博创驱动器使用说明

博创驱动器

Write By zhangzhipan.zzp@https://www.360docs.net/doc/163193196.html, 2011-10-2 V1.0

关于博创驱动模块在官方使用手册上介绍的很详细了，这里只把重要的、常用的、以及使用技巧列出来。

这是驱动器连接示意图，注意在测试或者设置参数时要给驱动器24V供电（很多新人会忘记），特别小心别把电源正负极接反了，一旦接反2K多就没了(一个驱动器2000块大洋，电源一旦接错驱动器就会烧，所以要特别注意)。

电机码盘线与驱动器接线，要提醒大家的是有些电机（比如博创的电机）在接线时，红线接MOTOR+，黑线接MOTOR-，码盘线A相要接驱动器CHB，码盘线B 相接驱动器CHA（电源线对应，AB相反接）。

在实际中我们只用了L1~L10有时还会用到R1 R2,其它的端口不接。

下图为码盘线序

主控板是通过串口与驱动器通信的，主控板发送命令时挂接的驱动器都会收到，根据驱动器地址不同，每个驱动器选择接收与自己地址匹配的命令。在设置驱动器参数是往往不知道它的地址，不写地址的话，它就是广播命令，挂接的驱动器都会就收并执行命令，所以设置参数时保证要设置的驱动器接线正确，其它驱动器断开。设置完参数要记得保存。

多个驱动器与主控板连接示意图：

GND

Z A 5V B

常用指令：（不区分大小写）

查询地址：GNODEADR

设置地址：NODEADR X（X为地址一般选取1、2、3……）

查询加速度：GAC

设置加速度：AC X（X一般设置为300）

查询加速度：GDEC

设置加速度：DEC X（X一般设置为300）

查询峰值电流: GPC

设置峰值电流: LPC X(X为10000，10000mA=10A)

查询持续电流: GCC

设置持续电流: LCC X(X为6000，6000mA=6A)

查询最低启动速度: GMV

设置最低启动速度: MV X(X为0)

查询最高速度: GSP

设置最高速度: SP X(X一般为8000)

查询波特率: GBAUD

设置波特率: BAUD X(X为19200，驱动器默认的是9600)

查询速度: GV

设置速度: V X(X一般为0-6000)

加载绝对位置：LA

在设置完参数后必须保存，指令如下

保存指令：EEPSAV

具体程序如下：

速度模式

位置模式

泰克示波器的使用方法-1

示波器的使用方法示波器虽然分成好几类，各类又有许多种型号，但是一般的示波器除频带宽度、输入灵敏度等不完全相同外，在使用方法的基本方面都是相同的。本章以SR-8型双踪示波器为例介绍。（一）面板装置 SR-8型双踪示波器的面板图如图5-12所示。其面板装置按其位置和功能通常可划分为3大部分：显示、垂直（Y轴）、水平（X轴）。现分别介绍这3个部分控制装置的作用。 1．显示部分主要控制件为：（1）电源开关。（2）电源指示灯。（3）辉度调整光点亮度。（4）聚焦调整光点或波形清晰度。（5）辅助聚焦配合“聚焦”旋钮调节清晰度。（6）标尺亮度调节坐标片上刻度线亮度。（7）寻迹当按键向下按时，使偏离荧光屏的光点回到显示区域，而寻到光点位置。（8）标准信号输出 1kHz、1V方波校准信号由此引出。加到Y轴输入端，用以校准Y 轴输入灵敏度和X轴扫描速度。 2．Y轴插件部分（1）显示方式选择开关用以转换两个Y轴前置放大器Y A与YB 工作状态的控制件，具有五种不同作用的显示方式：

“交替”：当显示方式开关置于“交替”时，电子开关受扫描信号控制转换，每次扫描都轮流接通Y A或YB 信号。当被测信号的频率越高，扫描信号频率也越高。电子开关转换速率也越快，不会有闪烁现象。这种工作状态适用于观察两个工作频率较高的信号。 “断续”：当显示方式开关置于“断续”时，电子开关不受扫描信号控制，产生频率固定为200kHz方波信号，使电子开关快速交替接通Y A和YB。由于开关动作频率高于被测信号频率，因此屏幕上显示的两个通道信号波形是断续的。当被测信号频率较高时，断续现象十分明显，甚至无法观测；当被测信号频率较低时，断续现象被掩盖。因此，这种工作状态适合于观察两个工作频率较低的信号。 “Y A”、“YB ”：显示方式开关置于“Y A ”或者“YB ”时，表示示波器处于单通道工作，此时示波器的工作方式相当于单踪示波器，即只能单独显示“Y A”或“YB ”通道的信号波形。 “Y A + YB”：显示方式开关置于“Y A + YB ”时，电子开关不工作，Y A与YB 两路信号均通过放大器和门电路，示波器将显示出两路信号叠加的波形。（2）“DC-⊥-AC” Y轴输入选择开关，用以选择被测信号接至输入端的耦合方式。置于“DC”是直接耦合，能输入含有直流分量的交流信号；置于“AC”位置，实现交流耦合，只能输入交流分量；置于“⊥”位置时，Y轴输入端接地，这时显示的时基线一般用来作为测试直流电压零电平的参考基准线。（3）“微调V/div” 灵敏度选择开关及微调装置。灵敏度选择开关系套轴结构，黑色旋钮是Y轴灵敏度粗调装置，自10mv/div～20v/div分11档。红色旋钮为细调装置，顺时针方向增加到满度时为校准位置，可按粗调旋钮所指示的数值，读取被测信号的幅度。当此旋钮反时针转到满度时，其变化范围应大于2.5倍，连续调节“微调”电位器，可实现各档级之间的灵敏度覆盖，在作定量测量时，此旋钮应置于顺时针满度的“校准”位置。（4）“平衡” 当Y轴放大器输入电路出现不平衡时，显示的光点或波形就会随“V/div”开关的“微调”旋转而出现Y轴方向的位移，调节“平衡”电位器能将这种位移减至最小。（5）“↑↓ ” Y轴位移电位器，用以调节波形的垂直位置。（6）“极性、拉Y A” Y A通道的极性转换按拉式开关。拉出时Y A 通道信号倒相显示，即显示方式（Y A+ YB ）时，显示图像为YB - Y A。（7）“内触发、拉YB ” 触发源选择开关。在按的位置上（常态）扫描触发信号分别

力士乐报警代码及说明一揽

力士乐报警代码及说明一揽力士乐驱动器报警代码查询，有用力士乐驱动器的工程师，可以转载查询。DKC 故障诊断 1 诊断信息 F 和诊断信息 E 的说明 1.1 错误诊断信息 F F205 凸轮轴故障 F207 切换至未初始化运行模式 F208 UL 电机类型已变 F209 PL 装载参数默认值 F211 DISC-Error no.1（1#错误） F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#错误）DISC-Error no.3（3#错误）DISC-Error no.4（4#错误） F217 未接冷却风扇 F218 放大器过热关机 F219 电机过热关机 F220 制动电阻器过载关机 F221 电机温度监控器故障 F223 停止轴时的初始化过程错误 F224 超过最大制动时间 F226 功率部分欠电压 F228 过大偏差 F229 编码器 1 故障：象限错误 F230 超过编码器 1 最大信号频率 F236 位置反馈的差值过大

F237 位置指令的差值过大 F238 实际速度值的差值过大 F242 编码器 2 故障：信号幅度错误 F245 编码器 2 故障：象限错误 F246 超过编码器 2 最大信号频率 F248 电池电压过低 F249 主驱动器编码器故障：信号太小 F250 目标位置预置内存溢出 F252 主驱动器编码器故障：象限错误 F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高 F260 指令电流极限关闭 F262 状态输出口出现外部短路 F267 内部硬件同步错误 F269 电机制动器释放过程中错误 F276 绝对编码器超出允许的窗口 F277 电流测量补偿错误 F281 主回路故障 F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误 F291 EMD 模块超时 F292 EMD 模块过热 F294 Ecox 客户端超时 F296 Ecox 客户端数量不准确 F297 Ecox 客户端错误 F386 电源模块没有就绪信号

伺服驱动器外部接线及详细说明

一、伺服驱动器外部接线及说明。 SRV-CTRL PLC 外部电源（DC 24V） SRV-CTRL 说明： 1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块； 2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。 3、各信号含义如下： INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出； S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警； COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号； COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端； PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端； SIGN2: 指令脉冲符号输入端；二、参数说明： 1、参数设置方法。

操作面板上共有5个按键，意义如下： MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是： DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择） ⑴、DP-EPS: 位置偏差；⑵、DP-SPD: 转速； ⑶、DP-TRQ: 转矩；⑷、DP-CNT: 控制方式； ⑸、DP-IO: 输入输出信号状态；⑹、DP-ERR: 错误信息； ⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。 EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。 SET：为设定及确认键。 ↑：数值增加或移动到下一个选项； ↓：数值减少或移动到上一个选项； ←：数位间移动；具体设置步骤详见有关Drive r的补充信息

说明： 1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为 0; 2、控制方式含义 T：转矩控制 S：速度控制 P：位置控制 3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置； 4、其余参数可使用出厂设置； 5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）； 6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对应的参数； 7、以下表格为Driver实际参数设置表。

示波器_使用方法_步骤

示波器摘要：以数据采集卡为硬件基础，采用虚拟仪器技术，完成虚拟数字示波器的设计。能够具有运行停止功能，图形显示设置功能，显示模式设置功能并具有数据存储和查看存储数据等功能。实验结果表明, 该仪器能实现数字示波器的的基本功能，解决了传统测试仪器的成本高、开发周期长、数据人工记录等问题。 1．实验目的 1.理解示波器的工作原理，掌握虚拟示波器的设计方法。 2.理解示波器数据采集的原理，掌握数据采集卡的连接、测试和编程。 3.掌握较复杂的虚拟仪器的设计思想和方法，用LabVIEW实现虚拟示波器。 2. 实验要求 1.数据采集用ELVIS实验平台，用DAQmx编程，通过数据采集卡对信号进行采集，并进行参数的设置。 2.示波器界面设计 (1)设置运行及停止按钮：按运行时，示波器工作；按停止时，示波器停止工作。 (2)设置图形显示区：可显示两路信号，并可进行图形的上下平移、图形的纵向放大与缩小、图形的横向扩展与压缩。 (3)设置示波器的显示模式：分为单通道模式(只显示一个通道的图形)，多通道模式(可同时显示两个通道)，运算模式(两通道相加、两通道相减等)。

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新力川伺服驱动使用说明

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用

示波器的初级使用方法教程

示波器的使用方法教程 ST-16示波器的使用示波器是有着极其广泛用途的测量仪器之一〃借助示波器能形象地观察波形的瞬变过程，还可以测量电压。电流、周期和相位，检查放大器的失真情况等〃示波器的型号很多，它的基本使用方法是差不多的〃下面以通用ST一16型示波器为例，介绍示波器的使用方法。面板上旋钮或开关的功能图1是ST一16型示波器的面板图。示波器是以数字座标为基础来显示波形的〃通常以X轴表示时间，Y轴表示幅度〃因而在图1中，面板下半部以中线为界，左面的旋钮全用于Y轴，右面的旋钮全用于X 轴。面板上半部分为显示屏。显示屏的右边有三个旋钮是调屏幕用的〃所有的旋钮，开关功能见表1。其中8、10，14，16号旋钮不需经常调，做成内藏式。

显示屏读数方法在显示屏上，水平方向X轴有10格刻度，垂直方向Y轴有8格刻度〃这里的一格刻度读做一标度，用div表示〃根据被测波形垂直方向(或水平方向)所占有的标度数，乘以垂直输入灵敏度开关所在档位的V／div数(或水平方向t／div)，得出的积便是测量结果。Y轴使用10：1衰减探头的话还需再乘10。例如图2中测电压峰—峰值时，V／div档用0〃1V／div，输入端用了10 ： l 衰减探头，则Vp－p＝0〃1V／div×3〃6div×10＝3〃6V，t／div档为2ms／div，则波形的周期：T＝2ms／div×4div＝8ms。使用前的准备示波器用于旋钮与开关比较多，初次使用往往会感到无从着手。初学者可按表2方式进行调节。表2位置对示波器久藏复用或会使用者也适用。

使用前的校准示波器的测试精度与电源电压有关，当电网电压偏离时，会产生较大的测量误差〃因此在使用前必须对垂直和水平系统进行校准。校准方法步骤如下： 1〃接通电源，指示灯有红光显示，稍等片刻，逆时针调节辉度旋钮，并适当调准聚焦，屏幕上就显示出不同步的校准信号方波。 2〃将触发电平调离“自动”位置，逆时针方向旋转旋钮使方波波形同步为止。并适当调节水平移位(11)和垂直移位(5)。 3〃分别调节垂直输入部分增益校准旋钮(10)和水平扫描部分的扫描校准旋钮(14)，使屏幕显示的标准方波的垂直幅度为5div，水平宽度为10div，如图3所示，ST一16示波器便可正常工作了。示波器演示和测量举例一，用ST一16示波器演示半波整流工作原理：首先将垂直输入灵敏度选择开关(以下简写V／div)拨到每格0〃5V档，扫描时间转换开关(s／div)拨至每格5ms档，输入耦合开关拨至AC档，将输入探头的两端与电源变压器次级相接，见图4，这时屏幕显示如图5(a)所示的交流电压波形。如果将探头移到二极管的负端处，这时屏幕上显示图5(b)所示的半波脉冲电压波形〃接上容量较大的电解电容器C进行滤波，调节一下触发电平旋钮(15)，在示波器屏幕上可看到较为平稳的直流电压波形，见图5(c)。电容C的容量越大，脉冲成分越小，电压越平稳。

富士变频器参数设置(精)

一些重要参数说明: F01=1 频率设定模拟量 (电压型 F02=1 运行操作外部信号 (FWD/REV正反向运行 F07 加速时间 1 O13 S曲线 1 F08 减速时间 1 O14 S曲线 2 E10 加减速时间 3 O15 S曲线 3 bE11 加减速时间 4 O16 S曲线 4 E12 加减速时间 5 O17 S曲线 5 数字量可调节参数值E13 加减速时间 6 O18 S曲线 6 模拟量不用,都为 0 E14 加减速时间 7 O19 S曲线 7 E15 加减速时间 8 O20 S曲线 8 O21 S曲线 9 O22 S曲线 10 F03 最高输出频率 F04 基本频率此四个参数值须根据电机铭牌设 F05 额定电压 F06 最高输出电压 F17 频率设定增益 (模拟量 F18 频率偏置 (模拟量

F26 载波频率 15KHz 一般不调,仅当电机动作正常,但声音尖锐异常时可调整(≤15KHz E33=1 过负载预报按输出电流预报 E34: OL预报值额定电流 150%** E37 过负载预报额定电流 150%** C07 爬行速度 C08 检修速度数字量可调节参数值 C09 单层速度模拟量不用,都为 0 C10 双层速度 C11 多层速度 C33 模拟量输入滤波时间 0.04 P01 电机极数 P =120f/N (f -电机额定频率; N -电机额定转速一般情况, N >1000rpm, P =4极 N≤1000rpm , P =6极 P02 电机功率此两个参数值须根据电机铭牌设 P03 电机额定电流 P04 电机空载电流初始值设为 p04的 40%,自整定后自动生成 O01=1 (闭环 ; 0(开环 O03 编码器脉冲数 (分频在 PG 卡上实现

力士乐驱动器调试指南

1.蓝色串口线为易损坏品，请拔下时先离线或者关闭软件 2.软件启动双击桌面上的图标 3.软件启动后界面如下如果没有出现左侧的PROJECT EXPLORE请按以下操作如有跳过在菜单VIEW下选择并单击PROJECT EXPLORE 3．出现左侧的菜单后，点击图片中放大镜图标

出现下图对话框，请按下图选择IndraDrive(Serial RS232)，如果IndraDrive(Serial RS232)未在右侧框内，请在左侧框内找到并选择，然后点击框中间的指向右侧的三角，添加好后即为上图的样子。并点击NEXT 4.上一步点击NEXT后出现下图对话框，下图左侧框为目前计算机上现有通讯端口，在其中选择当前与力士乐通讯所用端口并添加到右侧框内，添加方法同上步相同其他选项同上图。通讯端口如果不知道具体是那个，就全部添加上。点击NEXT

5.如果扫描连接成功就会出现下图，如未找到请检查线连接是否正常，端口选择是否正确， 6.单击图片中的小加号展开项目 7.菜单键介绍上图由左至右作用依次为，驱动器离线，在线，模拟在线，搜索设备，空，空，空，空，空，空，驱动器转为参数模式，驱动器转为操作模式 8.驱动器装态监控操作方法，右键单击图中菜单中的AXIS在弹出菜单中依次如图中选择即可出现的窗口数据从上到下依次为，当前位置，当前速度，当前加速度，当前电机负载忘记截图了。。。。。。。。。

9.驱动器参数备份，右键单击菜单中高亮部分，然后如图依次选择，并点击EXPORT，出现下图单击左上角的三个小点，出现下图

在文件名中键入你想保存的文件名，在保存在中选择保存的路径。选择后点击保存然后会回到上一个窗口，点击EXPORT会出现当这个窗口消失后，参数保存完成。 10.驱动器参数恢复（不建议使用）选择后在下图中找到你保存的文件，点击打开。出现下图对话框

日本富士变频器功能表

日本富士变频器功能表时间：2008年10月01日来源:溧阳电梯网作者：佚名浏览次数：丄1735 LU 【字体：大中小］、基本功能功能码名称LCD 画面显示可设定范围单位最小单位出厂设定运行时变更备注 F00 密码功能 F00 DATA PRTC 0--FFFF - - 0 F01频 1:电压输入（端子12）（0--+10VDC ） 2:电流输入（端子C1）（4--20mADC ） 3:电压输入+电流输入（端子12+端子C1） 4:用极性信号可作反向运行（端子 12）（0--10VDC ） - - 0 F02运行操作 F02 OPR METHOD 0:键盘操作 FWD REV STOP 键 1:外部信号（数字输入）（用FWD REV 端子信号运行）--0选择运行操作的输入方式 F03最高输出频率 1 F03 MAX Hz - 1 50 - 120 Hz 1 60可设定输出的最高频率 F04基本频率1 F04 BASE Hz - 1 25 - 120 Hz 1 50设定基本频率 F27 率设定 1 F01 FREQ CMD 1 0:键盘操作（ AV 键

F05额定电压1 （基本频率1时）F05 RADET V - 1 0:输出与电源电压成比例的电压 80 - 240: AVR 动作（200V 级） 320 - 480: AVR 动作（400V 级）V 1 200V 级:200 400V 级:400设定基本频率 1（F04）时的电压 F06最高输出电压1 （最高输出频率时） F06 MAX V - 1 80 - 240V: AVR 动作（200V 级） 320 - 480V: AVR 动作（400V 级）V 1 200V 级:200 400V 级:400设定最高输出频率 1（F03）时的电压 F08加减速时间 2 F08 DEC TIME 1 F09 转矩提升 1 F09 TRQ BOOST 1 （恒转矩特性负载用） 0.1-0.9:平方转矩特性负载用 1.0-1.9:比例转矩特性负载用 2.0-20.0:恒转矩特性负载用 -0.1 0.0 V F10电子继电器动作选择 F10 ELCTRN OL 1 0:不动作 1:动作（通用电机） 2:动作（变频专用电机）--2 V F11电子继电器动作值 F11 OL LEVEL 1 变频器额定电流的20-135% 电流值为A 的设定值A 0.01 *1） V F07加减速时间1 F07 ACC TIME 1 0.01-3600 S0.01 6.00 V 0.01-3600 S0.01 6.00 V 0.0:自动转矩提升

力士乐驱动器使用说明.-共24页

力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序 ->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 ?软件使用 ●工程的使用

如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。点击Open project打开一个现有工程。点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。与伺服启动器联机

打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

示波器使用方法步骤

示波器是一种用途十分广泛的电子测量仪器。它能把肉眼看不见的电信号变换成看得见的图像，便于人们研究各种电现象的变化过程。示波器的使用方法：示波器，“人”如其名，就是显示波形的机器，它还被誉为“电子工程师的眼睛”。它的核心功能就是为了把被测信号的实际波形显示在屏幕上，以供工程师查找定位问题或评估系统性能等等。它的发展同样经历了模拟和数字两个时代数字示波器，更准确的名称是数字存储示波器，即DSO（Digital Storage Oscilloscope）。这个“存储”不是指它可以把波形存储到U盘等介质上，而是针对于模拟示波器的即时显示特性而言的。模拟示波器靠的是阴极射线管（CRT，即俗称的电子枪）发射出电子束，而这束电子在根据被测信号所形成的磁场下发生偏转，从而在荧屏上反映出被测信号的波形，这个过程是即时地，中间没有任何的存储过程的。而数字示波器的原理却是这样的：首先示波器利用前端ADC对被测信号进行快速的采样，这个采样速度通常都可以达到每秒几百M到几G次，是相当快的；而示波器的后端显示部件是液晶屏，液晶屏的刷新速率一般只有几十到一百多Hz；如此，前端采样的数据就不可能实时的反应到屏幕上，于是就诞生了存储这个环节：示波器把前端采样来的数据暂时保存在内部的存储器中，而显示刷新的时候再来这个存储器中读取数据，用这级存储环节解决前端采样和后端显示之间的速度差异。

很多人在第一次见到示波器的时候，可能会被他面板上众多的按钮唬住，再加上示波器一般身价都比较高，所以对使用它就产生了一种畏惧情绪。这是不必要的，因为示波器虽然看起来很复杂，但实际上要使用它的核心功能——显示波形，并不复杂，只要三四个步骤就能搞定了，而现在示波器的复杂都是因为附加了很多辅助功能造成的，这些辅助功能自然都有它们的价值，熟练灵活的应用它们可以起到事半功倍的效果。作为初学者，我们先不管这些，我们只把它最核心的、最基本的功能应用起来即可。

力士乐驱动器使用说明

. 力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

. ?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

示波器的使用方法

示波器的使用【实验目的】 1.了解示波器的结构和示波器的示波原理； 2.掌握示波器的使用方法，学会用示波器观察各种信号的波形； 3.学会用示波器测量直流、正弦交流信号电压； 4.观察利萨如图，学会测量正弦信号频率的方法。【实验仪器】 YB4320/20A/40双踪示波器，函数信号发生器，电池、万用电表。图1实验仪器实物图【实验原理】示波器是一种能观察各种电信号波形并可测量其电压、频率等的电子测量仪器。示波器还能对一些能转化成电信号的非电量进行观测，因而它还是一种应用非常广泛的、通用的电子显示器。 1．示波器的基本结构示波器的型号很多，但其基本结构类似。示波器主要是由示波管、X轴与Y轴衰减器和放大器、锯齿波发生器、整步电路、和电源等几步分组成。其框图如图2所示。

图2示波器原理框图 (1)示波管示波管由电子枪、偏转板、显示屏组成。电子枪：由灯丝H、阴极K、控制栅极G、第一阳极A1、第二阳极A2组成。灯丝通电发热，使阴极受热后发射大量电子并经栅极孔出射。这束发散的电子经圆筒状的第一阳极A1和第二阳极A2所产生的电场加速后会聚于荧光屏上一点，称为聚焦。A1与K之间的电压通常为几百伏特，可用电位器W2调节，A1与K 之间的电压除有加速电子的作用外，主要是达到聚焦电子的目的，所以A1称为聚焦阳极。W2即为示波器面板上的聚焦旋钮。A2与K之间的电压为1千多伏以上，可通过电位器W3调节，A2与K之间的电压除了有聚焦电子的作用外，主要是达到加速电子的作用，因其对电子的加速作用比A1大得多，故称A2为加速阳极。在有的示波器面板上设有W3，并称其为辅助聚焦旋钮。在栅极G与阳极K之间加了一负电压即U K﹥U G，调节电位器W1可改变它们之间的电势差。如果G、K间的负电压的绝对值越小，通过G的电子就越多，电子束打到荧光屏上的光点就越亮，调节W1可调节光点的亮度。W1在示波器面板上为“辉度”旋钮。偏转板：水平(X轴)偏转板由D1、D2组成，垂直(Y轴)偏转板由D3、、D4组成。偏转板加上电压后可改变电子束的运动方向，从而可改变电子束在荧光屏上产生的亮点的位置。电子束偏转的距离与偏转板两极板间的电势差成正比。显示屏：显示屏是在示波器底部玻璃内涂上一层荧光物质，高速电子打在上面就会发荧光，单位时间打在上面的电子越多，电子的速度越大光点的辉度就越大。荧光屏上的发光能持续一段时间称为余辉时间。按余辉的长短，示波器分为长、中、短余辉三种。 (2)X轴与Y轴衰减器和放大器示波管偏转板的灵敏度较低(约为0.1～1mm/V)当输入信号电压不大时，荧光屏上的光点偏移很小而无法观测。因而要对信号电压放大后再加到偏转板上，为此在示波器中设置了X轴与Y轴放大器。当输入信号电压很大时，放大器无法正常工作，使输入信号发生畸变，甚至使仪器损坏，因此在放大器前级设置有衰减器。X轴与Y轴衰减器和放大器配合使用，以满足对各种信号观测的要求。

力士乐报警代码及说明一揽定稿版

力士乐报警代码及说明一揽精编W O R D版 IBM system office room 【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】

力士乐报警代码及说明一揽力士乐驱动器报警代码查询，有用力士乐驱动器的工程师，可以转载查询。 DKC故障诊断1诊断信息F和诊断信息E的说明 1.1?错误诊断信息 FF205凸轮轴故障 F207切换至未初始化运行模式 F208UL电机类型已变 F209PL装载参数默认值 F211DISC-Errorno.1（1#错误） F212F212F212DISC-Errorno.2（2#错误）DISC-Errorno.3（3#错误）DISC-Errorno.4（4#错误） F217未接冷却风扇 F218放大器过热关机

F219电机过热关机 F220制动电阻器过载关机 F221电机温度监控器故障 F223?停止轴时的初始化过程错误F224超过最大制动时间 F226功率部分欠电压 F228?过大偏差 F229编码器1故障：象限错误 F230超过编码器1最大信号频率F236位置反馈的差值过大 F237?位置指令的差值过大 F238实际速度值的差值过大

F242编码器2故障：信号幅度错误 F245编码器2故障：象限错误 F246超过编码器2最大信号频率 F248?电池电压过低 F249主驱动器编码器故障：信号太小F250?目标位置预置内存溢出 F252主驱动器编码器故障：象限错误 F253增量编码器仿真：脉冲频率太高F260?指令电流极限关闭 F262状态输出口出现外部短路 F267内部硬件同步错误 F269电机制动器释放过程中错误

富士变频器报警代码详解

报警名称键盘面板显示 LEDLCD 动作内容 OC1加速时过流电动机过电流，输出电路相间或对地短路；变频器输出电流瞬时值大于过电流检出值；过电OC2减速时过流过电流OC3恒速时过流流保护功能动作。 OU2减速时过压 OU3恒速时过压欠电压LU欠电压电源电压降低等使主电路直流电压低至欠电压检出值以下时，保护功能动作。（欠电压检出值：400VDC）如选择F14瞬停再启动功能，则不报警显示。另外当电压低至不能维持变频器控制电路电压值时，将不能显示。电源缺相Lin电源缺相连接的三相输入电源L1，L2，L3中缺任何1 相时，变频器将在三相电源电压不平衡状态下工作，可能造成主电路整流二极管和主滤波电容器损坏。在这种情况，变频器报警和停止运行。散热片过热OH1散热片过热如冷却风扇发生故障等，则散热片温度上升，保护动作。端子13和端子11之间短路的话，端子13以过电流（20mA以上）状态运行。外部报警OH2外部报警当控制电路端子（THR）连接制动单元、制动电阻、外部热继电器等外部设备的报警常闭接点时，按这些接点的信号动作。使用电动机保护用PTC热敏电阻时（即H26： 1），电动机温度上升时启动。变频器内过热OH3变频器内过热如变频其内部通风散热不良等，则其内部温度上升，保护动作。端子13和端子1之间短路的话，端子13以过电流（20mA)状态运行。制动电阻过热dbHDB电阻过热选择功能F13电子热继电器（制动电阻用）时，可防止制动电阻的烧毁。电动机1过载OL1电动机1过载选择功能码F10电子热继电器1时，超过电机的动作电流值，就会作用。电动机2过载OL2电动机2过载切换到电动机2驱动，选择A06电子热继电器 2，设定电动机2的动作电流值，就会动作。变频器过载OLH变频器过负载此为变频器主电路半导体元件的温度保护，按变频器输出电流超过过载额定值时保就会动作。报警名称键盘面板显示 LEDLCD 动作内容 FUSDC熔断器断路变频器内部的熔断器由于内部电路短路等造成损害而断路时，保护动作。（仅≧30KW由此 DC熔断器断路保护功能）

力士乐驱动器使用说明

力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 ?软件使用 ●工程的使用

点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库

力士乐驱动器使用说明

文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持. 力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next ?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next ?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。 ?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth-> ?软件使用 ●工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。点击Open project打开一个现有工程。点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。 ●与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库 ●示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope 下图所示为示波器窗口。采集时间配置：

示波器图文教程_非常详细讲解

看到论坛有很多新手在问示波器怎么用，苦苦寻找示波器的教程.....以前用的大多是那种很大台笨重的模拟示波十M的价格都要好几千，小弟我也买不起，所以至今是只见过猪走路，没吃过猪肉。现在都是数字时代了，现0M的不到两千MB可买得一台了，小巧、彩色、而且可说像傻瓜式的，操作非常方便面，只需测量时按下上面了。其实示波器在实际维修运用中，用得最多的就是测量晶阵、时钟频率、检修PWM电路及一些关键信号的捕捉，今天闲来没事就简单给大家演示一下示波器实际维修的运用及所测到的波形。主演：安泰信ADS1102C 配角：我是刚来的首先先请主演先登场吧第一：检修不触发故障主板时，可以用示波器测32.768和25M（NF的板）晶振是否起振，非常直观，非常准确，万用表测晶振的两脚的压差不是也可以判断其好坏吗？没错，但是我要告诉你你只对了一半，有压差只能初步判也经常碰到有压差但不起振的故障，在没示波器下最好的方法就是代换一个。但如果我们有示波器，测其晶振两且下面标有对应的频率数值没有偏移，那么晶振肯定是好的。如图为实测32.768的波形

第二：在检修能上电不亮机故障时，首先就是测量主板各大供电是否正常，而如今的主板的供电方式大多彩用了来检测PWM控制电路是否正常工作，也是比万用表更准确更直观，正常工作时的波形为脉冲方波。如：如图为方波，表明CPU电路正常工作

表明内存供电电路正常

桥供电正常

第三：对于主板不亮故障，如以上测完主板供电都正常情况下，就要检测主板各时钟是否正常了。这时示波器的常准确的测出该点的时钟频率的数值，正常为一个正弦波。万用表测也行，一般33M为1.6V左右，66M为0.6左右，只是个大概判断，当然没示波器来的准确。如图为实测的33M频率波形（测量点可用打值卡上测，或在PCI槽B16测到）

力士乐驱动器报警代码

ＤＫＣ　故障诊断 1诊断信息F和诊断信息E的说明１．１　错误诊断信息F F205 凸轮轴故障 F207 切换至未初始化运行模式. F208 UL电机类型已变 F209 PL装载参数默认值 F211 DISC – Error no.1（#1错误） F212 DISC – Error no.2（#2错误） F212 DISC – Error no.3（#3错误） F212 DISC – Error no.4（#4错误） F217 未接冷却风扇 F218 放大器过热关机 F219 电机过热关机 F220 制动电阻器过载关机 F221 电机温度监控器故障 F223 停止轴时的初始化过程错误 F224 超过最大制动时间

F226 功率部分欠电压 F228 过大偏差 F229 编码器 1故障：象限错误 F230 超过编码器 1最大信号频率 F236 位置反馈的差值过大 F237 位置指令的差值过大 F238 实际速度值的差值过大 F242 编码器 2故障：信号幅度错误 F245 编码器2故障：象限错误 F246 超过编码器2最大信号频率 F248 电池电压过低 F249 主驱动器编码器故障：信号太小 F250 目标位置预置内存溢出 F252 主驱动器编码器故障：象限错误 F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高 F260 指令电流极限关闭 F262 状态输出口出现外部短路 F267 内部硬件同步错误 F269 电机制动器释放过程中错误 F276 绝对编码器超出允许的窗口 F277 电流测量补偿错误 F281 主回路故障 F288 EMD模块固件升级过程中出现错误F291 EMD模块超时 F292 EMD模块过热 F294 Ecox客户端超时 F296 EcoX客户端数量不正确 F297 EcoX客户端错误 F386 电源模块没有就绪信号 F401 双 MST故障关机 F402 双 MDT故障关机 F403 通信阶段关机 F404 阶段前进过程中出现错误 F405 阶段后退过程中出现错误 F406 阶段切换无就绪信号 F407 主通信初始化过程中的错误 F411 双SST故障关机 F434 紧停　Ｅ－ＳＴＯＰ F629 超过正行程极限 F630 超过负行程极限 F634 紧停　Ｅ－ＳＴＯＰ F643 探测到正行程极位开关 F644 探测到负行程限位开关 F811 换算偏置无法确定