机械毕业设计448齿辊破碎机详细设计毕业设计说明书

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1 概述

1.1破碎理论

破碎是相当复杂的,它与被破碎物本身的性质(物料的均匀性、硬度、密度、钻度、料块的形状和含水率)以及所选择的机械装备等有关。破碎物料时所加的外力除了使物料块发生相对移动和转动外,还使物料破碎。确定破碎时所消耗的功与被破碎物料的破碎程度之间的关系是相当重要的。

破碎的现有理论中以表面理论和体积理论为最普遍,虽不能得到十分精确的结论,但可作为选型或设计时的参考。

1.1.1表面理论

该理论认为破碎时所消耗的功与被破碎物料新形成的表面积成正比。 一般情况下,当将边长为lcm 的立方体分成边长为1/ncm 的小立方体时,可得到3n 个小立方体,分割平面数为3 (n-1),所消耗的总功为3P (n-1)。

假设将上述立方体物料分割成边长分别为1/1m (cm)和1/2m (cm)的小立方体,则其所消耗的功之比为

Pm1 /Pm2=3P (m1-1) /3P (m2-1)= (m1-1)/(m2-1) ,

当m1和m2相当大时,可以写成Pm1 / Pm2=m1/m2。由此可见,破碎所消耗的功与物料的破碎度成比例。

1.1.2体积理论

该理论是指破碎物料所消耗的功等于使物料变形直到在物料内部产生极限应力(抗压极限强度)所消耗的功。

根据虎克定律,压缩时物料内部产生的应力与应变成正比,即σ=E ε 式中σ— 物料内部应力,N/2m

ε— 物料的应变;

E — 物料弹性模量,N/2m

设N 为使物料变形的外力,A 为物料横截面面积,ΔL 为物料的缩短变形量,L 为物料的原始长度,那么σ=N/A;ε= ΔL/L

从而N/A=E ΔL/L

得出ΔL = NL/ EA

其中L, E, A 为常量,则ΔL 与N 的关系为直线关系,则使物料变形ΔL 所消耗的功W 就为W=N ΔL/2=2N L/2EA

物料内部产生的应力σ= N/A 代人上式可得W=2σAL/2E

AL 即为物料的体积,所以W=2σV/2 E

当要将物料破碎断裂时,应力σ达到了物料的抗压强度极限应力b σ,从

而可得到物料破碎时所消耗的功为破碎W =2b σ V/2E

由此可见,对每种物料而言,b σ和E 均为定值,则功破碎W 与体积V 成

正比。

因为当应力大于强度极限时物料方可破碎,而大多数岩石都不符合变形的虎克定律,实验表明,体积理论仅可用于粗略计算靠冲击力或压力进行破碎的机械所消耗的功。

1.2一般破碎机械

破碎机械是对固体物料施加机械力,克服物料的内聚力,使之破裂成小块物料的设备。

破碎机械所施加的机械力,可以是挤压力、辟裂力、弯曲力、剪切力、冲击力等,在一般机械中大多是两种或两种以上机械力的混合。对于坚硬的物料,适宜采用产生弯曲和辟裂作用的破碎机械;对于脆性和塑性的物料,适宜采用产生冲击和辟裂作用的机械;对于粘性和韧性的物料适宜采用产生挤压和碾磨作用的机械。

在矿山工程和建设工程上,破碎机械多用来破碎爆破开采所得的天然石料,使之成为规定尺寸的矿石或碎石。在硅酸盐工业中,固体原料、燃料和半成品需要经过各种破碎加工,使其粒度达到各道工序所要求的尺寸,以便进一步加工操作。

通常的破碎过程,有粗碎、中碎、细碎三种,其入料粒度和出料粒度,如表1-1所示。所采用的破碎机械相应地有粗碎机、中碎机和细碎机三种。

表1-1 物料粗碎、中碎、细碎的划分(mm )

工业上常用物料破碎前的平均粒度D 与破碎后的平均粒度d 之比来衡量破碎过程中物料尺寸变化情况,比值i 称为破碎比(即平均破碎比)

i = D/d

为了简易地表示物料破碎程度和比较各种破碎机的主要性能,也可用破碎机的最大进料口尺寸和最大出料口尺寸之比来作为破碎比,称为标称破碎比。

在实际破碎加工时,装入破碎机的最大物料尺寸,一般总是小于容许的最大进料口尺寸,所以,平均破碎比只相当于标称破碎比的0.7——0.9。

破碎机械常用的类型有:颚式破碎机、圆锥破碎机、旋回式破碎机、锤式破碎机和辊式破碎机等。

颚式破碎机广泛运用于矿山、冶炼、建材、公路、铁路、水利和化工等行业。根据其结构不同可分为复摆颚式破碎机(即单复摆颚式破碎机)和简摆颚式破碎机。复摆颚式破碎机适用于粗,中碎抗压强度250mpa以上的各种矿石岩石。简摆颚式破碎机则可以破碎各种硬度的矿石和岩石,且特别适用于破碎各种硬度的磨蚀性强的石料。

复摆颚式破碎机工作时,电动机通过皮带轮带动偏心轴旋转,使动颚周期地靠近、离开定颚,从而对物料有挤压、搓、碾等多重破碎,使物料由大变小,逐渐下落,直至从排料口排出。

表1-2 简摆颚式破碎机的技术规格

表1-3 复摆颚式破碎机的技术规格

辊式破碎机工作可靠、维修简单、运行成本低廉,排料粒度大小可调。按照辊子数量可分为单辊破碎机、双辊破碎机和多辊破碎机(一般是四辊)等,按照辊面特征,可分为光面辊和带齿辊两种。

单辊破碎机,用于破碎石灰石、煤等物料,物料块在辊子与带齿板间被轧碎。

表1-4 单辊破碎机的技术规格

双齿辊破碎机主要适用于矿山,冶金、化工、煤矿等行业脆性块状物料的粗,中级破碎,其入料粒度大,出料粒度可调,可对抗压强度≤160MPa 的物料进行破碎。其结构紧凑,且破碎力由内部机构承受,基础不受力,特别适用于移动式设备,也广泛适用于各种场合的物料破碎。破碎机充分利用脆性材料的抗弯、抗剪强度比抗压强度低的特点,采用交叉布齿,使破碎齿受力均匀,降低能耗;采用大齿、小辊、螺旋布齿,多破碎盘的结构,有更强的挟制大块能力,重复破碎少,生产能力强;在两个破碎辊下设有破碎棒,形成破碎齿和破碎棒三级破碎过程且可调整出料粒度,使碎后粒度均匀;齿辊转速低、磨损小、燥音低、粉尘小。被破碎物料经给料口落入两辊子之间,进行挤压破碎,成品物料自然落下。遇有过硬或不可破碎物时,辊子可凭液压缸或弹簧的作用自动退让,使辊子间隙增大,过硬或不可破碎物落下,从而保护机器不受损坏。相向转动的两辊子有一定的间隙,改变间隙,即可控制产品最大排料粒度。双辊破碎机是利用一对相向转动的圆辊,四辊破碎机则是利用两对相向转动的圆辊进行破碎作业。

表1-5双辊破碎机的技术规格

四辊破碎机是一种冶金矿山设备配套中、细碎产品,也可通过调整上、下辊的间隙,破碎所需粒度的物料。

表1-6四辊破碎机的技术规格

1.3新型的齿辊破碎机

本设计所涉及的新型的辊颚破碎机结合了颚式破碎机和齿辊破碎机的优点,使生产能力得到了很大的提高,出料粒度的均一性得到了很好的保证,使物料得到了有效的破碎,这是有生产的实践为证的。因该种机械的新的一面,所以尚未有成熟的计算方法对其进行精确的计算,只能在传统破碎机械计算的基础上,结合生产实践,对其进行粗略的估算。其结构图大致如下所示:

1 带式输送机

2 小齿辊

3 大齿辊

4 颚板

5 电机

6 电机调整部件

7 箱体

8 箱体底座

9 料度调整系统

10 拉杆部件

图1-1

2 齿辊破碎机详细设计

2.1产品的技术参数:

破碎物料抗压强度:≤160MPa

入料粒度:≤800mm

出料粒度:≤80mm

处理量:2000t/h 左右

大齿辊转速:120r/min 左右,大齿辊转速:160r/min 左右

2.2电机选型

2.2.1电机功率计算

对于功率的计算采用如下的近似理论计算方法。本方法是基于电机的功率应该与单位时间的破碎物料的功耗相同的原则,即认为电机的功率应如下求得:

F=QW/η

其中Q:破碎机的生产能力t/h

W:单位生产量的功耗kWh/t

η:破碎机的传动效率

采用Rittinger 法确定单位生产量的功耗: 即:)11(11i i A

E m W -= m:Bond 功指数,煤的Bond 功指数为7.91KW.h/t

E:占排料粒度80%以上的组成部分的粒度尺寸(um )

A:占给料粒度80%以上的组成部分的粒度尺寸(um)

i:常指数,取0.45-0.5。

2.2.2电机选择

由于是所设计的破碎机的新颖性,暂时还没有成熟的功率计算方法,故参考上述传统破碎机械电机功率的计算方法,结合生产实践的经验,估取电机功率为160Kw, 选择佳木斯电机股份有限公司的YB355S-6的电机。 其主要参数如下:

额定功率:160KW 转速:980r/min

效率:0.94 功率因数:0.87

输出轴径:90mm

2.3传动机构的设计及计算

根据上述所得的电机及齿辊转速,初步确定电机至大齿辊间的减速比为 i=980/120

=8.17

电机至小齿辊间的减速比为:

I=980/160

=6.13

根据生产实践经验,选定电机至大齿辊间的减速传动机构为一对带轮和一对齿轮。结合带轮和齿轮的传动特点,取带轮间的减速比为1.6,齿轮间的减速比为5.2;电机至小齿辊间的减速传动机构则在电机至大齿辊间减速传动的基础上再加上两个介轮和一个齿轮,它们的具体设计如下述所示。

2.3.1带传动的设计计算

参考机械工业出版社出版的《机械设计手册》第二版的第四卷。

已知输入轴转速1n =980r/min,输入功率P=160kw

1)设计功率d P 由表33.1-2查得共况系数A K =1.6,

d P =A K P =1.63160=256kw

2)选定带型 根据d P =256kw 和1n =980r/min ,由图33.1-2确定为E 型带。

3)小带轮基准直径1d d 及大带轮基准直径2d d 参考表33.1-18和图

33.1-2,取1d d =560mm ,取传动比i=1.6,弹性滑动系数ε=0.02。则大带轮

基准直径

2d d =i 1d d (1-ε)=1.6356030.98=878.1mm

由表33.1-18取2d d =900mm 。

4)大带轮轴实际转速2n

2n =1d d (1-ε)1n /2d d =56030.983980/900=597.58r/min

5)带速v

v=π1d d 1n /(6031000)= π35603980/(6031000)=28.72m/s 不超过30m/s ,符合要求。

5)初定轴间距

按要求取 0a =0.7(1d d +2d d )=0.73(560+900)=1022mm

6)所需基准长度0d L

0d L =20a +π(1d d +2d d )/2+)4/()(0212a d d d d - =4364.5mm

由表33.1-7选取基准长度d L =4660mm 。

7)实际轴间距a

a=0a +(d L -0d L )/2=1170mm

安装时所需最小轴间距min a

min a =a-0.0015d L =1101.1mm

张紧或补偿伸长所需最大轴间距max a

max a =a+0.02d L =1263mm

9)小带轮包角α

α=0180-03.57/)(12?-a d d d d =0163

10)单根V 带的基本额定功率

根据1d d =560mm 和1n =980r/min 由表33.1-17 g 查得E 型带1P =31.35kw 。

11)考虑传动比影响,额定功率的增量△1P 由表33.1-17g 查得△1P =6.06kw 。

12)V 带根数z

z=d P /[(1P +△1P )L K K α]

由表33.1-13查得αK =0.96,由表33.1-15查得L K =0.9,则

Z=256/[(31.35+6.06) 30.9630.9]=7.92

取z =8根。

13)单根V 带预紧力0F

0F =500(2.5/αK -1) d P /(zv)+m 2v

由表33.1-14查得m =0.17kg/m,则

0F =5003(2.5/0.96-1) 3256 /(8328.72)+0.173272.28=1635.52N 。

14)压轴力r F

)2/sin(20αzF F r ==25880.88N 。

15)带轮结构和尺寸

由YB355S-6电动机可知,其轴伸直径0d =90mm ,长度L=170mm, 故小带轮轴孔直径应取0d =90mm,毂长L=170mm 。

由表33.1-22查得,大带轮和小带轮结构都为六椭圆辐轮。

轮槽尺寸及轮宽按表33.1-20计算,参考图33.1-5典型结构,画出小带轮工作图(见图)。

图2-1 小带轮

大带轮的示意图如图所示:

图2-2 大带轮 2.3.2齿轮传动设计计算

参考中国矿业大学出版社出版的《机械设计工程学》Ⅰ。

传递功率P=152kw ,主动齿轮转速1n =597.58r/min 。

1)选择齿轮材料

查表8-17,小齿轮选用20CrMnTi,调质渗碳淬火,回火,硬度56~62HRC ;大齿轮选用20CrMnTi,调质渗碳淬火,回火,硬度56~62HRC 。

2)按齿根弯曲疲劳强度进行设计计算

设计计算公式 齿轮模数m ≥3211]/[)/(2F Sa Fa d Y Y Z KT σψmm

确定齿轮传动精度等级 按t v =(0.013~0.022)311/n P n ,估算圆周速度t v =5.3m/s ,参考表8-14和表8-15,选取Ⅱ公差组8级。

齿宽系数d ψ 查表8-23,按齿轮相对轴承为悬臂布置,取d ψ=0.5。 小轮齿数1Z ,在推荐值20~40中取1Z =24。

取传动比i =5.2,则2Z =125。齿数比u =5.208

传动比误差△u/u

△ u/u=(5.208-5.2)/5.2=0.0015

在±5%范围内。

小轮转矩1T 由式(8-53)得

1T =9.553610P/1n =2.343610N 2mm

载荷系数K 由式(8-54)得 K=A K αK v K βK

使用系数A K 查表8-20得A K =1.75

动载荷系数v K 查图8-57得初值vt K =1.21

齿向载荷分布系数βK 查图8-60得βK =1.27

齿间载荷分配系数αK 由式(8-55)及0=β得

==αγεε[1.88-3.2(21/1/1Z Z +)]cos β=1.721

查表8-21并插值得αK =1.242,则载荷系数K 的初值t K =3.34。

齿形系数Fa Y 查图8-67 小轮1Fa Y =2.08

大轮2Fa Y =2.16

应力修正系数Sa Y 查图8-68 小轮1Sa Y =1.58

大轮2Sa Y =1.83

重合度系数εY 由式(8-67)得

εY =0.25+0.75/αε=0.686

许用弯曲应力[F σ] 由式(8-71)有

[F σ]=F x N F S Y Y /lim σ

弯曲疲劳极限lim F σ 查图8-72得1lim F σ=850N/2m m

2lim F σ=740 N/2m m

弯曲寿命系数N Y 查图8-73得1N Y =2N Y =1

尺寸系数x Y 查图8-74得x Y =1

安全系数F S 查表8-27得F S =1.6,则

[1F σ]=531 N/2m m ,[2F σ]=463 N/2m m

故齿轮模数m 的设计初值t m

t m ≥3211]/[)/(2F Sa Fa d Y Y Z KT σψ=6.91mm

取t m =7mm 。

小轮分度圆直径参数圆整值'1t d

'1t d =1Z t m =168mm

圆周速度v

V=1'1n d t π /60000=5.2539m/s

与估取t v =5.2很相近,对v K 取值影响不大,不必修正v K 。

v K =vt K =1.21,K=t K =3.34

齿轮模数m=t m =7mm 。

小轮分度圆直径1d

1d ='1t d =168mm

大轮分度圆直径2d

2d =m 2Z =875mm

中心距a

a=m(21Z Z +)/2=521.5mm

齿宽b

b=min 1t d d ψ=83mm

大轮齿宽2b

2b =b=83mm

小轮齿宽1b

1b =2b +(5~10)=88mm

3)按齿面接触疲劳强度校核计算

由式(8-63)知

[]H H E H bud i u KT Z Z Z σσε≤-=)/()(2211

弹性系数E Z 查表8-22,得E Z =189.82/mm N 。

节点影响系数H Z 查图8-64(0=β,21x x ==0)得H Z =2.5。

重合度系数εZ 查图8-65(βε=0)得εZ =0.88。

许用接触应力[]H σ 由式(8-69)得

[]H σ=H W N S Z Z H /lim σ

接触疲劳极限应力1lim H σ、2lim H σ 查图8-69得

1lim H σ=1650MPa, 2lim H σ=1620MPa

接触强度寿命系数N Z 查图8-70得1N Z =2N Z =1。

硬化系数W Z 查图8-71及说明得W Z =1。

接触强度安全系数H S 查表8-27,按一般可靠度取H S =1.1。则

[]1H σ=1500 MPa

[]2H σ=1473 MPa

1H σ=988 MPa<[]1H σ

σ=960 MPa<[]2Hσ

2

H

故齿面接触疲劳强度满足要求,也即所设计的齿轮满足强度要求。

4)齿轮其它尺寸计算及结构设计

由表8-31可知,小齿轮为盘式锻造齿轮,大齿轮为轮辐式铸造齿轮

以及它们的结构尺寸。画出齿轮的示意图如下所示。

图2-3主动齿轮

图2-4 偏心轴齿轮

5)根据传动要求及破碎机的结构合理性,可确定过轮及小齿辊轴端的齿轮的参数及结构尺寸。过轮的齿数为z=57,根据模数m=7mm及分度圆直径

d = mz

可知分度圆直径d=399mm。又过轮宽B=88mm,其结构图如下图所示。

图2-5 过轮

小齿辊齿轮的齿数z=90,宽度B=83mm,其结构图如下所示。

图2-6 小齿辊齿轮

2.3.3带轮护罩及齿轮外壳设计

带轮护罩可有效保证工作人员的安全。

齿轮外壳可使齿轮避免外界环境对其其影响,又保证了有效润滑。

2.4齿辊参数计算

2.4.1传统的颚式破碎机和辊式破碎机

一 颚式破碎机主要参数的计算及其分析

1 钳角 颚式破碎机动颚和定颚间的夹角称为钳角。

钳角由物料性质、块粒大小、形状等因素决定。如果钳角太大,进料口物料块就不能被颚板夹住,而被推出机外,从而降低生产率。如果钳角太小,虽能增大生产率,但破碎比i 减小。

图2-7表示从力学角度推算钳角的计算图式。当物料被夹持在破碎腔内,不被推出机外时,这些力应相互平衡,即在x 、y 方向的分力之和应该分别等于零,于是求得 2

2tan 1f f α=- 因tan f α=,故

tan tan 2α?=

式中 α为钳角,?为物料与颚板间的摩擦角,f 为物料与颚板间的摩擦系数。

图2-7

为了保证破碎机工作时物料块不致被推出机外,必须令

2f ?≤

即钳角应小于物料与颚板间摩擦角的一倍。

2 转速 颚式破碎机的成品,依靠物料自重降落排出,如果动颚摆动(偏心轴转速)速度太快,成品不能充分排出;如果速度太慢,又浪费有效时间,两者都使机械生产率减小。

使破碎机获得最高生产率的偏心轴转速n 应是

n =式中 α为钳角(度),s 为动颚行程(cm )。

实际上,由于动颚空行程初期,物料仍处于压紧状态而不掉落,因此,转速应取低些,一般是上式计算值的0.7,即

0n =破碎坚硬物料时,0n 还要取得低些;对于脆性物料,可以适当取大;大尺寸

破碎机的转速应适当减低,以减小惯性力。

也可用下面的经验公式选取转速:

进料口宽度B ≤1200mm 时

n = (310~145)B r/min

进料口宽度B>1200mm 时

n = (160~42)B r/min

式中,B 的单位是m.

3 动颚行程 破碎机的行程是指动颚下端的摆幅,它与偏心轴偏心距、颚板斜角等有关,一般是

s = 2.2e

式中 s 为动颚行程,e 为偏心距。

行程与最小出料口尺寸必须保持一定关系,通常最小出料口尺寸min d 是 min (2.5~3.0)d s =

而进料口宽度a 与min d 之间的关系是

a=(9~10)min d

4生产能力 颚式破碎机生产能力就是指在一定给料和排料粒度条件下单位时间内所能处理的物料量。它与许多因素有关,例如,待破物料性质,破碎机型式和规格,动颚悬挂高度和运动特性,破碎机结构和工艺参数,破碎机制造质量和操作条件、管理水平等等。关于颚式破碎机生产能力的计算,

大体上可以分为两类,即理论计算和经验计算。

颚式破碎机生产能力通常以动颚往复摆动一次,从破碎腔中排出一个松散棱柱体积的物料作为其计算依据。

一方面,因为颚式破碎机的机构是采用一种由典型的曲柄摇杆机构派生而来的偏心机构,其肘板具有急回运动的特性。从这一特性出发,并考虑到物料从破碎腔中落下最大可能的高度一由设备的几何学条件确定的高度,由图2-8可知,颚式破碎机动颚往复摆动一次,从破碎腔中排出的质量生产能力为: Q=(120~150))/()(]9.101)[(0/900n n b

B B Lsd n B s p ?ξβγ?-+- t/h (1) 式中 B,L ——给料口的宽度和长度,m ;b ——排料口宽度,m;s ——动颚下端点水平摆动行程,m ; p d ——排出产物的平均粒度,m ,其值为: 2

2s b d p +=

图2-8 破碎腔几何尺寸 γ——被破碎物料的固体密度,t/m 3;β——考虑被碎碎物料表面摩擦特性的系数,其值与物料类别有关,花岗岩、石英岩等的β=1.0,煤和焦炭等的

β=0. 5;

)(ξ?——与给入破碎机的物料粒度分布参数ξ有关的函数,)(ξ?与ξ的关系曲线如图2-9所示,参数ξ按如下定义给出:

图2-9 )(ξ?与ξ的关系曲线

ξ=(max D -min D )/p D

在此 max D ——给入物料中的最大粒度,m ; min D ——给入物料中的最小粒度,m ; p D ——给入物料的平均粒度,m ;)(ξ?——与通过破碎腔的物料流有关的参数ξ有关的函数,参数ξ是破碎机排料口宽度b 与给入物料的平均粒度p D 之比值,即

ξ=b/p D

通常破碎机排料口宽度b 总是小于给入物料平均粒度p D 的1/2,故)(ξ?可选取为1;0n ——考虑颚式破碎机机构具有急回运动特征,且能获得最大生产能力时动颚的摆动次数,其值可由下式得出: 2/12/12/10)/1(1

)30~27(g B b S K K n -+=- r/min (2) 式中 K ——颚式破碎机机构的行程速比系数,通常K=1. 15~1.25; g ——重力加速度,2/s m ;n ——颚式破碎机动颚的实际摆动次数,r/min ;)/(0n n ?——与颚式破碎机动颚摆动次数有关的函数,其值由下面的关系给出:

对于n<0n ,)/(0n n ?=n/0n ;

n =0n ,)/(0n n ?=1;

n>0n ,)/(0n n ?=0n /n 。

另一方面,假定动颚作平移运动,忽略动颚在摆动过程中啮角变化的影响,那么动颚往复摆动一次,从破碎腔中排出的质量生产能力(图2-10)可按考下式予以计算:

图2-10 颚式破碎机生产能力计算

2160ααγμ

tg tg nLSd Q p += (3)

式中1α,2α——定颚破碎板和动颚破碎板倾斜安装的角度,1α+2α=α称为颚式破碎机的啮角;μ——被破碎物料的松散系数,一般情况下,取μ=0. 3~0. 7,破碎坚硬物料时取小值,破碎不太硬的物料时可取大值;其它符号的意义和单位同前。

若1α=2α=α/2,则有 )2/(30αγμ

tg nLSd Q p = t/h (4)

若1α=0,2α=α,则

αγμ

tg nLSd Q p 60= t/h (5)

以上从不同的角度出发,给出了颚式破碎机生产能力的理论计算公式

(1), (3), (4),(5)等,但它们都各自有其局限性,只可作为定性计算时使用。为了获得一种较为满意的颚式破碎机生产能力,还必须根据生产实际予以校正。故下面再推荐几个经验公式供选用。

Taggart A F 公式

Q=0.093L t/h (6) 或

Q=0. 084 A/i t/h (6a) 式中 L., b ——破碎机排料口长度和宽度,cm ;A ——给料口面积,2cm , A =LB ;B ——给料口宽度,cm ;i ——破碎比,i=D/b ;D ——给料粒度,cm 。

OnerBckm B ∧公式

Q=1K 2K 3K 0q b t/h (7) 式中 1K ——给料特性(或破碎难易程度)系数,详见表2-1;2K ——物料密度校正系数,2K =δ/1. 6;δ——破碎物料的松散密度,t/3m ;3K ——物料粒度校正系数,见表2-2;0q ——排料口单位宽度的生产能力,t/h 2mm ,见表2-3; b ——排料口宽度,mm 。

表2-1给料特性系数1K

2PGC-450×500新型双齿辊破碎机设计

摘要 我国目前原煤的破碎一般采用锤式破碎机或齿辊式破碎机。锤式破碎机是以高速运动的锤头打击物料,在破碎腔内受到相互破碎冲击和剪切,可控性很差,容易产生过粉碎,而且对入料度有限制,不适合煤炭的粗、中碎作业。而齿辊式破碎机是在齿的作用下对物料进行劈碎,破碎后的物料直接排出,因此破碎粒度比较均匀。目前的双齿辊破碎机由于整体结构的不合理和破碎齿磨损快不能修复等原因,使用效果大大降低甚至很差。2PGC—450×500新型双齿辊破碎机是在吸取国内外先进技术的基础上研制和设计出来的高强力破碎机,很有发展前景和市场前景。 关键词:双齿辊破碎机,破碎机,产品粒度

Abstract My current coal was broken generally using hammer-Breakers or teeth roller-Breakers. Hammer-Breakers is the dead against high velocity materials in the shattered debris impact and sheared by mutual broken, controllability poor had to smash easily, but there are restrictions on the Liaodu not suitable for coal rough, Chinese broken operations. And teeth roller-Breakers teeth in the role of materials returned broken, the broken material directly emit, broken granularity more evenly. The current two-tooth roller Breakers and the overall structure of the irrational can not repair broken teeth wear faster reasons, the use of significantly reduced or even poor. 2PGC-450 x 500-double teeth roller Breakers in lessons and on the basis of advanced technology and designed to develop high-strong Breakers, a development prospects and market prospects. Keyword:Double toothed roll crusher,Roll crusher,Product grain size

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要 在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词:机器人,示教编程,伺服,制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

气动机械手的毕业设计说明

毕业设计(论文)题目:气动机械手的设计 系部:机电工程系 专业:数控技术 班级: : 学号:

目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成.......................................4 1.2.2机械手的分类.......................................6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度.............................. 8 2.2机械手的手部结构方案设计.............................. 8 2.3机械手的手腕结构方案设计.............................. 9 2.4机械手的手臂结构方案设计...............................9 2.5机械手的驱动方案设计...................................9 2.6机械手的控制方案设计...................................9 2.7机械手的主要参数.......................................9 2.8机械手的技术参数列表...................................9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构.........................................11 3.1.1手指的形状和分类.................................11 3.1.2设计时考虑的几个问题.............................14

双齿辊破碎机设计-开题报告

本科毕业设计(论文)开题报告 题目名称双齿辊破碎机 学生姓名专业班级学号 一、选题的目的和意义: 新型双齿辊破碎机是国外近年出现的一种破碎设备,同其他类型的破碎机相比,具有重量轻、体积小、功耗低,生产率高,出粒粒度均匀等诸多优点,特别适用用与露天矿的破碎站很公路建设碎石,目前国内对该设备需求量很大,由于引进价格昂贵,因为对其进行技术消化吸收便成为当前的迫切责任。建设一批高产,高效的现代化矿区国产辊式破碎机在我国综合机械化煤矿、冶金、水泥、玻璃,陶瓷等工业部门中起主导作用,对我国煤炭产业经济的发展具有重要的现实意义,从而促进国民经济的发展和社会的稳定。 二、国内外研究现状简述: 辊式破碎机出现于1806年,它是一种较为古老的破碎设备。但是,由于它的结构简单、紧凑轻便、易于制造、工作可靠,特别是它的产品过粉碎少,因此,至今仍在选煤、冶金烧结、水泥、玻璃、陶瓷等工业部门,以及小型选矿厂中使用,而且有新的改进与发展。辊式破碎机被广泛用于破碎软质和中等硬度的物料,对破碎湿料和黏性物料和坚硬物料,使用范围受到了限制。 近年来,国外辊式破碎机发展的得很快,种类也很齐全。按辊子的数目,辊式破碎几可以分为单辊、双辊、三辊、和四辊四种;按辊面形

状,可以分为光辊、齿辊、槽辊破碎机,辊式破碎机等等 就其结构而言,大多采用自动移动辊机结构,液压调整,油—液控制系统等新技术、新结构。但各制造厂所采用的结构形式和控制系统各有不同,独具特色。如美国Pettibone公司生产的双辊破碎机,应用橡胶轮胎传动,液压调整机构,采用自动定位滚子轴承,运转平稳,使用寿命较长。还有美国Portec公司生产的三辊破碎机,由一个固定辊和两个移动辊组成。移动辊由弹簧保持压力及固定工作位置。固定辊由齿轮驱动,移动辊由橡胶轮胎传动,可进行单向给料破碎和双向给料破碎。三辊破碎机由单辊破碎机和双辊破碎机组合而成。而四辊破碎机由两个双辊破碎机组合而成,这种破碎机能完成粗碎和终碎两道工序,破碎效率很高。 三、毕业设计(论文)所采用的研究方法和手段: 对辊式破碎机进行分析,探究双齿辊破碎机设计的可行性。完成对辊式破碎机的分析并对双齿辊破碎机进行结构设计,零、部件的设计计算及其强度校核,并对破碎部分进行优化,主要是齿辊与破碎砧部分。 具体设计步骤如下: 1、初步确定破碎机参数 2、确定原动机 3、选择传动机构 4、带传动设计 5、齿轮传动设计

双齿辊破碎机设计说明书

摘要 (Ⅰ) ABSTRACT (Ⅱ) 1 绪论 (1) 1.1引言 (1) 1.2发展历史 (2) 1.3应用效果 (3) 2 双齿辊破碎机总体设计方案 (4) 2.1辊式破碎机的类型 (4) 2.2双齿辊破碎机的工作原理 (4) 2.3双齿辊破碎机的基本构造 (5) 3 力能参数计算 (6) 3.1双齿辊破碎机的生产能力 (6) 3.2电动机的选择 (7) 3.2.1电动机型号的选择7 3.2.2电动机的功率选择7 3.3联轴器的选择与校核 (8) 3.3.1联轴器类型的选择8 3.3.2联轴器的安全校核8 4 减速器的基本设计 (10) 4.1总体设计方案 (10) 4.2减速器传动比的分配 (10) 4.3齿轮的设计 (12) 4.3.1高速级传动齿轮的设计12 4.3.2按齿面接触强度设计12 4.3.3按齿根弯曲强度设计12 4.3.4各级齿轮传动12

5 主要零部件的设计和校核 (19) 5.1主轴的材料 (19) 5.2轴的结构设计 (19) 5.2.1主轴的功率P、转速n和转矩T19 5.2.2轴的最小直径的确定19 5.2.3轴的结构设计20 5.3主轴受力分析与计算 (21) 5.3.1主轴的受力分析22 5.3.2主轴力的计算22 5.3.3主轴弯矩、扭矩的计算24 5.4主轴的安全校核 (26) 5.4.1主轴的强度校核26 5.4.2精确校核轴的疲劳强度27 5.5轴承的安全校核 (27) 5.6齿轮的校核 (29) 5.6.1齿面接触强度校核29 5.6.2齿根弯曲强度校核30 6 系统润滑 (32) 6.1电动机的校核 (32) 6.2润滑方法 (33) 6.3润滑剂的种类 (33) 6.4破碎机润滑剂的选择特点 (34) 6.5润滑方式的选择 (34) 6.5.1减速器的润滑34 6.5.2万向联轴器的润滑34 6.5.3其余零部件的润滑35 7 设备的经济技术分析 (36) 7.1设备的环保措施 (36)

简摆颚式破碎机毕业设计

第一章概述 破碎机械是对固体物料施加机械力,克服物料的内聚力,使之碎裂成小块物料的设备。 破碎机械所施加的机械力,可以是挤压力、劈裂力、弯曲力、剪切力、冲击力等,在一般机械中大多是两种或两种以上机械力的综合。对于坚硬的物料,适宜采用产生弯曲和劈裂作用的破碎机械;对于脆性和塑性的物料,适宜采用产生冲击和劈裂作用的机械;对于粘性和韧性的物料,适宜采用产生挤压和碾磨作用的机械。 在矿山工程和建设上,破碎机械多用来破碎爆破开采所得的天然石料,使这成为规定尺寸的矿石或碎石。在硅酸盐工业中,固体原料、燃料和半成品需要经过各种破碎加工,使其粒度达到各道工序所要求的以便进一步加工操作。 通常的破碎过程,有粗碎、中碎、细碎三种,其入料粒度和出料粒度,如表一所示。所采用的破碎机械相应地有粗碎机、中碎机、细碎机三种。 表一物料粗碎、中碎、细碎的划分(mm) 类别入料粒度出料粒度 粗碎中碎细碎 300~900 100~350 50 ~100 100~350 20~100 5~15 制备水泥、石灰时、细碎后的物料,还需进一步粉磨成粉末。按照粉磨程度,可分为粗磨、细磨、超细磨三种。 所采用的粉磨机相应地有粗磨机、细磨机、超细磨机三种。 在加工过程中,破碎机的效率要比粉磨机高得多,先破碎再粉磨,能显著地提高加工效率,也降低电能消耗。 工业上常用物料破碎前的平均粒度 D刁民破碎后的平均粒度d之比来衡量破碎过程中物料尺寸变化情况,比值i称为破碎比(即平均破碎比) i=D d 为了简易地表示物料破碎程度和各种破碎机的方根性能,也可用破碎机的最大进料口尺寸与最大出料口尺寸之比来作为破碎比,称为公称破碎比。 在实际破碎加工时,装入破碎机的最大物料尺寸,一般总是小于容许的最大限度进料口尺寸,所以,平均破碎比只相当于公称破碎比的0.7~0.9。 每各破碎机的破碎比有一定限度,破碎机械的破碎比一般是i=3~30。如果物料破碎的加工要求超过一种破碎机的破碎比,则必须采用两台或多台破碎机械串连加

机械手的设计毕业设计论文

天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班

目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明: (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度(MAX_SPEED)和启动/停止速度(SS_SPEED)12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)

1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸

新型齿辊式破碎机

新型齿辊式破碎机 齿辊式破碎机(齿辊机)适用于烧结矿、煤炭、水泥、硅酸盐、玻璃、陶瓷等行业,适于中等硬度以下脆性物料的破碎,主要用于矿石的中细碎作业。 双齿辊式破碎机(狼牙破碎机)为双辊类型,辊面形状为粗细齿辊,齿辊适于脆性和松软物料的粗、中碎. 齿辊式破碎机(齿辊机)工作原理: 出料粒度的调节:两辊轮之间装有楔形或垫片调节装置,楔形装置的顶端装有调整螺栓,当调整螺栓将楔块向上拉起时,楔块将活动辊轮顶离固定轮,即两辊轮间隙变大,出料粒度变大,当楔块向下时,活动辊轮在压紧弹簧的作用下两轮间隙变小,出料粒度变小。垫片装置是通过增减垫片的数量或厚薄来调节出料粒度大小的,当增加垫片时两辊轮间隙变大,当减少垫片时两辊轮间隙变小,出料粒度变小。齿辊破碎机主要结构:

齿辊式破碎机主要采用特殊耐磨齿辊高速旋转对物料进行劈裂破碎(传统齿辊破碎机采用低速挤压破碎),形成了高生产率的机理。 本齿辊式破碎机由传动装置,机架部分,破碎辊,机械弹簧装置,联动机构等组成。 齿辊破碎机出料粒度与选用齿辊结构形式有关,选用时需注明出料粒度大小 辊式破碎机在运转时需要对辊面经常进行维修。光面辊式破碎机有时在机架上装有砂轮,当辊面磨出凹坑或沟槽时,可以不拆掉辊面而在机器上对辊面进行磨削修复。齿面辊式破碎机的齿板或齿环是可以更换或调头使用的。当齿牙磨损至一定程度后,必须更换或修复,否则导致破碎产品粒度不均匀、功耗增加、生产量下降等。有的机器上还装有堆焊装置,可直接在机器上进行修复。有的光面辊式破碎机附有辊子自动轴向往复移动装置,使辊面磨损均匀。 辊面磨损后,排料口宽度增加,需要对活动辊进行调节(单辊破碎机则调节颚板)。调节时需要注意保持两个辊子相互平行,防止歪斜。 采用滑动轴承的辊式破碎机,应注意辊子轴承的间隙。辊子轴瓦与轴颈的顶间隙通常是轴颈直径的1/10000~1.5/10000,轴瓦的侧间隙是顶间隙的1/2~1/3。

机械毕业设计672复摆颚式破碎机(600×750)设计

第1章绪论1.1 引言 1.2 复摆颚式破碎机的特点 第1章绪论 1.1 引言 破碎机械和筛分机械这两类机械设备,同属于矿山机械范畴,在各种工业生产线上通常前后工序布置使用,故有密切的关联。破碎机械和筛分机械的联合使用,可以把各种天然的矿物、或者工业生产中间过程物料,通过破碎和筛分,成为最终产品或者进一步深加工原料。因此这两类机械设备在冶金、建材、化工、能源、交通建设、城市建设和环保等诸多领域有广泛的用途。 在改革、开放的国策指引下,我国国民经济的迅速发展,要求各行各业都以先进的机械来装备。在破碎和筛分方面也不例外。这种市场需求促使有关高等院校、科研设计院所和工矿企业对破碎机械和筛分机械做大量的研究工作。近十几年来,这些研究成果的论文纷纷发表在各种出版物上,这些成果表明,当前国内破碎机械和筛分机械的某些方面已经达到国际先进水平。 1.2 复摆颚式破碎机的特点 它们适用于冶金、矿山、建筑、交通、水泥等部门,作为粗碎、中碎抗压强度在300Mpa以下的各种矿石或岩石之用。具有结构简单合理、产量高、破碎比大、齿板寿命长、成品粒度均匀、动力消耗低、维修保养方便等优点,是目前国内最先进的机型。 其具有以下性能特点:

1.3 国内外颚式破碎机的发展与现状1.破碎腔深而且无死区,提高了进料能力与产量; 2.其破碎比大,产品粒度均匀; 3.垫片式排料口调整装置,可靠方便,调节范围大,增加了设备的灵活性; 4.润滑系统安全可靠,部件更换方便,保养工作量小; 5.结构简单,工作可靠,运营费用低。 6.设备节能:单机节能15%~30%,系统节能一倍以上; 7.排料口调整范围大,可满足不同用户的要求; 8.噪音低,粉尘少。 1.3 国内外颚式破碎机的发展与现状 国外从上世纪中后期开始利用计算机仿真技术对颚式破碎机机构、腔型、产量和磨损等进行优化,研制开发出无塞点、高度低、重量轻、产品粒型好、产量高的高性能、低能耗的新型颚式破碎机,从而大大提高了破碎机的性能,缩短了产品开发周期,提高了产品的市场竞争力。然而国内对颚式破碎机的仿真优化设计的研究主要限于对特定型号的颚式破碎机编写相应程序进行优化设计,这些程序大多重用性差,只能解决特定型号中的特定问题。然而破碎机的优化内容是根据不同客户要求需要经常变化的,因而仿真优化设计工作经常要重复大量而繁锁的编写程序工作,费时费力,而且还延长了产品开发周期。本文尝试利用先进的运动学与动力学仿真设计工具对新型颚式破碎机进行快速开发,对机构设计参数进行仿真优化设计,从而大大减小了仿真设计的工作量,缩短了产品开发周期,提高了仿真模型重用率。本文利用先进的运动学与动力学仿真优化设计软件ADAMS 对新型复摆颚式破碎机机构设计进行仿真优化,其主要任务是优化破碎机给、排料口水平及垂直行程和行程特性系数,从而提高破碎机处理量,减小破碎机重量,增强破碎机结构强度,减小破碎机衬板磨损,从

机械手设计说明书-毕业设计

Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书 题目抓件液压机械手设计 姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化 指导教师肖新棉职称副教授 中国·武汉 二○○九年五月

分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书 抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名:谢百松 学生学号:20051103006 学生专业:机械设计制造及其自动化 指导教师:肖新棉副教授 华中农业大学工程技术学院 二○○九年五月

目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数,画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)

机械手毕业设计样本

目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1 国外取苗装置的研究现状 1.2.2 国内取苗装置的研究现状 1.3 论文的研究目标与研究内容 1.4 论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 ( 1) 机械手 ( 2) 穴盘定位平台 ( 3) 驱动系统 ( 4) 控制系统 PLC程序 ( 5) 底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析 1 穴盘育苗及穴盘的选择 2 送苗装置的工作原理和结构组成 3 送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1. 取苗装置影响因素分析

2 影响取苗成功率的因素 3 取苗装置手臂角度的实验分析第六章总结与展望 1 全文总结 2 研究展望结束语参考文献致谢

第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高, 设施农业已成为国民经济中的支柱产业, 温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济, 增加农民收入, 丰富人民的菜篮子, 改进人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术, 它具有缩短生育期, 提早成熟, 提高棉花单产, 具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽, 全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。当前, 国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成, 劳动强度大, 作业效率低, 不能满足规模化生产的需要, 从而制约了蔬菜生产的发展。因此, 研制开发适合中国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫, 而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分, 能够完成” 穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放” 这一系列连续动作, 其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量, 推进中国温室农业作物生产机械化和自动化进程, 特别是中国” 十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟, 而且大部分机型开始投入使用, 特别是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽, 具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所, 且大部分的研究成果只是样机的试制, 尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1 国外取苗装置研究现状

机械手毕业论文.

毕业设计论文题目:气动机械手的设计 设计人: 指导教师: 所属院系: 专业班级: 2014年11月10日

第1章前言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很

PG型双齿辊破碎机设计说明书资料

分类号TH12 密级公开 宁波大红鹰学院 毕业设计(论文) PG型双齿辊破碎机设计 所在学院机械与电气工程学院 专业机械设计制造及其自动化 班级12机自3班 姓名叶盈波 学号1221080342 指导老师刘玉 2016年 3 月31 日

诚信承诺 我谨在此承诺:本人所写的毕业设计(论文)《PG型双齿辊破碎机设计》均系本人独立完成,没有抄袭行为,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,若有不实,后果由本人承担。 承诺人(签名): 年月日

摘要 在现阶段,我国的工业快速发展,在矿山、冶金、化工、煤矿等很多行业中破碎机的作用至关重要。其中PG型辊式破碎机具有噪声低、结构简单、维修方便、生产率高等优点,节省了许多的人力物力,大大减轻了工人的工作强度,这促进了我国工业的进一步发展。 本课题是针对PG型双齿辊辊式破碎机进行研究和设计。本论文首先说明了我国工业发展中存在的问题及破碎机的作用,介绍了破碎机的国内外的发展历程;然后对其进行总体方案的设计,在对方案进行论证选出合理的方案;在确定方案后,对其重要参数进行计算,然后设计对减速器的轴进行设计,再对主要部件进行设计计算和校核;然后,对设计的参数进行整理和分析,看看是否满足生产要求;最后,进行破碎机各个结构的设计,并对本课题进行总结。 关键词:破碎机,双齿辊破碎机,结构设计

Abstract At present, China's rapid development of the industry, in the mining, metallurgy, chemical industry, coal and other industries in many crucial crushing machine.The PG type roller crusher has low noise, simple structure, convenient maintenance, high efficiency, save the many manpower and material resources, greatly reducing the work intensity of workers, which promote the further development of industry of our country. This paper is aimed at the research and design of PG type double toothed roll crusher. This paper firstly illustrates the existing in the development of the industry of our country and crusher, crusher at home and abroad of the development process is introduced; and then the overall scheme design, to demonstrate the program to choose reasonable scheme; after confirming the scheme, on the important parameters calculated, and design of the deceleration device of shaft design, of the main parts of the design, calculation and check; then, collation and analysis of design parameters, see whether meet the requirements of the production. Finally, crushing machine and various structural design and on the subject were summarized in this paper. Key Words: Crusher, double toothed roll crusher, structure design

PE400×600复摆颚式破碎机设计毕业设计(论文)

图书分类号: 密级: 毕业设计(论文) PE400×600复摆颚式破碎机设计 THE DESIGN OF PE400×600 compound pendulum jaw crusher 学生姓名 班级 学号 学院名称 专业名称 指导教师

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名:日期:

学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名:日期:年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名:日期:年月日 导师签名:日期:年月日

毕业设计论文三菱plc控制机械手设计系统

韶关市职工大学韶关市第二技师学院 毕业论文 题目:三菱plc控制机械手设计系统 系别:电气自动化工程系专业系别:14电气自动化双高 学生姓名:饶金荣 学号:42 指导教师:王建军老师 温惠萍老师 李集祥老师

摘要 可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速,应用面极广,以微处理器为核心,集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。PLC的广泛应用,已经给生产带来许多的好处,它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点,已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用,成为实现工业自动化的一种强有力工具。比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用,以前一直采用人工搬运物料,不仅工人的劳动强度大,安全性差,而且效率低。本文分析了机械手和PLC之后,我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。 本文基于汇川公司的PLC,提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成,以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。讨论了汇川PLC指令系统、编程语言和程序设计方法,分析了汇川PLC专用编程软件在本系统中具体应用, 关键词:机械手,PLC,

第一章概述 1.1 PLC产生、定义及发展趋势 1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生 PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种 以计算机技术为基础的新型工业控制装置。近几年来,PLC技术在各种工业过程控制、生产自动线控制及各类机电一体化设备控制中得到极其广泛的应用,成为工业自动化领域中的一项十分重要的应用技术。 在PLC出现以前,继电器控制曾得到广泛应用,在机电设备和工业过程控制领域中占有主导地位。但是继电器控制系统有明显的缺点;体积大,可靠性低,故障查找困难,特别是因为它是由硬接线逻辑构成的系统,造成了接线复杂,容易出故障,对生产工艺变化的适应性较差。 20世纪60年代未,美国最大的汽车制造商通用汽车公司(GM)为了适应汽车型号不断更新的需要,试图寻找一种新的生产线控制方法,使之尽可能地减少重新设计继电器控制系统的工作量以及尽量地减少控制系统 硬连接线的数量,以降低生产成本,缩短制造周期,减少生产线的故障率,从而有效地提高生产效率。当时,电子计算机的硬件己经基本完备,其主要功能是通过软件来实现的,因此具有灵活性、通用性等优点,但价格相对来说比较昂贵,于是他们想到了把继电器控制系统简单易懂、操作方便、价格便宜的长处与计算机灵活、通用的优点结合起来,用来制造一种新型的工业控制装置,并进而采用招标的方式,首先是美国数字设备公司(DEC)研制出符合上述想法的工业控制装置,命名为可编程逻辑控制器,即PLC( Programmable Logic Controller)。1969年,第一台PLC在GM公司汽车生产线上首次运行,成功地取代了沿用多年的继电器控制系统,尽管当时的PLC功能仅具有逻辑控制、定时、计数等功能,但却标志着一种新型装置问世。随着微电子技术和计算机技术的飞速发展,20世纪70年代中期又出现了微处理器和微型计算机,这些新技术很快也被用到PLC之中,使

机械手设计本科毕设论文

本科毕业论文 题目:三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 学院:机械工程学院 专业:机械制造(辅修) 年级:2009 姓名:李介博 指导教师:赵华洋 完成日期:2012.04.03

三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 摘要:在工业上,随着自动控制系统广泛的应用,工业自动化机床控制、计算机系统、机器人等高科技技术也得到了长足的发展。其中工业机器人是相对较新的电子设备,它综合应用了机械电子自动控制等先进技术以及物理生物等学科的基础知识,因而能实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用与工业生产的各个部门,逐步的改变现代化工业面貌。 工业机器人是一种机体独立,动作自由度较多,程序可灵活变更,能任意定位,自动化程度高的自动操作机械。主要用在自动加工线和柔性制造系统中传递和装卸的工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体,与人相比,可以有更快的运动速度,可以搬运更重的东西,而且定位精度相当高,它可以根据外部来的信号,自动进行各种操作。 本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下,它可执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词:三自由度;圆柱坐标;工业机器人;自动化

Three degrees of freedom cylindrical coordinate industrial robot design Abstract: In industry, along with the automatic control system of a wide range of applications, industrial automation machine control, computer systems, robots and other high-tech technology are also got rapid progress. Including industrial robot is relatively new electronic equipment, it comprehensive application of mechanical and electronic automatic control and other advanced technology and physics biological sciences foundation knowledge, and can therefore realize mechanization and automation organically and is widely used in industrial production of various sectors, gradually change modern industrial outlook. Industrial robot is a body independent of freedom movements, the program can be more flexible changes, can arbitrary positioning, high automation automatic operate machinery. Mainly used in automatic processing lines and flexible manufacturing system transfer and loading and unloading work piece or fixture. Industrial robot arm with rigid high for the subject than people, can have faster movement speed, can carry more weight, and positioning accuracy quite high, and it may, according to the signals, automatic external to operate. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple tasks. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words: three degrees of freedom; cylindrical; industrial robot; automation

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