「ROS与C 入门教程」搭建开发环境(QT ros_qtc_plugin)

说明：介绍如何搭建QT环境来开发ROS包介绍QT 安装介绍QT编译和调试ROS包测试环境：系统版本：Ubuntu14.04ROS版本：indigoQT版本：5.8.0QtCreator 安装安装前准备，安装相应的GNU开发工具集和OpenGL 开发库，请注意安装软件都需要root权限，并且要联网安装sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev下载64位Linux 安装包为qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run。下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-lin ux-x64-5.8.0.run下载的run文件不一定具有可执行权限，可以执行如下命令开启执行权限（以64位安装包为例）cd ~/tools/wget

http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-lin ux-x64-5.8.0.runchmod +x

~/tools/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run桌面下，点击文件，进入tools，双击 .run 安装文件直接图形界面安装注册帐号，需要邮箱和密码。可以先进入网站注册帐号，https://login.qt.io/register.默认安装在/home//Qt5.8.0下需要的Qt组件和工具，默认不安装源码默认Next完整安装,完成后点左上角的Dash home，输入“qt”如果看到Qt

Creator 图标则安装成功设置快捷方式这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。打开terminal，输入下面的命令：gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.d esktop这条命令将打开

DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：[Desktop

Entry]Type=ApplicationExec=/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/Qt Creator/bin/qtcreatorName=Qt Creator

(Community)GenericName=The IDE of choice for Qt development.Icon=QtProject-qtcreatorTerminal=falseCate gories=Development;IDE;Qt;MimeType=text/x-c++src;text/ x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd .qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml ;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;修改Exec 变量一行，中间添加bash -i -c 即改为Exec=bash -i -c

/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。可以在~/.local/share/applications/ 和

/usr/share/applications/ 两个路径下用ls qt 命令找找看。如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。快捷方式可以放在

~/.local/share/applications/ 和/usr/share/applications/ 两个位置。当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标安装

ros_qtc_plugin插件Ubuntu 14.04使用apt-get方式安装，会安装5.7版本的Qt Creatorsudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trustysudo

add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppasudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros安装完成在Dash home出现Qt 5.7.1 Creator, 点击即可启动带插件的QtCreator修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt$ sudo gedit

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf 内容为：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin/usr/lib/x86_64-linux-gnu 修改成：

/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/g cc_64/lib/home/ubu是我的主文件夹绝对路径，请对应修改为自己的。如果有多个QT版本，可以有不同的默认设置，查找并同样修改

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser/default.conf和

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.confr os_qtc_plugin插件新建项目利用插件不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等（1）新建项目：“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”然后填写catkin工作空间的名字和位置选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为

catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图建好的工作空间，如果没出现src目录，可以关闭，重开即可。（2）创建package在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图然后选择“ROS”——“package”——“choose”填写package的名字，如test1填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package或者新建的package里面的package.xml会是空文件在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用

C++写节点需要添加对roscpp的依赖如下图下一步，再点击完成（3）添加新的节点test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，

创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点再后面include_directories，添加add_executable(node1

src/node1.cpp) target_link_libraries(node1

${catkin_LIBRARIES} )如图：修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin_new”点击底边栏

的“4 编译输出”可以看到编译结果，如下图（4）运行节点新终端，运行roscore$roscore点击左侧兰的“项目”，在“Build&Run”页测试时候无法选择Packge和Target，不过可以手工填写Arguments。也可以直接写入执行的命令和参数。点击左下角的“三角”运行参考：

http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/http://www.aicrob https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.htmlhttps://wizardfo rcel.gitbooks.io/qt-beginning/content/4.htmlhttps://https://www.360docs.net/doc/18361624.html,tc. https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/sites/qtguide/https://https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/ros-industrial/ros_q

tc_pluginhttps://https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wi

ki/1.-How-to-Install-(Users)https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/u01345360

4/article/details/52186375https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/u013453604

/article/details/52167213https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/qt_create/Tutori

als/Qt%20App%20Templateshttp://myzharbot.robot-home. it/blog/software/myzharbot-ros/qtcreator-ros/http://www.cie https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/2014/12/ros-how-to-develop-catkin-pa ckages-from-an-ide.htmlhttps://https://www.360docs.net/doc/18361624.html,/ros-industrial/ro s_qtc_plugin/issues?q=is%3Aissue+is%3Aclosed