乐高机器人简单讲义[宝典]

乐高机器人简单讲义[宝典] 机器人组装第一步:

第二步:

第三步:

第四步:

第五步:

第六步:

第七步:

第九步:

第十步:

NXT控制器

A B C

NXT智能积木块有三个输出端

口，分别为A、B、C，可以连

接电机和灯泡。

NXT有四个输入端口1、2、3、

4，连接不同的传感器，通过转

换器可连接RCX系列传感器。

1 2 3 4 软件面板:

菜单栏

工具栏

程序名字

2.编程区面板

3.控制面板

1.模块面板基本面版完整面板自定义面板 4.参数设置面板

常用面板介绍

通过程序下载声音文可以设置A、B、C三个输出端口连接方式，电机输出方向、能量级别和延续时间等。件到NXT，并保存在记录A、B、C三个端口输出动作、可以设置记录时间，然后通过“播放”功能，将刚才NXT“sound files”文件执行的动作复制出来。中，可以选择软件自

带的文件，也可以自

可以显示图像和文本，我们可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据实时己来编写。

显示在NXT屏幕上。

有时间和传感器等待，包括触动传感器、声音传感器、光电传感器和超声波传感器等待。分支条件有传感器和

参数值判断，传感器包括“无限循环、时间循环、传感器循环、次数循环和逻辑判断循环”。分支包括“触动、声

音、光电等”，参数值

分支包括“数字判断、

逻辑判断和文本判断”。

完整面板介绍

包含“常用面板”里所有的功能模块。

输出功能模块，包括单电机、灯泡、发送信息(通过蓝牙)、声音和NXT显示器输出模块。

可以设置NXT传感器，RCX传感器、计时器传感器、NXT按钮和接收信息。

包括“等待、循环、分支”结构功能模块和停止输出模块。

可以定义变量，能进行数据运算，包括加、减、乘、除、大小、范围和逻辑判断。

包括文本模块、数字转换文本模块、保持激活模块、文件存储模块、校准模块、重置电机模

块。

自定义面板:

可以自己设计模块，根据需求可以设机成不同的图标，能进行个性化命名将一段程

序模块化可以把任务分解成若干个小任务来单独完成，方便阅读。

可以从网络上下载模块，满足自己的需求。

控制面板介绍:

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3

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2

1. 点击弹出NXT窗口，能查看NXT连接状态、可用内存空间、电池电量和固件版本等信息。

2. 此按钮下载程序到NXT，通过人为操作才能运行程序。

3. 此按钮下载程序到NXT，当下载成功后NXT会自动运行刚下载的程序，很方便我们调试。

4. 此按钮下载被选中的程序到NXT并运行，可以单独下载程序到子程序进行调试。

5. 此按钮为停止，终止正在下载的程序。

程序设计:

(一)闪烁灯

任务说明:

利用控制器使发光模块以0.5秒的间隔闪烁。任务分析:

使用永久循环方式控制

硬件设计:

控制器、发光模块

软件流程:

编程实例:

1. 打开“MINDSTORMS NXT”软件。

2. 程序打开后，单击“工具”下的“file”，选择“new”就会出现如下界面。如图:

3. 从常用面板中拖出无限循环图标，与开始符号相连接。

4. 从完整面板中找到输出模块，拖出电机图标放在无限循环内，然后选中电机图标，对参

数进行设置(如电机的端口设置、向前、向后等;电机图标也可以作为灯泡输出模块，

控制灯泡的点亮与熄灭，向前/向后---点亮，停止---熄灭)，选择A端口和向前。

5. 从常用面板中拖出时间等待图标，选中图标，在参数设置中设置等待时间为0.5秒。

6.重复前两步的操作，分别拖出电机图标和时间等待图标，并对各参数进行设置。

(二)光控灯

任务说明:

利用控制器使发光模块在光线较暗时点亮。任务分析:

永久循环+条件控制方式完成

硬件设计:

控制器、发光模块、灰度传感器模块软件流程:

(三)光控开关

任务说明:

利用控制器使发光模块在光线较暗且按动开关时点亮。任务分析: 永久循环+条件控制方式完成

硬件设计:

控制器、发光模块、灰度传感器模块、碰触模块软件流程:

(四)综合篇-循迹机器人

一、任务说明

搭建机器人并编写程序使机器人完成下面的寻迹路线后停止，以完成时间短者为胜利。

二、硬件结构

2个马达、2个灰度传感器、控制器

三、技术策略

沿线法骑线法压线法四、程序设计(以两个灰度传感器为例)

需要注意的地方:

1. 灰度传感器要装在车前

2. 灰度传感器的端口与编写程序的端口要对应

3. 灰度传感器的返回值:

白色返回值>黑色返回值还是黑色返回值>白色返回值需要调整的地方: 1(两个灰度传感器之间的距离

2(灰度传感器的临界值:

白色返回值，黑色返回值临界值, 2

3(直行的速度

4.纠偏时左右轮子的差速

5.所有的延时

(五)ROBOT走黑线(一个光电传感器) 2.ROBOT走黑线(两个光电传感器) 需要用到以下模块:

循环模块/循环模块设置

循环条件

光电传感器模块/光电传感器模块

选择光电传感器所

连接接口

运动模块/运动模块设置

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2 5

6 3

1( 选择你所要控制的电机端口。如果你选择控制两个电机(举例:B&C)，电机将以相同的

能量向前或者是向后运动。如果你选择三个电机，电机B&C保持同步。 2( 选择电机是向前，向后还是停止运动。

3( 如果使用两个电机驱动一辆小车(轮子在两侧)，通过运动操作滑条可以控制机器人走

曲线的方向。滑条移动到任意一端，小车原地旋转。

4( 滑条和输入框可以设置电机能量【0-100】。

5( 选择下拉菜单，可以设置电机永不间断的运行，或者一定时间(秒)，圈数(默认)或

者角度。

6.选择电机在完成动作后是刹车或是缓停。

时间等待模块/时间等待模块设置