六轴机器人指令

运动指令：G00、G01、G02、G03、G10
控制指令：G04、G05、G020、G21、G26、G94
IO 指 令：G06、G07
结束指令：G24、M30

G00（MJ）指令规则（关节插补指令：）
说明：从当前点以G94设定的速度，关节插补的方式运动到目标点
例子：G00 X=10 Y=20 Z=30 A=1 B=0 C=0 D=90 以G94设定速度，关节插补的方式运动到目标后， 再执行下一条指令

G01（ML）指令规则（直线插补指令：）
说明：从当前点以G94设定的速度，直线插补的方式运动到目标点
例子：G00 X=10 Y=20 Z=30 A=1 B=0 C=0 D=90 以G94设定速度，直线插补的方式运动到目标后， 再执行下一条指令

G02（ARC）指令规则（圆弧插补指令：）
说明：以[当前点]，[经过点]和[目标点]三点成弧，从当前点以G94设定的速度，向[目标点]进行 圆弧插补，途中经过[经过点]；注意！[经过点]姿态忽略
例子：G02 X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（开始点）
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（经过点）
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（目标点）
以G94设定的速度，从[开始点]出发，经过[经过点]，以圆弧插补的方式运动到[目标点]， 到达[目标点]后，再执行下一条指令

G03（ARC）指令规则（圆弧插补指令：）
说明：以[当前点]，[经过点1]和[经过点2]三点成圆，从当前点以G94设定的速度，向[目标点]进 行圆弧插补
例子：G03 X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（开始点）
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（经过点1）
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（经过点2）
以G94设定的速度，从[开始点]出发，以圆弧插补的方式运动到[目标点角度]，到达[目标点 角度]后，再执行下一条指令

G04 (SUSPNDED)指令规则（暂停指令）：
说明：程序暂停，需要按控制箱 "运行" 按钮才能执行下一条指令
例子：G04

G05(DELAY)指令规则（延时指令）：
说明：延时指令，单位为ms
例子：G05 ms=50 延迟50毫秒

G06（WAIT）指令规则（等待指令）：
说明：WAIT（expression1）expression2如果expression1的结果为相等则执行expression2，否则 一直等于expression1的结果为相等
例子：G06 P1=0 等待expression1的结果为相等
G07 P2=1 端口输出

G07(OUTPUT)指令规则（输出数字量指令）：
说明：输出端口即时输出电平，输出模块中变量的值要么为1（高电平），要么为0（低电平）；
例子：G07 P1=1 P2=0...

G21(IF)指令规则（条件指令）：
说明：如果输入端口电平（0/1）与设定相符即执行下一条指令，否则跳过下一条指令执行
例子：G21 P1=1 判断输入端口是否相符
G07 P2=1 端口输出

G10（MJ）指令

规则（关节插补指令）：
说明：从当前点以G94设定的速度，关节插补的方式运动到目标点
例子：G10 A=10 B=20 C=30 D=40 E=10 F=90 以G94设定速度，关节插补的方式运动到目标点后， 再执行下一条指令

G20(FILE)指令规则（调用子程序）：
说明：调用该指令是，形成文件嵌套使用，使程序简单明了
例子：G20 L123 调用名为L123的子程序

G24(SUBEND)指令规则（子程序结束）：
说明：运行指该指令时结束当前任务，并返回到最近一个调用子程序入口的位置.（注：该指令配 合G20使用）
例子：G20 L999子程序入口[L999为程序民（必须放到主程序后面，即M30后面）]
G24 子程序结束

G26（CYCLE）指令规则（循环运行指令）
说明：运行主程序循环次数
例子：G26 C=50 循环运行50次

G94（SPEED）指令规则（运行速度指令）：
说明：该指令为本体运行速度，单位[百分比%]
例子：G94 F=50 速度为50%

M30（END）指令规则（主程序结束）：
说明：该指令为主程序结束符
例子：M30