安川机器人维护和教示方法

ABS 原点超出允许范围时异常处理

异常内容

机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。(详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”)

通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。

位置确认操作顺序

1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式

MAIN 画面中选择MANUAL

2.将机器人切换到教示模式

MAIN 画面的ROBOT 选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择

3.机器人SERVO On

操作机器人控制手柄将报警清除

在触摸屏中将报警清除

按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按钮)按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态

4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT ->SECOND HOME POS

按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED )的PULSE和现在位置(CURRENT )的PULSE，及其偏差值(DIFFERENCE )

5.操作机器人到第2原点处

第2原点设定在LOADER取片待机的位置。

通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。

在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，

(SECOND HOME POS 中DIFFERENCE 各数值接近于0)

6.进行位置确认操作

进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。确项目中的各个轴的数值为0 PULSE。

按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。

7.切换机器人运行模式为REMOTE

在机器人控制手柄上按

取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。SELEC

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