俯仰角典型输入信号分析

坐标方位角计算

=(PI()*(1 - SIGN(B3-$B$1) / 2) - ATAN((A3-$A$1) /(B3-$B$1)))*180/PI() Excel 中求方位角公式：a1,b1放起始点坐标 a3,b3放终点坐标。 度分秒格式： =INT((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) /(B3-$b$1)))*180/PI()) &"-"& INT( ((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) /(B3-$b$1)))*180 /PI()-INT((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) /(B3-$b$1)))*180/ PI()))*60)&"-"&INT( (((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) /(B3- $b$1)))*180/PI()-INT((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) /(B3- $b$1)))*180/PI()))*60-INT(((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) / (B3-$b$1)))*180/PI()-INT((PI()*(1 - SIGN(B3-$b$1) / 2) - ATAN((A3-$a$1) / (B3-$b$1)))*180/PI()))*60))*600)/10 其中：A1,B1中存放测站坐标,a3,b3放终点坐标。 上面的计算出来的是度分秒格式，也就是字符串格式，不能用来计算，只是用来看的哟！ 下面这个简单一点： =INT((PI()*(1-SIGN(C6-C4)/2)-ATAN((B6-B4)/(C6-C4)))*180/PI())*10000+INT(((PI()*(1-S IGN(C6-C4)/2)-ATAN((B6-B4)/(C6-C4)))*180/PI()-INT((PI()*(1-SIGN(C6-C4)/2)-ATAN((B6-B4) /(C6-C4)))*180/PI()))*60)*100+(((PI()*(1-SIGN(C6-C4)/2)-ATAN((B6-B4)/(C6-C4)))*180/PI()-I NT((PI()*(1-SIGN(C6-C4)/2)-ATAN((B6-B4)/(C6-C4)))*180/PI()))-(INT(((PI()*(1-SIGN(C6-C4)/ 2)-ATAN((B6-B4)/(C6-C4)))*180/PI()-INT((PI()*(1-SIGN(C6-C4)/2)-ATAN((B6-B4)/(C6-C4)))*1 80/PI()))*60))/60)*3600 Excel 中求方位角公式：a1,b1放起始点坐标 a3,b3放终点坐标。 求距离公式: =Round(SQRT(POWER((A3-$A$1),2)+POWER((B3-$B$1),2)),3)

2018年昨天今天明天中班教案-范文模板 (3页)

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三、游戏：看谁说的对 教师说一句话，请幼儿填上表示时间的词语。如：教师说：我哪一天讲了一个故事?幼儿说：您昨天讲了一个故事。教师说：我准备哪一天带一本图书到幼儿园?幼儿说：您明天准备带一本图书到幼儿园。教师说：我们哪一天正在幼儿园里做游戏?幼儿说：我们今天正在幼儿园里做游戏。 活动延伸： 时间对我们很重要，过去了就不会再来，我们要珍惜时间，要让我们的每一天都过得充实而有意义。 【昨天今天明天中班教案二】 活动目标： 1、能初步理解“昨天、今天、明天”并区分其顺序。 2、在活动中引导幼儿运用“昨天、今天、明天”等词汇。 3、教育幼儿懂得珍惜时间。 活动准备： 昨天、今天、明天的字卡图片(发芽的三个步骤、小鸡出壳的三个步骤、开花的三个步骤、代表天气气象的图案等) 自制挂历 活动过程： 一、引题：“今天和老师学习本领，高兴吗?”(同时出示今天的字卡) 1、今天的天气怎样?(要求幼儿使用“今天”的词语) 2、今天谁送你上幼儿园的? 3、今天早餐你都吃了那些? 二、出示挂历，找出今天的位置，并用红笔圈出来。 三、找昨天：“你们知道昨天在日历上的哪个位置吗?” (同时出示今天的字卡) 小结：昨天就是今天的前一天，已经过去的那一天。 提问：1、昨天的天气怎样?

自动控制原理总经典总结

《自动控制原理》总复习

第一章自动控制的基本概念 一、学习要点 1.自动控制基本术语：自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对 象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 2.控制系统的基本方式： ①开环控制系统；②闭环控制系统；③复合控制系统。 3.自动控制系统的组成：由受控对象和控制器组成。 4.自动控制系统的类型：从不同的角度可以有不同的分法，常有： 恒值系统与随动系统；线性系统与非线性系统；连续系统与离散系统；定常系统与时变系统等。 5.对自动控制系统的基本要求：稳、快、准。 6.典型输入信号：脉冲、阶跃、斜坡、抛物线、正弦。 二、基本要求 1.对反馈控制系统的基本控制和方法有一个全面的、整体的了解。 2.掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成、分类，理解对自动控制 系统稳、准、快三方面的基本要求。 3.了解控制系统的典型输入信号。 4.掌握由系统工作原理图画方框图的方法。 三、容结构图

四、知识结构图 第二章 控制系统的数学模型 一、学习要点 1．数学模型的数学表达式形式

（1）物理系统的微分方程描述；（2）数学工具—拉氏变换及反变换； （3）传递函数及典型环节的传递函数；（4）脉冲响应函数及应用。 2．数学模型的图形表示 （1）结构图及其等效变换，梅逊公式的应用；（2）信号流图及梅逊公式的应用。 二、基本要求 1、正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变 量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入 响应、零状态响应等概念有清楚的理解。 4、正确理解传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统开环传递 函数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数等概念。（＃） 5、掌握系统结构图和信号流图两种数学模型的定义和绘制方法，熟练掌握控制系统的结构 图及结构图的简化，并能用梅逊公式求系统传递函数。（＃＃） 6、传递函数的求取方法： 1）直接法：由微分方程直接得到。 2）复阻抗法：只适用于电网络。 3）结构图及其等效变换，用梅逊公式。 4）信号流图用梅逊公式。

104373_坐标方位角计算公式

坐标方位角计算公式(通用) 用极坐标法放样必须计算出测站点(仪器点)到放样点得距离和方位角，才能进行放样。 原计算公式为： S12=sqr( (x2-x1)2+(y2-y1)2)= sqr(△x221+△y221) A12=arcsin((y2-y1)/S12) S12为测站点１至放样点２的距离； A12为测站点１至放样点２的坐标方位角。 x1，y1为测站点坐标； x2，y2为放样点坐标。 按公式A12=arcsin((y2-y1)/S12)计算出的方位角都要进行象限判断后加常数才是真正的方位角。 新计算公式为： A12=arccos(△x21/S12)*sgn(△y21)+360° 式中sgn()为取符号函数，改公式只需加上条件（A12>360°, A12= A12-360°）就可以计算出坐标方位角，不需要进行象限判断。 我的这个公式要更好一些，计算结果就是正确结果： SGN是正负号的函数。括号内的数字大于零SGN（）就是+号，反之就是-号。

===================================函数开始=================================== 'jiaodu10(x,splitStr)函数将60进制度转换为10进制度格式.x为度数，splitStr为分隔符号，'如x为43%67%367，则splitStr为"%",参数要用双引号括起来，jiaodu10("x","%") Function jiaodu10(x,splitStr) If InStr(1,x,splitStr) Then Dim s s=Split(x,splitStr) jiaodu10=s(0)+s(1)/60+s(2)/3600 Else jiaodu10="错误" End If End Function '-------------------------------------------------------------------------------- 'jiaodu60(x,splitStr)函数将10进制度转换为60进制度格式，splitStr分隔表示 'x为数字，可以不用双引号括起来，参数splitStr要用双引号括起来iaodu10(12.31313,"-") Function jiaodu60(x,splitStr) Dim fen,miao Fen =Round((fen-Int(fen))*60,0) If miao >= 60 Then miao = miao-60 fen = fen+1 End If jiaodu60=Int(x) & splitStr & Int(fen) & splitStr & miao End Function '-------------------------------------------------------------------------------- 'juli(待算点纵坐标x，待算点横坐标y，测站点纵坐标m，测站点纵坐标n)用于计算距离。 Function juli(x,y,m,n) juli=Math.Spr((x-m)^2+(y-n)^2) End Function '-------------------------------------------------------------------------------- 'jiaodu(x,y,m,n)计算角度 Function jiaodu(x,y,m,n) Dim dx,dy,a,jdu10 dx=x-m dy=y-m a=Math.Abs(Math.Atn(dy/dx) * 180 / 3.14159265) jdu10=0 If (dx > 0) Then If (dy > 0) Then jdu10 = a Else jdu10 = 360-a End If Else If (dy > 0) Then jdu10 = 180-a

中班数学教案今天明天

中班数学教案今天明天 篇一：《幼儿数学教育》作业四 《幼儿数学教育》作业四 （总分：100分，剩余完成时间：442天11小时34分1(本文来自：https://www.360docs.net/doc/1e4035298.html, 千叶帆文摘:中班数学教案今天明天)8秒）一、填空题（20分） ? 1、幼儿10 10以内的加 ，培养初步的分析问题的能力。 ? 2 二、多选题（20分） ? 1、小班几何图形的教学要求是认识圆形、正方形和（），中班几何图形的教学要求是认识长方形、梯形和（）。 ? ? ? A.椭圆形 B.三角形 C.球体 ? 2、认识“昨天、今天、明天”是（）的时间教学内容，认识“白天、晚上、早晨、黑夜”（）的时间教学内容。 ?

? ? A.小班 B. 中班 C.大班 三、判断题（20分） ? 1、（）平面图形的教学中经常让幼儿通过操作巩固认识，“数图形和分割图形”是小班教学中常用的操作法。 ? 对 错 ? 2、（）幼儿空间方位的教学内容应遵循“上下→前后→左右”的先后顺序，从自身为中心过度到以客体为中心。 ? 对 错 四、简答题（40分） ? 1、怎样教大班幼儿学习二等分？ ? 篇二：2015春中班学期计划 2015年春节中班语言活动计划 银河班 2015年春季中班社会教学活动计划 银河班 2015年春节中班艺术教学活动计划

银河班 2015年春节中班数学活动计划 银河班 篇三：刁东辉说课《昨天今天和明天》 中班数学:《昨天、今天、明天》（说课稿） 一、说教材： 1、我们发现，生活中离不开时间，幼儿的生活也和时间密不可分的，今天干什么？明天打算做什么？等等，本次活动主要要求幼儿辨认“昨天今天和明天”，中班小朋友的思维是直觉形象的，在学习过程中着重感知事物的明显特征，而对“昨天今天明天”的认识，有些单调和抽象。因此根据纲要指出的：“教育内容的选择，既要贴近幼儿的生活，又要有助于拓展幼儿的经验和视野”。 2、幼儿的一日生活中的各环节都渗透着数学知识，首先是时间的顺序性。时间顺序包括昨天、今天、明天。其次是时间间距的问题。如：“今天是星期几？是几号？昨天是星期几？是几号？”生活中的数学教育随处都有，而这些活动，都离不开时间。因此，我设计了活动《昨天今天明天》，来巩固幼儿对时间的认识。二、说目标：教学目标是教学活动的起点和终点，是教学内容的归宿，对整个活动具有导向作用。考虑到中班幼儿对时间的已有经验水平和潜在发展水平之间的距离，根据幼儿的认知，理解水平，我制订了以下两个目标： 1、理解“昨天、今天、明天”并区分其顺序，建立初步的时间

昨天今天明天教案doc

“山泉杯”主题班会竞赛 《昨天、今天、明天》主题班会教案 九年二班 一、活动目的： 这次班会是针对我们九年级毕业班的同学设计的。四年里我们师生一路走来，留下太多美好的回忆，而如今面对繁重而紧张的学习任务，有的同学想放弃，想逃避。为了使他们能以更积极的心态去面对自己的人生，特召开本次主题班会，全体师生共同回忆我们昨天共同走过的点点滴滴，警醒同学们把握好现在，这样才能拥有更美好的未来。 二、活动准备： 1、准备班会相关资料，搜集相关的照片、诗朗诵、小品、、歌曲、课件，选主持人、准备串联词。 2、学生准备好四年来让你难忘的事情。（最好是师生之间、学 生之间、或者与父母之间发生的成长故事） 三、班会流程 （一）主持人上场（杨冰、李仪欣主持） Y:是否还记得，我们曾经稚嫩的脸庞，奔跑在湛蓝的天空下。 L:是否还记得，我们在欢笑中徜徉，在碧绿的草地上互相追逐的身

影。 Y:过去的时光，如指尖的细沙轻轻溜走 L：曾经的记忆，似星光下的白雪轻轻融化 Y :让我们一起走进时光的隧道 L :让我们一起进入时间的旅程 Y：同学们，是否还记得曾经的你我是什么模样，是否还记得那些令我们难以忘怀的青春故事，下面请同学们跟随我一起重温那些美好的记忆） （二）回顾昨天 请全体同学们共同观看最初的集体舞比赛视频，说说你内心的感受。 观看昔日的各种活动照片，讲讲你四年来最难忘的故事。 L:（看了照片，我们同学们的心一定有所触动吧，可是，这份感觉也许不能够用语言表达，接下来，请同学们听一则诗朗诵，《珍惜》听一听他们的心声） （三）珍惜现在 (Y:同学们，听了他们的朗诵，你的心是否有了感动？现在的我们，拥有着美好的青春，拥有着大好时光，如果曾经的你们没有去好好的珍惜，那么现在的你该如何做呢？请同学们说一说现在的

坐标方位角计算

二 计算坐标与坐标方位角的基本公式 控制测量的主要目的是通过测量和计算求出控制点的坐标，控制点的坐标是根据边长及方位角计算出来的。下面介绍计算坐标与坐标方位角的基本公式，这些公式是矿山测量工中最基本最常用的公式。 一、坐标正算和坐标反算公式 1．坐标正算 根据已知点的坐标和已知点到待定点的坐标方位角、边长计算待定点的坐标，这种计算在测量中称为坐标正算。 如图5—5所示，已知A 点的坐标为A x 、A y ，A 到B 的边长和坐标方位角分别为AB S 和AB α，则待定点B 的坐标为 AB A B AB A B y y y x x x ?+=?+= ｝ （5—1） 式中 AB x ? 、AB y ?——坐标增量。 由图5—5可知 AB AB AB AB AB AB S y S x ααsin cos =?=? ｝ （5—2） 式中 AB S ——水平边长； AB α——坐标方位角。 将式（5-2）代入式（5-1），则有 AB AB A B AB AB A B S y y S x x ααsin cos +=+= ｝

（5—3） 当A 点的坐标A x 、A y 和边长AB S 及其坐标方位角AB α为已知时，就可以用上述公式计算出待定点B 的坐标。式（5—2）是计算坐标增量的基本公式，式（5—3）是计算坐标的基本公式，称为坐标正算公式。 从图5—5可以看出AB x ?是边长AB S 在x 轴上的投影长度， AB y ?是边长AB S 在 y 轴上的投影长度，边长是有向线段，是在 实地由A 量到B 得到的正值。而公式中的坐标方位角可以从0°到360°变化，根据三角函数定义，坐标方位角的正弦值和余弦值就有正负两种 情况，其正负符号取决于坐标方位角所在的象限，如图5—6所示。从式（5—2）知，由于三角函数值的正负决定了坐标增量的正负，其符号归纳成表5—3。

(完整word版)坐标方位角计算

二 计算坐标与坐标方位角的基本公式 控制测量的主要目的是通过测量和计算求出控制点的坐标，控制点的坐标是根据边长及方位角计算出来的。下面介绍计算坐标与坐标方位角的基本公式，这些公式是矿山测量工中最基本最常用的公式。 一、坐标正算和坐标反算公式 1．坐标正算 根据已知点的坐标和已知点到待定点的坐标方位角、边长计算待定点的坐标，这种计算在测量中称为坐标正算。 如图5—5所示，已知A 点的坐标为A x 、A y ，A 到B 的边长和坐标方位角分别为AB S 和AB α，则待定点B 的坐标为 AB A B AB A B y y y x x x ?+=?+= ｝ （5—1） 式中 AB x ? 、AB y ?——坐标增量。 由图5—5可知 AB AB AB AB AB AB S y S x ααsin cos =?=? ｝ （5—2） 式中 AB S ——水平边长； AB α——坐标方位角。 将式（5-2）代入式（5-1），则有 AB AB A B AB AB A B S y y S x x ααsin cos +=+= ｝

（5—3） 当A 点的坐标A x 、A y 和边长AB S 及其坐标方位角AB α为已知 时，就可以用上述公式计算出待定点B 的坐标。式（5—2）是计算坐标增量的基本公式，式（5—3）是计算坐标的基本公式，称为坐标正算公式。 从图5—5可以看出AB x ?是边长AB S 在x 轴上的投影长度， AB y ?是边长AB S 在y 轴上的投影长度，边长是有向线段，是在 实地由A 量到B 得到的正值。而公式中的坐标方位角可以从0°到360°变化，根据三角函数定义，坐标方位角的正弦值和余弦值就有正负两种 情况，其正负符号取决于坐标方位角所在的象限，如图5—6所示。从式（5—2）知，由于三角函数值的正负决定了坐标增量的正负，其符号归纳成表5—3。

大班数学活动：《认识昨天、今天、明天》教案

大班数学活动：《认识昨天、今天、明天》教案XX大班数学活动《认识昨天今天明天》教案活动目标让幼儿在看看动动玩玩中了解一星期的排列顺序，并能正确应用昨天今天和明天。 培养幼儿的动手操作能力和推理能力。 活动准备多媒体教具课件。 幼儿操作材料：星期娃娃头饰。 活动过程创设情境来认识一周日及排列的顺序--创设星期妈妈和星期宝宝角色：（）星期妈妈教师导语：星期妈妈有几个宝宝，他们都叫什么名字？（）星期宝宝"星期宝宝们来了，我们一起来数数一共有几个星期宝宝？"通过情境来学习正确排列一周日：师：星期宝宝可调皮了，他们老是排错队。 小朋友，你们谁会帮他们排队呢？谁排第一个？幼儿之间进行讨论老师讲故事一周日的由来，讲完故事老师问幼儿：你们知道哪一天应该排在第一天了吗？接下来怎么安排呢？星期一排在第几天？（幼儿讲述）小结：一星期有七天，第一天是星期日，第二天是星期一，第三天是星期二，第四天是星期三，其余幼儿为星期宝宝来正确排队进行游戏，游戏"开火车"幼儿带上"星期"头饰。 玩法：请星期日宝宝当火车头，然后去邀请其他的星期宝宝，最后按照一周日的顺序排好成一列"火车"。 认识今天昨天和明天。 师：谁来告诉大家，今天是星期几？（幼儿讲述）按顺序排好的

星期宝宝们"再请小朋友想一想，昨天是星期几？明天是星期几？"（多媒体演示--相应的星期宝宝会向前走出来）小结：今天在中间，今天的前面一天是昨天，今天的后面一天是明天。 游戏"找朋友"玩法：幼儿带上"星期"头饰，先选出代表"今天"的星期宝宝，请他来找出自己的两个好朋友--昨天和明天。 活动反思在活动中，教师以游戏的形式让幼儿在看看动动玩玩中了解一星期的排列顺序，知道星期妈妈有七个宝宝，幼儿通过活动，基本上都能正确的应用昨天今天和明天。 不足：有少数幼儿对今天昨天明天还不是很了解，需要老师和同伴的帮助才能进行时间的表达。 附：星期的由来西方国家七日一制的称呼多带宗教色彩。 如基督教徒做礼拜这一天，叫"礼拜日"，七天称"一个礼拜"，中国为什么把七日一周叫"一星期"呢？光绪三十一年（），清廷宣布停止乡试会试，废除延续了一千多年的科举制度，成立"学部"，袁嘉谷即奉命调入学部筹建编译图书局，后任该局首任局长。 编译图书局下设编书课译书课，任务是研究编写"统一国之用"的官定各种教材。 各种教科书的编写中自然会遇到一个"新名词"该怎么处理的问题。 年，编译图书局设立了一个新机构统一规范教科书中的名词术语。 袁嘉谷亲自参加了这个馆的工作，主持制定了很多统一的名称。 把七日一周制定为中国自己的"星期"，就是在袁嘉谷主持下制定的。

中班教案昨天今天和明天

中班教案昨天今天和明天 【昨天今天明天中班教案一】 活动目标： 1、初步理解昨天、今天、明天的含义，学会正确运用这些时间词语。 2、知道时间过去了就不会回来，学习珍惜时间。 活动准备： 教师提前讲述故事《等明天》，提前一天玩《荷花荷花几时开》的游戏。(今天)，明天星期五，我们准备干什么呢? 活动过程： 一、导入 结合幼儿的生活经验，围绕感兴趣的事情(已经做过的、正在做的、没有做的)进行交谈，运用昨天、今天、明天等时间词语帮助幼儿理解。昨天是星期二，我们玩的游戏是《荷花荷花几时开》，什么时候我们听的故事《等明天》(今天)，明天星期五，我们准备干什么呢? 二、幼儿自由交谈 1、请幼儿自己谈谈昨天、今天都做了哪些事情明天想做什么事可请个别幼儿交流。 2、结合班级值日生劳动进行谈话。提问：今天谁值日请昨天值日的幼儿谈谈劳动内容，明天的值日生是谁

3、请幼儿展示气象记录本，做小小气象播报员，谈谈昨天、今天的天气情况。 三、游戏：看谁说的对 教师说一句话，请幼儿填上表示时间的词语。如：教师说：我哪一天讲了一个故事幼儿说：您昨天讲了一个故事。教师说：我准备哪一天带一本图书到幼儿园幼儿说：您明天准备带一本图书到幼儿园。教师说：我们哪一天正在幼儿园里做游戏幼儿说：我们今天正在幼儿园里做游戏。 活动延伸： 时间对我们很重要，过去了就不会再来，我们要珍惜时间，要让我们的每一天都过得充实而有意义。 【昨天今天明天中班教案二】 活动目标： 1、能初步理解“昨天、今天、明天”并区分其顺序。 2、在活动中引导幼儿运用“昨天、今天、明天”等词汇。 3、教育幼儿懂得珍惜时间。 活动准备： 昨天、今天、明天的字卡图片(发芽的三个步骤、小鸡出壳的三个步骤、开花的三个步骤、代表天气气象的图案等)自制挂历活动过程： 一、引题：“今天和老师学习本领，高兴吗” (同时出示今天的字卡)

天线方位角俯仰角以及指向计算

创新实验课作业报告 姓名：王紫潇苗成国 学号：1121830101 1121830106 专业：飞行器环境与生命保障工程 课题意义：随着科学技术的迅猛发展，特别是航天科技成果不断向军事、商业领域的转化，航天科技得到了极大的发展，航天器机构朝着高精度、高可靠性的方向发展。因此对航天机构的可靠性、精度、寿命等要求越来越高，对航天器机构精度的要求显得愈发突出，无论是航天器自身的工作，还是航天器在轨服务都对其精度有着严格的要求。航天器中的外伸指向机构通常指的是星载天线机构，星载天线是航天器对地通信的主要设备，肩负着对地通信的主要任务，同时随着卫星导航的广泛应用，星载天线就愈发的重要起来，而其指向精度的要求就愈发的突出，指向精度不足，将会导致通信信号质量下降，卫星导航精度下降等结果。民用方面移动通信和车载导航等，军用方面舰船导航、精确打击等这些都对星载天线的指向精度有着极高的依赖性。 因此，星载天线的指向精度是非常重要的。要保证星载天线的指向精度，

课题一双轴驱动机构转角到天线波束空间指向 首先就是要确保星载天线驱动机构在地指向精度分析的正确性，只有这样才能对接下来的在轨指向精度分析和指向误差补偿进行分析。星载天线驱动机构的末端位姿误差主要来源于机构的结构参数误差和热变形误差，这些误差是驱动机构指向误差最原始的根源，由于受实际生产加工装配能力和空间环境的限制，这些引起末端指向误差的零部件结构参数误差是必须进行合理控制的，引起结构参数变 化的热影响因素是必须加以考虑的，只有这样才能使在轨天线驱动机构指向精度动态分析和误差补偿都得到较理想的结果。纵观整个星载天线驱动机构末端位姿误差的分析，提出源于结构参数误差和热变形误差引起的星载天线驱动机构末端位姿误差的研究是必要的。 发展现状：星载天线最初大多是以固定形式与卫星本体相连的，仅仅通过增大天线波束宽度和覆盖面积来提高其工作范围，对其精度要求不是很高，但是随着航天科技的不断发展和市场需求的不断变化，这就要求，星载天线要具备一定的自由度，因此促使了星载天线双轴驱动机构的发展。星载天线双轴驱动机构能够实现对卫星天线的二自由度驱动，是空间环境下驱动天线运动的专用外伸执行机构。卫星天线的二自由度运动能够满足对地通信、星间通信、卫星导航定位、以及对目标的实时观测跟踪，在满足这些需求的同时也要保证其精度的提高，随着需求的不断提高，精度已经成为衡量星载天线双轴驱动机构性能的一个重要指标，同时也是系统设计与实现的一个难点。综上所述可以看出，星载天线双轴驱动机构是驱动卫星天线系统进行准确空间定位的核心部分。 与此同时，我国对星载天线驱动机构的研究、生产制造技术进行了一定时间的学习积累，也成功的应用到了一些卫星上，具有一定的自主能力。自2000年后，我国在发射的卫星中，有很多采用了自主研发的天线驱动机构。相应的研究单位也蓬勃发展，航天科技集团、上海航天局等相关单位对星载天线驱动机构的研究已经取得了很大的成就和进展。特别是伴随着我国自主导航系统一北斗导航系统的不断发展，以及空间实验室和“嫦娥计划”的不断深入。星载天线双轴驱动机构得到了极大地发展。即便如此，我们跟国外还是有一定差距的，目前国内与国外的差距主要在双轴驱动机构精度、使用寿命、可靠性方面，因此还是需要进行深入研究，提高其精度、使用寿命、可靠性。 那么，我们小组也秉承着对航天事业的极大热忱开始对天线指向问题进行研

方位角的计算方法

方位角的计算方法有多种，根据公式与工具有不同，现有四种计算方法： 一、测量教材上的计算方法，需要判断象限，对了解原理有一定帮助，但在实际工作中不太实用，在此不予介绍，使用此方法计算的VB或VBA代码如下： Public Const PI = 3.14159265359 Function Pol（x1 As Double， y1 As Double， x2 As Double， y2 As Double） As Double '计算直线的方位角 Dim Sub_y As Double Sub_y = Abs（y2 - y1） If Sub_y = 0 Then Sub_y = 0.0000000001 End If Pol = Atn（（Abs（x2 - x1）） / Sub_y） If x2 > x1 And y2 >= y1 Then '0-90 ElseIf x2 < x1 And y2 <= y1 Then '180-270 Pol = PI + Pol ElseIf x2 < x1 And y2 >= y1 Then '270-360 Pol = 2 * PI - Pol ElseIf x2 >= x1 And y2 <= y1 Then '90-180 Pol = PI - Pol End If End Function 二、计算器上的pol（）函数，用pol（dx，dy）计算，返回两点间距离与方位角，如角度值为负+360即可，具体使用方法参照说明书上的pol（）函数介绍； 三、方位角通用万能公式： 此万能公式的VB或VBA代码如下： Public Const PI = 3.14159265359 Function Pol（x1 As Double， y1 As Double， x2 As Double， y2 As Double） As Double '计算直线的方位角 Dim Sub_x As Double Sub_x = x2 - x1 + 0.0000000001 Pol = PI - Sgn（Sub_x） * PI / 2 - Atn（（y2 - y1） / Sub_x） End Function sgn（）函数为符号函数： sgn（x）的值只有三个： 当x小于0时sgn（x）的值为-1 当x大于0时sgn（x）的值为1 当x等于0时sgn（x）的值为0 计算器上没有此函数，在编程时可用下列代码实现此函数功能： if x<0 then sgn（x）=-1 elseif x>0 then

昨天今天明天中班科学教案

昨天今天明天中班科学教案昨天今天明天中班科学教案 作为一名人民教师，总归要编写教案，教案是实施教学的主要依据，有着至关重要的作用。我们应该怎么写教案呢？下面是帮大家整理的昨天今天明天中班科学教案，仅供参考，欢迎大家阅读。活动目标 1.初步理解昨天、今天、明天的含义，学会正确运用这些时间词语。 2.知道时间过去了就不会回来，学习珍惜时间。 3.学习用语言、符号等多种形式记录自己的发现。 4.主动参与实验探索。 活动准备 教师在活动的同一天提前讲述故事《等明天》，提前一天玩《荷花荷花几时开》的游戏。 活动过程 (一)导入：结合幼儿的生活经验，围绕感兴趣的事情(已经做过的、正在做的、没有做的)进行交谈，运用昨天、今天、明天等时间词语帮助幼儿理解。昨天是星期二，我们玩的游戏是《荷花荷花几时开》，什么时候我们听的故事《等明天》(今天)，明天星期五，我们准备干什么呢? (二)幼儿自由交谈 1.请幼儿自己谈谈昨天、今天都做了哪些事情?明天想做什么事?可请个别幼儿交流。 2.结合班级值日生劳动进行谈话。提问：今天谁值日?请昨天值日的幼儿谈谈劳动内容，明天的值日生是谁? 3.请幼儿展示气象记录本，做小小气象播报员，谈谈昨天、今天的天气情况。 (三)游戏：看谁说的对 教师说一句话，请幼儿回答活动发生的时间。如：教师说：我哪一天讲了一个故事?幼儿说：您昨天讲了一个故事。教师说：我准备哪一天带一本图书到幼儿园?幼儿说：您明天准备带一本图书到幼儿园。教师说：我们哪一天正在幼儿园里做游戏?幼儿说：我们今天正在幼儿园里做游戏。

(四)活动延伸 时间对我们很重要，过去了就不会再来，所以我们要珍惜时间。 教学反思： 幼儿对事物的认识具有形象性、具体性的特点，喜欢直接参与尝试，对操作体验型的活动尤为感兴趣。本次科学活动正符合了孩子们好动手、喜探究的心理特点。活动的.目的是培养幼儿动手操作、主动活动的兴趣和创造意识。材料的提供上既注意材料的平常性，又充分注意了材料的层次性、开放性，幼儿可以尝试用不同的材料、不同的方法，主动探索，体验成功的快乐。

万能方位角计算公式

先计算出坐标增量： dX=Xb-Xa dY=Yb-Ya dY=dY+1E-10 为了使除数不为零而加一个很小的数 方位角计算万能公式：Az=pi * (1-Sgn(dY)/2)-Atn(dX / dY)单位为弧度 Az=Az * 180 /pi 单位为度 此公式计算无需判断象限，只需在值小于0时加上360即可！ 其中，sgn()为求符号函数，若dX<0时其值为-1，dX>0时为1，dX=0时为0。使用此公式不用判断所在象限，直接将坐标增量代入即可求出方位角值，在用计算器编程时若没有SGN()函数可自行判断并用一个变量代替! VBA代码： '方位角计算函数 Azimuth() 'Sx为起点X，Sy为起点Y 'Ex为终点X，Ey为终点Y 'Style指明返回值格式 'Style=-1为弧度格式 'Style=0为“DD MM SS”格式 'Style=1为“DD-MM-SS”格式 'Style=2为“DD°MMˊSS""”格式 'Style=其它值时返回十进制度值 Function Azimuth(Sx As Double, Sy As Double, Ex As Double, Ey As Double, Style As Integer) Dim DltX As Double, DltY As Double, A_tmp As Double, Pi As Double Pi = Atn(1) * 4 '定义PI值 DltX = Ex - Sx DltY = Ey - Sy + 1E-20 A_tmp = Pi * (1 - Sgn(DltY) / 2) - Atn(DltX / DltY) '计算方位角 A_tmp = A_tmp * 180 / Pi '转换为360进制角度 Azimuth = Deg2DMS(A_tmp, Style) End Function '转换角度为度分秒 'Style=-1为弧度格式 'Style=0为“DD MM SS”格式

教学设计：昨天今天明天教案中班

昨天今天明天教案中班[ 20 -20 学年度第学期 ] 任教学科： 任教年级： 授课教师： XXXX实验学校

昨天今天明天教案中班 温馨提示：该教案是教师为顺利而有效地开展教学活动,根据教学大纲的要求,以课时为单位,对教学内容,教学步骤,教学方法等进行具体的安排和设计的一种实用性教学文书.是经过周密考虑,精心设计而确定下来,体现着很强的计划性.本文可根据实际情况进行修改和使用。 从早晨到现在一直到晚上这一整天就一天也叫做今天, 前一天就叫昨天, 过一天叫明天。下面由我为大家整理了昨天今天明天教案中班, 供大家参考。 昨天今天明天教案中班1 活动目标 1.初步理解昨天、今天、明天的含义, 学会正确运用这些时间词语。 2.知道时间过去了就不会回来, 学习珍惜时间。 活动准备 教师在活动的同一天提前讲述故事《等明天》, 提前一天玩《荷花荷花几时开》的游戏。 活动过程 (一)导入：结合幼儿的生活经验, 围绕感兴趣的事情(已经做过的、正在做的、没有做的)进行交谈, 运用昨天、今天、明天等时间词语帮助幼儿理解。(https://www.360docs.net/doc/1e4035298.html,)昨天是星期二, 我们玩的游戏是《荷花荷花几时开》, 什么时候我们听的故事《等明天》(今天), 明天星期五, 我们准备干什么呢?

(二)幼儿自由交谈 1.请幼儿自己谈谈昨天、今天都做了哪些事情?明天想做什么事?可请个别幼儿交流。 2.结合班级值日生劳动进行谈话。提问：今天谁值日?请昨天值日的幼儿谈谈劳动内容, 明天的值日生是谁? 3.请幼儿展示气象记录本, 做小小气象播报员, 谈谈昨天、今天的天气情况。 (三)游戏：看谁说的对 教师说一句话, 请幼儿回答活动发生的时间。如：教师说：我哪一天讲了一个故事?幼儿说：您昨天讲了一个故事。教师说：我准备哪一天带一本图书到幼儿园?幼儿说：您明天准备带一本图书到幼儿园。教师说：我们哪一天正在幼儿园里做游戏?幼儿说：我们今天正在幼儿园里做游戏。 (四)活动延伸 时间对我们很重要, 过去了就不会再来, 所以我们要珍惜时间。 昨天今天明天教案中班2 活动目标： 1、能初步理解“昨天、今天、明天”并区分其顺序。 2、在活动中引导幼儿运用“昨天、今天、明天”等词汇。 3、教育幼儿懂得珍惜时间。

方位角的计算方法

方位角的计算方法：（已知方位角＋水平角大于540°－540°）已知方位角＋水平角±180°=方位角 坐标增量的计算方法： 平距×COS方位角=△X坐标增量 平距×Sin方位角=△Y坐标增量 坐标的计算方法： 已知X坐标±△X坐标增量=X坐标 已知Y坐标±△Y坐标增量=Y坐标 高差、平距的计算方法： 斜距×Sin倾角=高差 斜距×COS倾角=平距 高差÷Sin倾角=斜距 平距÷cos已知度分秒=斜距 高程的计算方法： 已知高程－仪器高＋前视高±高差=该点的顶板高差 原始记录计算方法： 前视－后视相加÷2=水平角（前视不够－后视的＋360°再减）后视 00°00′00″ 180°00′09″

前视92°49′02″272°49′13″水平角= 92°49′03″ 实测倾角：正镜－270°倒镜－90°（正、倒镜相加－360°）实例： 110°30′38″－90°= 00°30′38″ 实例： 270°30′38″－270°= 00°30′38″ 激光的计算方法：两点的高程相减： 比如：5点高程1479、479－4点高程1471、052 = 8、427 两点之间的平距：60、673×tan7°19′25″=7、798 8、427－7、797=0、629（上山前面的点一定高于后面的点，所以前面的点减后面的点） 测量：1、先测后视水平角：归零，倒镜180°不能误差15′ 2、前视：先测水平角并读数记录，然后倒镜测倾角，水平角、平距、斜距、高差、量出仪器高，前视量出前视高。 要求方位角－已知方位角±180°=拨角方位 画两千的图：展点用0.6正好. 倾角的计算方法：180°以下的－90° 270°－超过180°的 两点的高差除平距按tan=倾角

中班活动教案《昨天今天明天》

中班活动教案《昨天今天明天》中班活动教案《昨天今天明天》 活动目标： 1、能初步理解“昨天、今天、明天”并区分其顺序。 2、在活动中引导幼儿运用“昨天、今天、明天”等词汇。 3、教育幼儿懂得珍惜时间。 活动准备： 昨天、今天、明天的字卡图片(发芽的三个步骤、小鸡出壳的三个步骤、开花的三个步骤、代表天气气象的图案等)自制挂历 活动过程： 一、引题：“今天和老师学习本领，高兴吗?”(同时出示今天的字卡) 1、今天的天气怎样?(要求幼儿使用“今天”的词语) 2、今天谁送你上幼儿园的? 3、今天早餐你都吃了那些? 二、出示挂历，找出今天的位置，并用红笔圈出来。 三、找昨天：“你们知道昨天在日历上的哪个位置吗?”(同时出示今天的字卡) 小结：昨天就是今天的前一天，已经过去的那一天。 提问：1、昨天的天气怎样? 2、昨天下午是谁接你回家的?

3、昨天在幼儿园你和小朋友都学了什么本领? 四、引导幼儿找到挂历上的明天。(并告诉幼儿今天后面的'一天是明天，并出示“明天”的字卡找到后用红笔圈出来。) 教师小结：今天、昨天、明天是三个好朋友，今天的前一天是昨天，已经过去;今天的后面一天是明天，它还没有到来。 五、幼儿操作活动：《找朋友》 1、利用图片以今天为基准，找到昨天和明天发生的事情的图片并粘贴起来。 2、幼儿根据自己的操作图片自由讲述。 六、讲述故事：《等明天》。 有一只小猴子昨天就想盖房子，可是它很懒惰，说今天是个好日子，要等到今天盖，可是到了今天它又偷懒了，说等明天吧!到了明天它能盖好房子吗?为什么? 结束：时间一天天的过的很快，我们可不能象小猴一样把昨天的事情留到今天做，把今天的事情留到明天做，这样事情是永远做不好。

控制系统典型的输入信号

第3章 辅导 控制系统典型的输入信号 1. 阶跃函数 阶跃函数的定义是 ???=<>0 ,00 ,)(t t A r t x 式中A 为常数。A 等于1的阶跃函数称为单位阶跃函数，如图所示。它表示为 x r (t)＝l(t)，或x r (t)=u(t) 单位阶跃函数的拉氏变换为 X r (s)=L[1(t)]=1/s 在t ＝0处的阶跃信号，相当于一个不变的信号突然加到系统上；对于恒值系统，相当于给定值突然变化或者突然变化的扰动量；对于随动系统，相当于加一突变的给定位置信号。 2. 斜坡函数 这种函数的定义是 ?????<>=0 ,00 , )(t t t A t x r 式中A 为常数。该函数的拉氏变换是 X r (s)=L[At]=A/s 2 这种函数相当于随动系统中加入一按恒速变化的位置信号，该恒速度为A 。当A ＝l 时，称为单位斜坡函数，如图所示。

3. 抛物线函数 如图 所示，这种函数的定义是 ?????<>=0 ,00 , t )(2t t A t x r 式中A 为常数。这种函数相当于随动系统中加入一按照恒加速变化的位置信号，该恒加速度为A 。抛物线函数的拉氏变换是 X r (s)=L[At 2]=2A/s 3 当A ＝1/2时，称为单位抛物线函数，即X r (s)=1/s 3。 4. 脉冲函数 这种函数的定义是 ??? ????→<<→><=0) ( 0 ,)0( ,0 ,0)(εεεεεt A t t t x r 式中A 为常数，ε为趋于零的正数。脉冲函数的拉氏变换是 A A L s X r =?? ????=→εεlim 0)( 当A ＝1，ε→0时，称为单位脉冲函数δ(t)，如图 所示。单位脉冲函数的面积等于l ，即

三种方位角之间的关系

【方位角（azimuthangle）】从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角，叫方位角。 （一）方位角的种类由于每点都有真北、磁北和坐标纵线北三种不同的指北方向线，因此，从某点到某一目标，就有三种不同方位角。 （1）真方位角。某点指向北极的方向线叫真北方向线，而经线，也叫真子午线。由真子午线方向的北端起，顺时针量到直线间的夹角，称为该直线的真方位角，一般用Ａ表示。通常在精密测量中使用。 （2）磁方位角。地球是一个大磁体，地球的磁极位置是不断变化的，某点指向磁北极的方向线叫磁北方向线，也叫磁子午线。在地形图南、北图廓上的磁南、磁北两点间的直线，为该图的磁子午线。由磁子午线方向的北端起，顺时针量至直线间的夹角，称为该直线的磁方位角，用A m表示。 （3）坐标方位角。由坐标纵轴方向的北端起，顺时针量到直线间的夹角，称为该直线的坐标方位角，常简称方位角，用α表示。方位角在测绘、地质与地 球物理勘探、航空、航海、炮兵射击及部队行进时等，都广泛使用。不同的方位 角可以相互换算。军事应用：为了计算方便精确，方位角的单位不用度，用密位作单位。换算作：360度=6000密位。 【三种方位角之间的关系】 因标准方向选择的不同，使得同一条直线有三种不同的方位角，三种方位角 之间的关系如图4-19所示。 Ａ12 为真方位角，A m12为磁方位角，α12为坐标方位角。 过1点的真北方向与磁北方向之间的夹角称为磁偏角（δ），过1点的真北方 向与坐标纵轴北方向之间的夹角称为子午线收敛角（γ）。 真方位角Ａ12＝磁方位角A m12＋磁偏角δ＝坐标方位角α12＋子午线收敛角γ α12＝A m12＋δ－γ（1） Ａ12＝A m12＋δ（2） Ａ12＝α12＋γ（3） （4） δ和γ的符号规定相同：当磁北方向或坐标纵轴北方向在真北方向东侧时，δ和γ的符号为“＋”；当磁北方向或坐标纵轴北方向在真北方向西侧时，δ和γ的符号为“－”。 同一直线的三种方位角之间的关系为（注意在计算时带上δ和γ的符号）： 坐标方位角和大地方位角的关系示意图