仿生机器人的研究现状及其发展方向

王丽慧, 周华

【摘要】随着机器人智能化技术的进步，机器人应用领域的拓展，仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注.主要对仿生机器人的国内外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望.

【期刊名称】上海师范大学学报（自然科学版）

【年(卷),期】2007(036)006

【总页数】5

【关键词】仿生机器人；研究现状；发展方向

【文献来源】https://https://www.360docs.net/doc/182595616.html,/academic-journal-cn_journal-shanghai-normal-university-natural-sciences_thesis/0201248698785.html

人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作.1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变成了现实.随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求.在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天，仿人及仿生物机器人相继被研制出来，仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员.

1 仿生机器人的基本概念

仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人.仿生机器人的类型很多，主要为仿人、仿生物和生物机器人3大类.仿生机器人的主要特点：一是多为冗余自由度或超冗余自由