置3片金属片；障碍物放置情况：一右一左放置50cm左右宽的障碍物，左右距离约40cm，前后距离约50cm。

测试结果：全程顺利。

显示金属片距离：1.00m、1.69m、2.33m。

全程使用时间46.0s

测试三：

铁片放置情况：在1.0m、1.5m、1.7m、和C点共放置4片金属片；障碍物放置情况：一右一左放置50cm左右宽的障碍物，左右距离约40cm，前后距离约50cm。

测试结果：全程顺利。

显示金属片距离：0.97m、1.51m、1.68m、2.29m。

全程使用时间45.5s

测试四：

铁片放置情况：在1.0m、1.5m、1.7m、和C点共放置4片金属片；障碍物放置情况：两右放置50cm左右宽的障碍物，前后距离约20cm。

测试结果：全程顺利。

显示金属片距离：0.98m、1.51m、1.71m、2.33m。

全程使用时间43.0s

测试五：

铁片放置情况：在1.0m、1.5m、1.7m、和C点共放置4片金属片；障碍物放置情况：两右放置50cm左右宽的障碍物，前后距离约10cm。

测试结果：全程顺利。

显示金属片距离：1.00m、1.53m、1.69m、2.31m。

全程使用时间42.0s

七、总结分析与结论

由于在引导线检测时引入了比较器的处理，使小车的检测灵敏度大大增加，令小车在引导线行驶的过程中，特别是弯道处能以较快的速度行驶而不至于冲出跑道。小车程序并没有确定途中所遇金属片的个数，过程中遇到几块就存储并显示其相关情况。检测过程中表明小车的路程显示正确，由于路程是各即时速度叠加的结果，故小车即时速度也正确。

小车在障碍区避障较为灵活。距离较近时小车会后退一段距离使小车有足够的距离转弯躲避障碍物。且在小车与障碍物平行时，光敏的参与减少了小车避障的时间，同时也大大增强了小车避障的能力。在实测过程中，障碍物的可任意摆放在障碍区内，可顺利避障时两障碍物间距也较小，可充分完成题目任务。

因小车在光敏区可随时根据所测光源大小调整小车方向，故可顺利进入车库，并在距离规定的范围内停车。

八、附录

#include

#include

#include

#include

#define RD XBYTE[0xBFFF]

#define WR XBYTE[0x2FFF]

#define SHUZHI XBYTE[0x7FFF] //LED DATA

#define MAX XBYTE[0x07FF] //MAX197 Address and High

#define MAX_H XBYTE[0x17FF]

#define MAX_L XBYTE[0x07FF] //MAX197 Low

#define C_R XBYTE[0x03FF] //8253 Register.

#define C_0 XBYTE[0x00FF] //8253 0 Counter.

#define C_1 XBYTE[0x01FF]

#define C_2 XBYTE[0x02FF]

#define R_A XBYTE[0x0BFF] //RED and Approach.

#define Pe 1.00

#define N 30

#define L 0.263

//#define M 100

#define VH 0xfa

#define VL 0x01

#define MIN 80

sbit dr1=P1^0;

sbit dr2=P1^1;

sbit mo1=P1^2;

sbit mo2=P1^3;

sbit be=P1^4;

sbit gate=P1^5;

sbit ull=P1^6;

sbit ulr=P1^7;

unsigned int v,k,l,odil,odim,odir,ti,dil,dir,dl,dr; unsigned int X[16],flag,flag1,flag2,second,metal; unsigned int distc;

float z; //z=low/high

/* 复用功能

odil 第一块金属到起点的距离

odim 第二块金属到起点的距离

odir 第三块金属到起点的距离

ti 第四块金属到起点的距离

****

dir 第一块金属到起点的时间

dil 第二块金属到起点的时间

dr 第三块金属到起点的时间

dl 第四块金属到起点的时间

*/

void execute();

void xianshi();

void busy();

void T_L();

void T_R();

void forward();

void back();

void stopturn();

void stopmov();

void Ultrasonic();

void optic();

void infrared();

void time(int t);

void bell();

void compare();

void compareU();

void svshow();

//*********************************time

void time(int t)

{

unsigned int i,j;

j=t*200;

for(i=0;i

}

//***********************************

void bell()

{

unsigned int i,j;

for(j=0;j<150;j++)

{

for(i=0;i<55;i++)

be=0;

for(i=0;i<55;i++)

be=1;

}

}

//*********************************void execute() void execute()

{

unsigned int i,s,a;

gate=0;

//forward();

if(metal<8)

{

infrared();

}

else if((metal==10)&&(flag==100))

{

ET1=0;

i=second;

back();

time(9);

k=2*k+1;

X[0]='N';X[1]='?';X[2]=':';X[3]='?';

X[4]='.';X[5]='?';X[6]='?';X[7]='m';

X[8]=' ';X[9]='T';X[10]=':';X[11]='?';

X[12]='?';X[13]='.';X[14]='?';X[15]='s';

for(;second-i<10;)

{

stopmov();

stopturn();

if(second-i

{

switch(second-i)

{

case 0:break;

case 1:X[1]='1';s=odil;a=dir;break;

case 2:X[1]='1';s=odil;a=dir;break;

case 3:X[1]='2';s=odim;a=dil;break;

case 4:X[1]='2';s=odim;a=dil;break;

case 5:X[1]='3';s=odir;a=dr;break; case 6:X[1]='3';s=odir;a=dr;break; case 7:X[1]='4';s=ti;a=dl;break; case 8:X[1]='4';s=ti;a=dl;break; case 9:X[1]='4';s=ti;a=dl;break; }

a=a*10/2;

X[11]=a/100+0x30;

a=a%100;

X[12]=a/10+0x30;

a=a%10;

X[14]=a+0x30; //十位 s=(unsigned int)((s*263)/6);

X[3]=s/1000+0x30;

s=s%1000;

X[5]=s/100+0x30;

s=s%100; //个位

X[6]=s/10+0x30;

xianshi();

time(5);

}

}

z=1.5;

ET1=1;

flag=0;

metal=11;

}

else if(metal==11)

{

z=1.0;

Ultrasonic();

compareU();

}

else if((metal==12)||(metal==13))

{

if(metal==12)

{

bell();

metal=13;

}

optic();

compare();

}

if(flag!=12)

{

stopturn();

}

if(second>179)

{metal=100;}

if(flag1==22)

{

flag1=0;

svshow();

xianshi();

}

if(metal>80)

{

ET1=0;

metal=0;

stopmov();

stopturn();

back();

time(9);

stopmov();

svshow();

EA=0;

for(i=0;i<15;i++)

{

bell();

time(5);

}

second=0;

metal=40;

}

execute();

}

//*********************************void optic() void optic()

{

unsigned int i;

flag1=0;

EX1=1;

flag=4;

MAX=0x40;

for(i=0;i<20&&flag!=0;i++);

EX1=1;

flag=5;

MAX=0x41;

for(i=0;i<20&&flag!=0;i++);

EX1=1;

flag=6;

MAX=0x42;

for(i=0;i<20&&flag!=0;i++);

}

//**********************************compare void compare()

{

unsigned int i;

EX1=0;

flag1=0;

flag=0;

if(odir>=(odil+20))

{

T_L();

time(1);

flag=12;

}

else if(odil>=(odir+35))

{

T_R();

time(1);

flag=12;

}

if(second>2)

{

if(v>8)

{

z=z+0.4;

//back();

//time(1);

if(z>3.4)

{z=2.2;}

}

else if(v<3)

{

z=z-0.3;

if(z<0.2)

{z=0.8;}

}

else {z=1.4;}

}

if((odir>3100)||(odim>3300)||(odil>3100))

{

metal=100;

}

}

//*********************************void infrared() void infrared()

{

unsigned int r,red,app;

//EA=0;

ET1=0;

flag1=0;

flag=0;

r=R_A;

red=r&0x06;

app=r&0x01;

r=TL0;

if(red==0x02)

{

T_L();

flag=12;

}

else if(red==0x04)

{

T_R();

flag=12;

}

if((l==1)&&(app==0))

{

bell();

if(distc<55)

{

metal=metal+1;

switch(metal)

{

case

1:odil=distc+r;dir=second;odim=distc+r;dil=second;odir=distc+r;dr=second;ti=distc+r;dl =second;break;

case 2:odim=distc+r;dil=second;odir=distc+r;dr=second;ti=distc+r;dl=second;break; case 3:odir=distc+r;dr=second;ti=distc+r;dl=second;break;

case 4:ti=distc+r;dl=second;break;

case 5:break;

}

}

else if(distc>68)

{

flag=100;

k=metal;

metal=10;

}

}

if(v>8)

{

z=z+0.4;

if(z>3.4)

{z=2.2;}

}

else if(v<3)

{

z=z-0.3;

if(z<0.2)

{z=0.8;}

}

else {z=2.0;}

l=app;

EX0=1;

ET1=1;

}

//*****************************turn left

void T_L()

{

dr1=0;

dr2=0;

}

//*****************************turn right

void T_R()

{

dr1=1;

dr2=0;

}

//****************************forward

void forward()

{

mo1=0;

mo2=0;

}

//****************************back

void back()

{

mo1=1;

mo2=0;

}

//****************************stopturn

void stopturn()

{

dr1=1;

dr2=1;

}

//****************************stopmov

void stopmov()

{

mo1=1;

mo2=1;

//z=1.5;

}

//****************************检测显示器

**********************************

void busy() //检查忙

{

int i;

do

{

i=RD;

i=i&0x80;

}while(i==0x80);

}

//******************************************************* 速度路程送显void svshow()

{

float mid;

X[0]='T';

X[1]='=';

mid=second;

X[2]=mid/20;

X[2]=(int)X[2]+0x30; //十位

X[3]=second/2;

X[3]=(int)X[3]%10+0x30; //个位

X[4]='.';

mid=second/2.;

mid=mid*10;

X[5]=(int)mid%10+0x30; //小数

X[6]='s';

X[7]='V';

X[8]='=';

mid=v/6.*L;

X[9]=(int)mid+0x30;

mid=v/6.*L*10;

X[10]=(int)mid%10+0x30;

mid=v/6.*L*100;

X[11]=(int)mid%10+0x30;

X[12]='c';

X[13]='m';

X[14]='/';

X[15]='s';

}

//******************************************************* 显示程序void xianshi()

{

int i;

busy();

WR=0x01; //清屏

busy();

WR=0x38; //双行5×7

busy();

WR=0x0c; //显示开，无光标，字符不闪烁

busy();

WR=0x06; //地址增量，显示不动

busy();

for(i=0;i<8;i++)

{

busy();

SHUZHI=X[i];

}

busy();

WR=0xc0;

busy();

for(i=8;i<16;i++)

{

busy();

SHUZHI=X[i];

}

}

//*********************************void Ultrasonic

void Ultrasonic()

{

unsigned int i,divl,divr;

flag1=1;

dil=256;

gate=0;

EX1=1;

flag=1;

for(i=0,gate=1;i<10;i++) //left

{ull=1;}

ull=0;

for(i=0;((i<1000)&&(flag!=0));i++);

for(i=0,gate=0;i<600;i++)

{EX1=0;}

gate=0;

EX1=1;

flag=2; //right

for(i=0,gate=1;i<10;i++)

{ulr=1;}

ulr=0;

for(i=0;((i<1000)&&(flag!=0));i++);

for(i=0,gate=0;i<600;i++)

{EX1=0;}

if(dir<10)

{dir=256;}

if(dil<10)

{dil=256;}

}

//********************************************************** void compareU()

{

if(metal==11)

{

EX0=0;

if((dir>23)&&(dil>23))

{

if((dir>100)&&(dil>100))

{

optic();

compare();

}

else if(dir>(dil+80))

{

T_L();

forward();

flag=12;

}

else if(dil>(dir+80))

{

T_R();

forward();

flag=12;

}

{

T_L();

flag=12;

}

}

else if((dir<23)&&(dil>230))

{

ET1=0;

back();

T_L();

time(180);

distc=distc-v;

flag=0;

}

else if((dil<23)&&((dir>220)||(dir<23)))

{

ET1=0;

T_R();

back();

time(180);

distc=distc-v;

flag=0;

}

EX0=1;

ET1=1;

z=1.0;

}

if(distc>170)

{

metal=12;

z=1.6;

}

}

//************************************************************ void M_U() interrupt 2 using 1 //MAX197 and Ultrasonic interrupt

{

unsigned int j=0;

k=0;

EX1=0;

gate=0;

if(flag==1)

{

k=C_2;

k=256-k;

dil=k;

}

else if(flag==2)

{

k=C_2;

k=256-k;

dir=k;

}