航测无人机飞行技术方案
无人机航空摄影专业技术设计书
二○一五年九月
无人机航空摄影专业技术设计书
批准单位: 申报单位:
审批意见: 技术负责人:
2015年9月18日审批人: 主要设计人：
年月日 2015年9月18日
目录
1. 任务概述.............................................. 错误！未定义书签。2．作业区自然地理概况与已有资料情况...................... 错误！未定义书签。
3. 引用文件.............................................. 错误！未定义书签。
4. 成果主要技术指标和规格................................ 错误！未定义书签。
5. 生产作业方法、流程和软、硬件环境...................... 错误！未定义书签。
6. 无人机航空摄影........................................ 错误！未定义书签。
7. 像控测量.............................................. 错误！未定义书签。
8. 空中三角测量.......................................... 错误！未定义书签。
9. 数字线划图外业调绘和编辑基本要求...................... 错误！未定义书签。
10.质量控制.............................................. 错误！未定义书签。
11.上交成果.............................................. 错误！未定义书签。
1任务概述
1.1 任务来源
根据《无人机航测项目》要求，我队承担完成县农村土地承包经营权确权登记无人机航测项目分辨率优于0.2米的无人机航空摄影相关生产任务，要求在2015年12月1日前完成全部航摄工作。
根据现行规范及相关行规要求，特编写本设计书，作为本项目的作业依据。
1.2 测区地理位置及行政隶属
作业区为县。
1.3 测区概况
某县位于甘肃省东部，是甘肃省东南边境县份之一。海拔在1000到1200米之间，其中县城所在地新宁镇海拔1000米。介于东经107°41′至108°34′，北纬35°15′至35°52′之间，东依子午岭，南接陕西，北靠宁夏，西临泾、蒲二河，距黄陵160公里，西安200公里，兰州510公里。扼甘、陕、宁三省之要冲，是三省结合部人流、物流、信息流、资金流的窗口，具有显着的区位优势。
2 作业区自然地理概况与已有资料情况
2.1 作业区自然地理概况
测区地处大陆内部，属暖温带大陆性季风气候，四季分明，光照充足。年平均气温8.7℃，历年极端最高气温36.5℃，历年极端最低气温-25.4℃，多年平均降水量565.9mm，春季半干旱，降雨多集中在7、8、9三个月，降水年际变化差别明显，变率大。冬季干旱，雨雪稀少，夏秋多雨，降水集中。年蒸发量平均为1442.6mm，历年平均相对湿度为67%。年平均日照时数为2369.1小时，主导风向为南东风，次为北西风。
2.2 已有资料情况
2000国家坐标系的某县行政边界。
3 技术要求及相关标准
a) 摄区基本技术要求
ⅰ. 航摄仪检定
航摄仪应按国家有关主管部门要求进行检验，检定项目和检定精度严格按要求执行。
ⅱ. 航线设计
根据规范要求确定基准面高程，并按照规范要求进行航线设计。
ⅲ. 摄影时间
根据地形条件的不同，严格按规范规定的太阳高度要求选择摄影时间。ⅳ.飞行质量
航向重叠一般应为60～80%，最小不得小于53%。
旁向重叠一般应为15～60%，最小不得小于8%。
像片倾斜角一般不大于5°，最大不超过12°。
像片旋偏角一般不大于15°，最大不超过30°；在一条航线上超过20°的像片数不应超过三片，且不得连续；在一个摄区超过15°的像片数不应超过摄区总像片数的10%。
航高保持，同一航线上相邻像片的航高差不应大于30m；最大航高与最小航高之差不应大于50m，实际航高与设计航高只差不应大于50m。
摄区边界覆盖保证：航向覆盖超出摄区边界线应不少于2条基线。旁向覆盖超出摄区边界一般不少于像幅的50%，最少不少于像幅的30％。
ⅴ. 影像质量
为确保成图精度，应特别注重影像质量。
影像应清晰，层次丰富，反差适中，色调柔和；能辨认出与地面分辨率相适应的细小地物影像，能建立清晰地立体模型。
影像上不应有云、云影、烟、大面积反光、污点等缺陷。虽然存在少量缺陷，但不影响立体模型的链接和测绘，可以用于测制线划图。
确保因飞机地速的影响，在曝光瞬间造成的像点位移一般不应大于1个像素，最大不应大于1.5个像素。
ⅵ. 补摄和重摄
应采用前一次航摄飞行的数码相机补摄。补摄范围需超出漏洞范围外两条基线。
b) 相关标准
(1) CH/Z 3001-2010《无人机航摄安全作业基本要求》
(2) CH/Z 3002-2010《无人机航摄系统技术要求》
(3) CH/Z 3003-2010《低空数字航空摄影测量内业规范》
(4) CH/Z 3005-2010《低空数字航空摄影规范》
(5) CH/T 8021-2010《数字航摄仪检定规程》
(6) 本项目专业技术设计书
4 技术设计
4.1 航摄技术设计
依据《低空数字航空摄影规范》5.2.3要求确定基准面高程，并按照规范要求进行航线设计。
a) 摄区划分
摄区划分按各测区实际情况安排（见技术设计相关图表）
b) 航线布设方向
航线布设按各测区实际情况安排（见技术设计相关图表）
c) 航摄范围覆盖
摄区边界覆盖保证：航向覆盖超出摄区边界线2倍基线。旁向覆盖超出摄区边界一般不少于像幅的50%，最少不少于像幅的35％。
d)像片重叠度
因相机特点和制作影像图的要求，重叠度设置为：
航向重叠度为75%。
旁向重叠度为50%。
e) 摄影时间
摄影时间的选择既要保证具有充足的光照度，又要避免过大的阴影。应执行规范要求。
f) 补摄和重摄
漏洞补摄必须按原设计航线进行。补摄航线的两端一般需超出漏洞外两条基线。
注：其它各项参数详见后附技术设计相关图表。
5 实施方案
a) 项目实施计划书
一、项目名称
摄区面积(km2)
成图比例尺1：2000
地面分辨率GSD(m) 0.2
航线敷设方法常规
航线总长(km)
航摄像片量(片/套)
二、项目设备情况
飞机型号LT—150测绘鹰无人机
使用机场外场自选场地
使用航摄仪的型号
使用航摄仪的编号
镜头焦距(mm) 28
像元大小μm
像元数目 5.616k*3.744k
影像物理大小 3.60cm*2.40cm
航摄仪所属单位自有
作业日期2015年10月
b) 实施进度安排
日期
2015年10月-11月
名称
技术设计
空域协调
调机
飞行实施
数据处理
资料整理
资料验收
资料移交
c) 参与人员名单
姓名职务/职称单位本项目中的任职
总经理/中工甘煤一四六总负责
生产经理/中工甘煤一四六项目负责、设计、飞行
总工/高工甘煤一四六技术/质量负责
中工甘煤一四六项目沟通
中工甘煤一四六机务、地勤
初工甘煤一四六监控
其他人员甘煤一四六影像内业处理
6 质量控制与保障
针对某县农村土地承包经营权确权登记无人机航测项目，我队严格遵照要求，确保项目生产运行正常。生产经营部负责与用户的沟通，负责整个项目的工期的协调分配，技术发展部负责项目的技术设计、质量控制，作业室负责航摄实施，影像处理、GPS数据处理和资料整理，从技术设计、空中摄影、数据下载检查、资料整理严把质量关，做到无质量事故。
采用UP30自驾系统，通过对航线数据的设计编辑并输入到自驾系统中，使无人机设备自行按照拟定航线飞行并获取数据，从而保证其获取的数据符合标准。
飞行结束后，数据获取完毕，对飞行质量和影像质量进行检查。保证其数据质量达到成果要求标准。
7 航线示意图及因子表
摄区名称：会某县中川乡和丁家沟乡
分区编号01 合计
摄区面积(km2) 11（飞行面积）11（飞行面积）基准面地面分辨率GSD(m)0.15
焦距(mm) 28
最高点高程(m) 1550
基准面高程(m) 1290
最低点高程(m) 920
平均平面上航高(m) 860
绝对航高(m) 1815
最高点Px(%) 65
基准面Px(%) 70
最低点Px(%) 74
基线Bx(km) 0.1685
最高点Qy(%) 35
基准面Qy(%) 45
最低点Qy(%) 52
航线间隔Dy(km) 0.4633
航线数量(条) 5
航线长度(km) 3.35
南北覆盖因子(%) 50
东西覆盖因子（km） 1
地貌特征山地
8 上交航摄成果
a) 影像数据；
b) 航线示意图；
c) 相机在飞机上安装方向示意图；
d) 航空摄影技术设计书；
e) 飞行记录表；
f）相机鉴定参数报告；
g) 航摄资料移交书；
h) 飞行姿态记录数据；
I）其他相关资料。
附录
相机安装示意图
相机与空间坐标系的关系
图1 飞行方向与影像方向示意图
图2
影像方向
飞行方向相机上方
y
x （x0，y0）
国内卫星遥感监测和无人机航测
国家禁毒委员会 关于印发《国内卫星遥感监测和无人机航测非法种植罂粟工作规程》的通知 禁毒办通[2014]17号 各省、自治区、直辖市禁毒委员会办公室，新疆生产建设兵团禁毒委员会办公室： 近年来，在各地禁毒部门的大力配合下，国家禁毒办通过整合中国科学院遥感与数字地球研究所、无人机航测公司的技术优势，打造以卫星大范围监测、低空无人机精细作业、各地人力踏查相结合的“天空地”一体化工作体系，极大提高了发现铲除非法种植毒品原植物的能力。 为规范和完善卫星遥感监测技术与无人机航测技术在 禁种铲毒工作中的应用，进一步提高精确发现能力，确保“天目”铲毒行动取得实效，国家禁毒办结合工作实际，经征求各地和相关专家的意见，对《国内遥感监测非法种植罂粟工作规程》（禁毒办通[2007]55号）进行了修订，制定了《国内卫星遥感监测和无人机航测非法种植罂粟工作规程》，现印发给你们，请遵照执行。 国家禁毒委员会办公室 2014年1月22日
国内卫星遥感监测和无人机航测 非法种植罂粟工作规程 为保证卫星遥感监测、无人机航测非法种植罂粟工作的顺利实施，特制定本工作规程： 一、前期调研 前期调研的目标是划定非法种植毒品原植物区域，确定最佳监测期及航测时间，制订高效、准确、经济的数据接收方案、飞行航线、提出地面作业安全保障需求，以及数据处理进程。调研内容如下： （一）非法种植毒品原植物重点地区及范围，应以乡、镇、林场为基本单位，特殊地区需以村为作业单元。 （二）当地非法种植毒品原植物的物候期规律和森林、草地、农作物物侯期节律表。 （三）监测区非法种植毒品原植物的规律、特点，包括地形、地块特征。 （四）历年铲除非法种植毒品原植物的记录，包括坐标、面积、文字、图像、多媒体等。 （五）搜集监测区行政区划地图、地形图、植被覆盖图和土地利用图、无人机起降场地（空域、电磁环境、周边人员及车辆通行情况等）、监测时段内气象条件（云、雨、雾、风）等数据资料。对于地形复杂的地区，需要提供1：10000以上比例尺的地形图资料。
-2020年度无人机航测计划书
无人机航测服务 计划书 家豪测绘集团 2017年1月
目录 第一章：发展现状与行业政策......................... 错误!未定义书签。 一、发展现状..................................... 错误!未定义书签。 二、国家低空开放政策............................. 错误!未定义书签。第二章：市场分析................................... 错误!未定义书签。 一、市场介绍..................................... 错误!未定义书签。 二、优先市场选择................................. 错误!未定义书签。第三章：商业模式和战略规划......................... 错误!未定义书签。 一、市场定位..................................... 错误!未定义书签。 二、商业模式..................................... 错误!未定义书签。 三、产品和服务................................... 错误!未定义书签。 四、战略规划..................................... 错误!未定义书签。第四章：资金需求和公司组建......................... 错误!未定义书签。 一、资金需求..................................... 错误!未定义书签。 二、团队建设..................................... 错误!未定义书签。
航测无人机计划方案
关于航测无人机的计划方案 一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
2.飞行平台性能指标要求 a)任务载重应大于2kg搭载； b)任务舱尺寸应大于25cm（长）×20cm（宽）×25cm（高）； c)巡航速度60-160km/h ； d) 实用升限高于海拔3000m； e) 续航时间大于1.5h； f) 抗风能力应大于4级。 四．航测无人机飞控系统 1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3° 俯仰角应小于±3° 航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。
五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备； b) 地面监控系统硬件应集成化设计、拆装方便、便于携带与搬运； c) 监控数据可以图形和数字两种形式显示，显示做到综合化，形象化和实用化； d) 无线电遥控器通道数应多于8个，以满足使用要求； e) 监控计算机应满足一定的防水、防尘性能要求，能在野外较恶劣环境中正常工作； f) 监控计算机的主频、内存应满足监控软件对计算机系统的要求； g) 电源供电系统应保障地面监控系统连续工作时间大于5小时。
无人机飞行控制方法概述
2017-10-08 GaryLiu 于四川绵阳 无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。 1.线性飞行控制方法 常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。 1)PID PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。 2)H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。 3)LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。 4)增益调度法 增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。 2.基于学习的飞行控制方法 基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。 1)模糊控制方法（Fuzzy logic） 模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。 2)基于人体学习的方法（Human-based learning） 美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。 3)神经网络法（Neural networks）
航测无人机飞行技术方案
无人机航空摄影专业技术设计书 二○一五年九月
无人机航空摄影专业技术设计书 批准单位: 申报单位: 审批意见: 技术负责人: 2015年9月18日审批人: 主要设计人： 年月日 2015年9月18日
目录 1. 任务概述.............................................. 错误！未定义书签。2．作业区自然地理概况与已有资料情况...................... 错误！未定义书签。 3. 引用文件.............................................. 错误！未定义书签。 4. 成果主要技术指标和规格................................ 错误！未定义书签。 5. 生产作业方法、流程和软、硬件环境...................... 错误！未定义书签。 6. 无人机航空摄影........................................ 错误！未定义书签。 7. 像控测量.............................................. 错误！未定义书签。 8. 空中三角测量.......................................... 错误！未定义书签。 9. 数字线划图外业调绘和编辑基本要求...................... 错误！未定义书签。 10.质量控制.............................................. 错误！未定义书签。 11.上交成果.............................................. 错误！未定义书签。
航测技术设计书范本
航测技术设计书范本 Document serial number【KK89K-LLS98YT-SS8CB-SSUT-SST108】
一、项目概述 1、项目名称 张家界东线旅游观光火车工程测绘服务 2、项目实施地点 张家界市慈利县大峡谷管委会 3、项目测量任务（内容）与技术要求： 工程规划道路线，张家界东线旅游观光火车工程项目（阳和至大峡谷段线路规划长度，宽约400m）的航摄测量，地形数据采集与编缉，地形矢量数据缩编资料——成图1:1000 二、测区概况 测区位于张家界市慈利县阳和镇处，东临G5503高速，南联，西岭，北接。地理位置介于东经110°40'30.13"-110°43'12.48"之间，北纬29°15'15.05"-29°23'33.49"之间。境内山水相间，风景秀丽，植被繁茂，空气清新。终点就位于世界最高、最长的玻璃桥-张家界大峡谷玻璃桥。测区整体规划长度16.5公里，测区面积约为8.1平方公里。 阳和镇的产业结构以农业为主，人均耕地较少。地貌类型有山地、丘陵、高山。地势呈北、西北高，南、东南低。 三、项目内容 1、制作1：1000地类地形图，面积约8平方公里。 四、作业依据 1、《无人机航摄安全作业基本要求》CH/Z3001-2010 2、《无人机航摄系统技术要求》CH/Z3002-2010 3、《低空数子航空摄影测量内业规范》CH/Z3003-2010
4、《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010 5、《数字航摄仪检定规程》CH/Z8021-2010 6、《全球定位系统(GPS)测量规范》(GBT18314-2009)； 7、《工程测量规范》（GB50026-2007）； 8、《1：5001：10001：2000地形图图式》(GBT20257.1-2007)； 9、《数字测绘产品检查验收规定和质量评定》(GB/T18316-2001)； 10、《1：5001：10001：2000比例尺地形图航空摄影规范》 （GB/T15967-2008）； 11、《YS-200无人机操作规程》。 五、飞行平台和航摄仪 1、飞行平台：YS-200无人机。翼展2100mm，机长850mm。续航时间75分钟， 正常续航速度76km/h，弹射起飞，伞降回收。 2、航摄仪：SonyA7R。3700万像素，焦距35mm。 六、技术设计 6.1坐标及高程系统 采用1980西安坐标系，采用高斯投影，统一3°带的平面直角坐标系统，中央子午线111°。 采用1985国家高程基准。 基本等高距1:1000为2米，从零米算起，每隔4条首曲线加粗一根计曲线。密集居民区可不绘等高线。接边时尽量保证等高线完整，不要随意中断。 6.2成图规格 图幅规格： 6.2.2成图格式
无人机航测可行性分析报告及应用
无人机航测系统可行性分析 唐山市新地工程勘察设计有限公司一、无人机航测系统技术说明
随着我国经济的快速发展，对电力能源的需求日益增大，与之相应的电力工程建设的力度也在不断加强。目前我国的电网规模已经超过美国，居世界第一。已经建成东北、华北、华中、华东、西北和南方共六个跨省区电网，其中110KV以上的输电线路超过51.4万公里，而500KV输电线路已成为各大电网的主力。由于我国国土辽阔，地形复杂，平原少，丘陵及山区较多，气象条件复杂，对于特高压和跨区电网等大型工程的初期规划建设，到建成后的日常巡查维护，现有的常规测试和检查手段已不能满足其快速高效的要求。而随着自动控制技术、GPS定位导航技术、航空遥感测绘技术以及无线电通信等技术的发展，无人机的使用已从军事领域拓展到许多民用领域，如地形测绘、灾情监测、林业调查、农作物监测等。其中利用无人机航空摄影测量能够高效完成电力建设规划及巡查任务。 1. 无人机摄影测量技术概述 无人机(unmanned aerial vehicle)是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。近年来地理空间信息技术取得了飞速的发展，尤其是灵活机动、具有快速响应能力的轻小型航空，更是在最近几年迅速成长，成为航空遥感领域一个引人注目的亮点。 无人机航测技术体现了无人机与测绘的紧密结合同时也提供了更高效的测绘方式。经实验证明，无人机航测技术完全可以达到1:1000国家航空摄影测量规范的要求。 1.1无人机航测特点 由于航空遥感平台及传感器的限制，普通的航空摄影测量手段在获取小面积、大比例尺数据方面存在成本高、性价比差等问题。具有低成本和机动灵活等诸多优点的低空无人机遥感能在小区域内快速获取高质量遥感影像，是国家航空遥感监测体系的重要补充，是航空遥感的未来发展方向。在当今卫星遥感和普通航空遥感蓬勃发展的形势下，轻小型低空遥感是粗中细分辨率互补的立体监测体系中不可缺少的重要技术手段。 低空无人机遥感系统，作为卫星遥感与普通航空摄影不可缺少的补充，它有如下优点： 空摄影经常受云层遮挡获取不到影像的缺陷； 分辨率的影像； 面景物影像，用以支持构建城市三维景观模型，而不局限于卫星遥感与普通航摄的正射影像常规产品； , 耗费低, 对操作员的培养周期相对较短。系统的保养和维修简便, 同时不用租赁起飞和停放场地，可以无需机场起降，因而灵活机动，适应性强，容易成为用户自主拥有的设备； 比起野外实测而言，无人机航测方法具有周期短、效率高、成本低等特点。 对于面积较小的大比例尺地形测量任务(10-100平方公里)，受天气和空域管理的
详细解析无人机飞控技术
详细解析无人机飞控技术 以前，搞无人机的十个人有八个是航空、气动、机械出身，更多考虑的是如何让飞机稳定飞起来、飞得更快、飞得更高。如今，随着芯片、人工智能、大数据技术的发展，无人机开始了智能化、终端化、集群化的趋势，大批自动化、机械电子、信息工程、微电子的专业人材投入到了无人机研发大潮中，几年的时间让无人机从远离人们视野的军事应用飞入了寻常百姓家、让门外汉可以短暂的学习也能稳定可靠的飞行娱乐。不可否认，飞控技术的发展是这十年无人机变化的最大推手。 飞控是什么？ 飞行控制系统（Flight control system）简称飞控，可以看作飞行器的大脑。多轴飞行器的飞行、悬停，姿态变化等等都是由多种传感器将飞行器本身的姿态数据传回飞控，再由飞控通过运算和判断下达指令，由执行机构完成动作和飞行姿态调整。 控可以理解成无人机的CPU系统，是无人机的核心部件，其功能主要是发送各种指令，并且处理各部件传回的数据。类似于人体的大脑，对身体各个部位发送指令，并且接收各部件传回的信息，运算后发出新的指令。例如，大脑指挥手去拿一杯水，手触碰到杯壁后，因为水太烫而缩回，并且将此信息传回给大脑，大脑会根据实际情况重新发送新的指令。无人机的飞行原理及控制方法（以四旋翼无人机为例） 四旋翼无人机一般是由检测模块，控制模块，执行模块以及供电模块组成。检测模块实现对当前姿态进行量测；执行模块则是对当前姿态进行解算，优化控制，并对执行模块产生相对应的控制量；供电模块对整个系统进行供电。 四旋翼无人机机身是由对称的十字形刚体结构构成，材料多采用质量轻、强度高的碳素纤维；在十字形结构的四个端点分别安装一个由两片桨叶组成的旋翼为飞行器提供飞行动力，每个旋翼均安装在一个电机转子上，通过控制电机的转动状态控制每个旋翼的转速，来提供不同的升力以实现各种姿态；每个电机均又与电机驱动部件、中央控制单元相连接，
无人机航飞方案简介
无人机航飞方案简介 Last revised by LE LE in 2021
南方数码无人机航测遥感特点： 近年来,随着无人机技术和数字摄影测量技术的快速发展,无人机航测技术已经成为一种有效的快速测绘手段，为越来越多人认可，它拥有如下突出特点： 1.更高精度：提供1:500、1:1000,1:20004D产品； 2.更高分辨率：提供优于0.05米，0.1米，0.2数字正射影像； 3.更快速度采集：每天采集100平方公里范围内0.2米的影像； 4.更多服务：提供7*24小时本地化服务； 无人机应用领域 S-1无人机整套系统 无人机系统参数 S-1无人机主要特点： 1.续航长达16小时 2.抗风能力5级 3.抗雨小到中雨 4.作业半径可达650km 5.可弹射起飞 6.可伞降/擦地降落 7.相机防水设计-可水降 无人机数据处理系统参数 无人机航测生产1:2000地形图 1?项目的作业依据 本项目依据国家标准规范GB/T?7931-2008、GB/T?7930-2008及 GB/T?23236-2009和无人机航测指导性文件CH/Z?3005-2010、CH/Z3004-2010和CH/Z?3003-2010等。 2?、项目实施技术方案 主要分为以下几大步：数码相机的检校、航线规划设计、像控点测量、空中三角测量、立体测图、数据采集成图和精度检查。 2.1数据源 本测区选用无人机航空摄影获取到的一套真彩色影像，航摄面积为53平方公里。航摄仪采用 2.2相机参数
CanonEOS5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为6.41um。影像地面分辨率为0.2米。 无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。 2.3?无人机航测总体作业流程 2.4?无人机航空摄影 无人机航摄由GPS领航数据计算相对飞行高度。要求飞行质量和影像良好，影像清晰度高，照片色彩均匀，饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。 对航摄飞行质量为航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。没有进行像片倾角的检查。 2.5?像片控制测量 2.5.1像控点精度要求 像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于0.2米，高程中误差不大于0.2米。 2.5.2像控点布点方案 像控点布设在航向旁向重叠范围内，尽量达到公用；像控点选在影像清晰的明显地物点、地物拐角点、接近正交的线状地物交点或固定的点状地物上。 2.5.3像控点测量 测区拟采用GPS静态联测和GPS实时动态定位（RTK）的方法进行测量。每个点重复测量三次取平均值为测量成果。 2.6?空中三角测量 本项目采用摄影测量工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，根据空三区域可采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，根据规范 GB/T?23236-2009最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
无人机航飞方案简介
无人机航飞方案简介 Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT
南方数码无人机航测遥感特点： 近年来,随着无人机技术和数字摄影测量技术的快速发展,无人机航测技术已经成为一种有效的快速测绘手段，为越来越多人认可，它拥有如下突出特点： 1.更高精度：提供1:500、1:1000,1:20004D产品； 2.更高分辨率：提供优于米，米，数字正射影像； 3.更快速度采集：每天采集100平方公里范围内米的影像； 4.更多服务：提供7*24小时本地化服务； 无人机应用领域 S-1无人机整套系统 无人机系统参数 S-1无人机主要特点： 1.续航长达16小时 2.抗风能力5级 3.抗雨小到中雨 4.作业半径可达650km 5.可弹射起飞 6.可伞降/擦地降落 7.相机防水设计-可水降 无人机数据处理系统参数 无人机航测生产1:2000地形图 1项目的作业依据 本项目依据国家标准规范GB/T7931-2008、GB/T7930-2008及GB/T23236-2009和无人机航测指导性文件CH/Z3005-2010、CH/Z3004-2010和CH/Z3003-2010等。 2、项目实施技术方案 主要分为以下几大步：数码相机的检校、航线规划设计、像控点测量、空中三角测量、立体测图、数据采集成图和精度检查。 数据源 本测区选用无人机航空摄影获取到的一套真彩色影像，航摄面积为53平方公里。航摄仪采用 相机参数
CanonEOS5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为。影像地面分辨率为米。 无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。 无人机航测总体作业流程 无人机航空摄影 无人机航摄由GPS领航数据计算相对飞行高度。要求飞行质量和影像良好，影像清晰度高，照片色彩均匀，饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。 对航摄飞行质量为航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。没有进行像片倾角的检查。 像片控制测量 2.5.1像控点精度要求 像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于米，高程中误差不大于米。 2.5.2像控点布点方案 像控点布设在航向旁向重叠范围内，尽量达到公用；像控点选在影像清晰的明显地物点、地物拐角点、接近正交的线状地物交点或固定的点状地物上。 2.5.3像控点测量 测区拟采用GPS静态联测和GPS实时动态定位（RTK）的方法进行测量。每个点重复测量三次取平均值为测量成果。 空中三角测量 本项目采用摄影测量工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，根据空三区域可采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，根据规范GB/T23236-2009最终加密成果符合1:2000数据采集要求。 数据采集 1∶2000比例尺数字地形图测绘，在像对数模经影像匹配后进行，采用全数字摄影测量工作站的VirtuoZoNT、JX-4DPS或Microstation测图软件。其各种地
多旋翼无人机飞行控制系统设计研究
www?ele169?com | 27实验研究 0 引言 多旋翼无人机是集合多项现代高新科技的成果，无人机 行业的蓬勃发展是中国崛起、中国航空产业崛起的重要体现，多旋翼无人机具有系统安全性好、可靠性高、负载能力强等特点，具有非常广阔的应用前景。多旋翼无人机的作业方式相比于传统的人工作业方式，大大提高了作业效率、降低作业成本与风险。在无线通信技术与图像处理技术快速发 展的背景下，多旋翼无人机逐渐向智能化的方向发展，另外， 独特的机械结构使多旋翼无人机更加灵活。随着无人机在人们生活中的进一步普及，无人机故障的影响也会越来越大，在大多数故障中，主要是控制器故障后果最为严重，所以飞行控制器的结构健康管理始终受到人们高度重视。1 多旋翼无人机任务需求分析 多旋翼无人机飞行控制系统主要服务于公安消防、公共 安全、勘察搜救等领域，对无人机的飞行安全、可靠性等要求较高，针对多旋翼无人机所应用的特殊场合，其飞行控制 系统需要具备以下性能指标：首先要具备机载飞控系统与地面站两部分，由机载飞控 系统来进行控制律的运算，通过电机控制指令对地面站发送的信息进行接收。地面站会显示无人机当前的飞行状态以及 主控件的基本性能。其次要具有良好的传感器以及多种飞行模式，传感器主要对无人机飞行姿态、高度、位置等信息进行采集，通过机载计算机对相应数据进行处理，多旋翼无人机存在多种飞行模式，需要根据实际情况选择最佳飞行模 式。最后，多旋翼无人机飞行控制系统要具有多种读取遥控 信号的方式，实现多种多旋翼无人机的飞行控制。还要具有在线调整及保存相关的控制参数功能、在异常情况下应急处理功能等。根据多旋翼无人机飞控系统的要求指标，提出了飞控系统具体的设计要求： ■1.1 飞行控制处理器 飞行控制处理器需要对传感数据进行收集并处理，对控 制律进行运算，保持与地面站之间通信畅通。飞行控制处理器只有缩短调节电机转速的指令周期，才能更好的发挥控制性能。由于飞行控制处理器面临的任务众多，所以要求飞控处理器处理速度快、计算能力强。飞控处理器必须快速对传感器数据进行读取，第一时间与无线通信设备进行连接，实现与地面站之间的通信，另外飞控处理器必须具备存储空间大、低功耗、体积小等特点。 ■1.2 传感器传感器需要选择精度较高的传感器以及通信距离较远的无线通信设备，满足飞控系统的性能指标，确保传感器使用简单、通信接口通用。 ■1.3 软件开发多旋翼无人机的飞控软件系统要有很强的可靠性与稳定性，具备通信链路异常状况下的紧急处理，具备相应的备份程序，避免无人机在飞行过程中发生故障，另外地面站要具备故障报警功能。飞行控制系统的采样频率不易过小以免出现控制输出调节量滞后造成严重后果。2 多旋翼无人机飞行控制系统总体架构设计多旋翼无人机飞行控制系统总体架构由机载部分与地面站部分组成，机载部分主要由飞控处理模块、传感器模块、电源模块、执行机构构成。地面部分与机载部分之间的信息交互 主要通过无线通信模块来完成。飞控系统总体架构如图1所示。图1 飞控系统总体架构 ■2.1 飞控系统硬件平台设计当前的飞行控制系统控制芯片多采用ARM、DSP 等高 速处理器，单处理器的使用会抑制控制系统的进一步拓展，多旋翼无人机飞行控制系统设计研究张建学 （中国民航飞行学院计算机学院，四川广汉，618307）摘要：多旋翼无人机具有优良的操作性能、维护简单、成本较低等特点，已经成为微小型无人机的主流，获得了广大的消费群体。飞控系统作为无人机的核心技术，始终是无人机学术与工程领域研究的热点。本文以多旋翼无人机为研究对象，根据多旋翼无人机的结构特点，对飞行控制系统进行设计与研究，从硬件原理与软件原理对多旋翼无人机飞行控制系统的构建过程进行详细介绍。关键词：多旋翼；无人机；飞控系统
航测技术设计方案(范本)
精心整理 一、 项目概述 1、 项目名称 张家界东线旅游观光火车工程测绘服务 2、 项目实施地点 3、 —成图二、 29°16.5高山。地势呈北、西北高，南、东南低。 三、项目内容 1、制作1：1000地类地形图，面积约8平方公里。 四、作业依据 1、《无人机航摄安全作业基本要求》CH/Z 3001-2010
2、《无人机航摄系统技术要求》CH/Z 3002-2010 3、《低空数子航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 4、《低空数字航空摄影规范》CH/Z 3005-2010 5、《数字航摄仪检定规程》CH/Z 8021-2010 6、《全球定位系统(GPS)测量规范》(GBT18314-2009)； 7、 8、《1 9、 10、《1）； 11、《 1 2 6.1 采用1985国家高程基准。 基本等高距1:1000为2米，从零米算起，每隔4条首曲线加粗一根计曲线。密集居民区可不绘等高线。接边时尽量保证等高线完整，不要随意中断。 6.2成图规格 图幅规格：
6.2.2成图格式 成果格式为DWG文件格式 6.3成图精度 内业加密点和图上地物点相对于邻近平面控制点的平面位置中误差及图上邻近地物点间距中误差如表1规定 无人 采 进 软件图4 数码航空摄影测量工作流程图
本测区投影方式采用高斯-克吕格3°带投影，中央子午线为111度。平面坐标系统采用1980西安坐标系，高程系统采用1985国家高程基准。基本等高距为2.0（由于测区属于高山区，1米等高距大大增加作业难度和作业效率）米 地形图分幅按700米倾斜分幅。 6.3、控制网设计 6.4 ① 在能② 控制作业非常困难的地区，可根据用户的设计要求，敷设控制航线。 ③摄影时间 航摄季节应选择本摄区最有利的气象条件，并要尽可能的避免或减少地表植被和其他覆盖物(如：积雪、洪水、沙尘等)对摄影和测图的不良影响，确保航摄像片
无人机航测计划书资料
无人机航测服务 计划书 北斗星地 2017年1月
目录 第一章：发展现状与行业政策 (3) 一、发展现状 (3) 二、国家低空开放政策 (3) 第二章：市场分析 (5) 一、市场介绍 (5) 二、优先市场选择 (10) 第三章：商业模式和战略规划 (11) 一、市场定位 (11) 二、商业模式 (11) 三、产品和服务 (11) 四、战略规划 (11) 第四章：资金需求和公司组建 (13) 一、资金需求 (13) 二、团队建设 (13)
第一章：发展现状与行业政策 一、发展现状 国外，美国航空航天局将多种无人机应用于森林火灾监测、精确农业、海洋遥感等研究项目。澳大利亚也利用全球鹰搭载成像SAＲ进行海洋监测研究。在可见光遥感方面，国外的无人机低空摄影测量通常加载高精度的POS，自动化程度高，大大减少了地面控制的数量，国内的无人机航测尚无加载高精度POS的先例。国外无人机航测服务发展历史较长，应用广泛，总体上比较成熟，其研究水平属于先进水平，但因其航测服务价格昂贵，且后续数据分析处理及应用价格畸高，国内客户一般不能接受。与此同时，由于政府对国土资源、海洋等关系国家安全方面的考虑，一般不接受国外公司介入国内航测服务市场。 国内，在无人机航测广阔市场前景的吸引下，国内多家单位在无人机低空航测方面进行了大量有益的技术探索，积累了一定的经验，也做出了一些贡献。但是，但由于市场对技术要求很高，国内无人机航测技术大多处于科研项目阶段，达不到产业化的成熟服务，不能满足市场需求。 二、国家低空开放政策 自2010年11月，国务院、中央军委印发《关于深化我国低空空域管理改革的意见》，提出积极稳妥推进低空空域管理改革，最大限度盘活低空空域资源，促进通用航空事业健康有序发展以来，包括军委、空管委、民航局都在相继出台开放低空空域管理的相关政策。2014年，低空开放更
最新版无人机航测系统项目解决方案
最新版 无人机航测系统项目解决方案
一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
2.飞行平台性能指标要求 a)任务载重应大于2kg搭载； b)任务舱尺寸应大于25cm（长）×20cm（宽）×25cm（高）； c)巡航速度60-160km/h ； d) 实用升限高于海拔3000m； e) 续航时间大于1.5h； f) 抗风能力应大于4级。 四．航测无人机飞控系统
1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3°俯仰角应小于±3°航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。 五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备；
航测无人机计划方案
一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
四．航测无人机飞控系统 1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3°俯仰角应小于±3°航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。 五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备； b) 地面监控系统硬件应集成化设计、拆装方便、便于携带与搬运； c) 监控数据可以图形和数字两种形式显示，显示做到综合化，形象化和实用化； d) 无线电遥控器通道数应多于8个，以满足使用要求； e) 监控计算机应满足一定的防水、防尘性能要求，能在野外较恶劣环境中正常工作； f) 监控计算机的主频、内存应满足监控软件对计算机系统的要求； g) 电源供电系统应保障地面监控系统连续工作时间大于5小时。
旋翼无人机的组成部分
旋翼无人机的组成部分 1、动力系统 （1）电动机 小型四旋翼无人机（轴距250mm左右）大都选用KV2000左右（配5-6寸桨）的电机。 （2）电子调速器 电子调速器用于驱动无刷直流电机，比较重要的参数是工作电流，刷新频率，重量。一般而言，当前市场上的大部分电子调速器的刷新频率都大于400hz。 （3）电调连接板 电调连接板，其本质为一块电源配电板，用于简化电池与电调、电调与飞控之间的电气连接，同时可以避免导线拆装时的反复焊接。 （4）桨叶 桨叶与电机的搭配主要是从机架大小、能否提供足够动力这两方面进行考虑。 （5）电池 现在几乎所有的四旋翼无人机都使用锂电池，主要考量电池的容量、放电速率、自身重量。如：ACE格瑞普2200mAh锂电池，充电倍率20C，重量186g，尺寸25mm*34mm*105mm 2、支撑和外观系统 支撑和外观系统（机架）是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的，所以无人机的机架好坏，很大程度上决定了这部无人机的使用寿命。衡量一个机架的好坏，可以从坚固程度、使用方便程度、元器件安装是否合理等等方面考察。 现在常见的无人机，多数指多轴飞行器的形式，机架的组成大同小异，主要由中心板、力臂、脚架组成，有结构简单的特点。 多轴飞行器的轴数，从两轴开始，到十多轴都有，但常见的还是以4、6、8轴为主。轴数越多、螺旋桨越多、机架的负载就越大，但相对地结构也就变得越复杂。 3、飞控制系统 （1）飞控原理 四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥感器通讯。4个无刷直流电机调速系统总线与飞行控制器通信，通过
多旋翼无人机飞行控制系统设计与实现研究
龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/1a18469122.html, 多旋翼无人机飞行控制系统设计与实现研究作者：明志舒黄鹏刘志强李乐蒙高凯 来源：《科技资讯》2017年第29期 摘要：随着社会的进步和国民经济的发展，现代高新科技的发展得到了前所未有的推 进，为各行业的进步和发展提供了良好的保障。近些年来出现的多旋翼无人机，是一种集合多项现代高新科技的成果，具有定点悬停功能，能够实现在现代军事、工业、农业等各个领域的应用。本文就四旋翼无人机为例，探讨了多旋翼无人机飞行控制系统的设计以及实现。 关键词：多旋翼无人机飞行控制系统设计与实现研究无人机飞行控制系统 中图分类号：V249 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2017）10（b）-0057-02 1 飞行控制系统的硬件设计 本文设计的飞行控制系统在硬件方面主要分为控制器、传感器、电源、执行机构和遥控接收等模块，具体论述如下。 1.1 控制器 我们利用美国德州仪器公司所研发的TMS320F28335当作控制器当中的主芯片，可以说它是当下功能最为强大的一种芯片，具备对信号加以处理的功能，而且还有嵌入式控制以及针对事件加以管理的功能。该芯片的外部接口基本原则为：将飞控系统作为基础而定。该芯片不管是在引脚数目上，还是在引脚功能方面都非常贴合飞控系统的全部要求，所以说只要针对芯片的接口加以少量地拓展就可以了。其主要的特征为：（1）利用到了哈弗总线结构。（2）其代码安全模块利用到了128位密码对Flash加以保护，保证相关寄存器在数据方面的安全。（3）TMS320F28335的应用，实现了对开发时间大幅度的节约，这主要是其利用到了目前应用比较广泛的C/C++语言。（4）1K×16 OTP ROM以及8K×16形式的Boot ROM，供给出了两个用于采样的电力，继而实现了对两个通道上信号实施的同步采集，所以有着非常高效的处理能力以及运算的精度，确保了信号所具备的时效性以及高速性。 1.2 传感器 1.2.1 陀螺仪 陀螺仪能够对检测指示器中的数据加以显示，是自动控制系统当中的一个非常重要的组成。应用的陀螺仪是MPU6050三轴形式的陀螺仪，具有16位的模拟、数字转换器，使输出模拟量实现向可输出数字量的转化。 1.2.2 加速度传感器
无人机航测 技术规格书(1)
供货范围、技术规格、参数与要求一、货物需求一览表
二、工作环境 1.工作环境温度0℃-40℃
2.工作环境风速小于5m/s 三、技术参数及要求 1.无人机功能参数 （1）重量（含桨和电池）：1391g; （2）轴距：350mm;; （3）最大起飞海拔高度：6000m （4）最大上升速度：6m/s(自动飞行）;5m/s(手动操控）; （5）最大下降速度：3m/s; （6）最大水平飞行速度：50km/h（定位模式）; 58km/h（姿态模式）;最大可倾斜角度：25°（定位模式）; 35°（姿态模式）; （7）最大旋转角速度：150°/s; *2.相机技术参数 （1）相机传感器：1英寸CMOS;有效像素2000万（总像素2048万） （2）镜头：FOV84°；8.8mm/24mm（35mm格式等效）光圈f/2.8-f/11;带自动对焦（对焦距离1m-∞） （3）ISO范围：视频100-320（自动） 100-6400（手动）照片100-3200（自动）100-12800（手动） * 3.地面基站
四、技术要求 飞行器技术要求： 1.飞行时间：约30分钟;
2.工作环境温度：0℃至40℃; 3.工作频率：5.725GHz至5.850GHz（中国，美国）; 4.悬停精度：启用RTK且RTK正常工作时，垂直±0.1m 水平±0.1m; 未启动 RTK时，垂直±0.1m（视觉定位正常工作时）; ±0.5m（GNSS定位正常工作时）。水平±0.3m（视觉定位正常工作时）,±1.5m（GNSS定位正常工作时）; 5.图像位置补偿：相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36，标已补偿。体轴系的XYZ轴正想分别指向飞行器前、右、下方; 相机技术要求： 1.机械快门：8-1/2000s 2.电子快门：8-1/8000s 3.照片最大分辨率：4864×3648（4：3）；5472×3648（3：2） 4.录像分辨率：H.264，4K：3840×2160 30p 5.设计总画幅：5640×3710 6.有效画幅：5472×3648 7.视频最大码流：100 Mbps 8.照片格式：JPEG 9.视频格式：MOV 10.支持存储卡类型写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量。 地面基站技术要求： 1.定位精度：RTK定位时，水平±8mm+1ppm；垂直±15mm+1ppm；静态测量时，水平± 2.5mm+1ppm；垂直±5mm+1ppm；SBAS0.5m；初始化时间小于10s，初始化可靠性大于99.99%。 2.通讯单元：数据更新率最大支持20HZ，双蓝牙模式蓝牙4.0，支持WIFI,内置收发一体电台。 *软件运行环境：