川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
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川崎机器人应用参数设置
川崎机器人E控系列基础操作培训教程
系统设置篇
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如何进入设置面板界面
第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的
.
主菜单的设置分类
第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的
示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.
常用设置菜单为:
2.保存/加载(用来保存和加载程序)
4.基本设定(设定机器人基础数据)
5.高级设定(系统开关/核心参数设定)
6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)
7.显示器功能(履历/机器人运行数据)
8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载
.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.
保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.
加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.
注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出
保存(导出)数据:(R码0201)
首先:进入机器人数据保存菜单
然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框
然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.
注:※文件名不能以数字开头※
可以是字母+数字,也可以加下划线
输入完毕后点击(保存数据)选择保存的
文件类型.
选择完类型后就可以点击保存了.
加载(导入)数据:(R码0202)
首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免
出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。机器人数据的导入
原点检测输出
原点位置:(R码0402)
作用:原点位置是指机器人在待机位置或者指定位置上的位置,在专用输出信号中可以设置原点范围的输出信号功能,简明的说就是告诉其他的控制器,我已经到达位置了.
首先:把机器人移动到指定的位置,然后打开此页面,选择当前位置,并设定原点范围(在你设置位置的距离内都算作到达位置).
然后:按【登录键】，设置完成。
注:※根据需要设定原点范围，一般码垛领域应用较少,可设定两个原点。
原点范围输出信号功能在专用输出信号设置界面进行设置(R码0602)。
作业空间的输出
作业空间输出:(R码0403)
作用:当机器人达到设定的空间区间内,输出指定的信号,用于判断机器人当前的位置
首先:把机器人移动到所在位置的临界点,记录下各临界点的坐标位置(工具坐标),获取
完成后填入数据.
然后:选择需要的信号逻辑即可。
注:正逻辑:在这个范围内输出信号
负逻辑:不在这个范围内输出信号
上端:正数上限.下端:负数下限.
作业空间输出信号功能在专用输出信号设置界面进行设置(R码0602)。
关于坐标的获取方法请参考示教器篇.
系统开关的设置
系统开关:(R码0502)
特别强调:切勿擅自改动参数!
作用:系统开关决定机器人某些特殊功能的工作状态,一旦设置不当会造成不可预知的故障.
开关名称:开关的英文名称
状态开关:设置当前的开关状态
注释信息:显示详细作用
设置项较多,详细信息请查阅:
<示教器操作手册>→8-52
后期有专门课程介绍系统开关设置所对应的功能和设置不当造成的故障说明.
机器人各轴动作上下限
动作上下限:(R码0507)
作用:限定机器人各轴的角度,主要用于防止机器人由于程序故障/操作不当造成危险.下限值:最小负值
上限值:最大正值
实际应用:比如码垛的机器人吸盘气管和电缆比较短,可能由于误操作把气管和电缆线拉断,这种情况下就要限定角度了.
接口面板的设定
接口面板:(R码0509)
作用:接口面板类似于我们电控柜上的各种元件,比如按钮,数据显示,数据输入,指示灯,二位开关,三位开关,等等.
具体的设置方法请参考:接口面板篇
机器人的输入输出信号
输入输出信号:
作用:机器人所有和信号相关的设置都在这里.灵活运用这些信号,会给操作和安全和故障处理提供方便.
它包括:
1.专用输入信号:
2.专用输出信号:
3.专用输入输出信号显示:
5.夹紧规格:
10.机器人手臂内I/O信号设定:
11.I/O信号数设定:
专用输入信号:(R码0601)
作用:当机器人接收到这个信号的时候就会启动/运行相应的功能.
1.外部马达电源ON:当这个有信号的时候会启动马达,与马打开功能相同.
2.外部故障复位:当这个有信号的时候会复位故障,与机器人报错的复位软按钮功能相同.
3.外部循环启动:当这个有信号的时候会启动循环启动,与循环启动功能相同.
4.外部程序复位:当这个有信号的时候会跳转到程序/主程序的第一步.
注:当使用外部程序复位功能的时候切记不要打开系统中的RPS开关,否则执行复位的时候会显示程序不存在!
专用输入信号:(R码0601)
作用:当机器人接收到这个信号的时候就会启动/运行相应的功能.
1.外部停止(EXT_IT):当把这个信号设为专用信号的时候如果这个信号中断机器人就处于外部保持状态..
2.EXT.MOTOR OFF:当这个处于接通状态会关闭机器人的马达.(外部马达停止)
PS:其他功能很少用到,希望大家多探索,多实践,以后可能会用得到.
专用输出信号:(R码0602)
作用:当机器人达到状态设定的时候会输出设定的信号,多用于与其他控制器连接或做示教器面板上的报警/指示信号.
1.马达电源已启动:当马达开状态为开启的时候会输出设定的信号.
2.出错:当机器人发生错误的时候(错误报警界面),会输出设定的信号.
3.自动模式:指它下面子项设定的状态全部符合时输出指定的信号.
专用输出信号:(R码0602)
作用:当机器人达到状态设定的时候会输出
设定的信号,多用于与其他控制器连接或做
示教器面板上的报警/指示信号.
1.自动运行中:就是循环启动状态的信号,当
循环启动状态开启的时候会输出指定的信号.
2.示教模式:当机器人处于示教模式的时候
会输出指定的信号.
3.第1/2原点:就是前面所讲的,机器人达到
指定范围内会输出原点信号.
4.电源开:当机器人控制柜电源开启的时候会
输出指定的信号.(个人感觉没啥用)
5.作业空间:前面所讲的作业空间输出,当机器人
在空间范围内或者不再范围内输出的信号(关键看前面设定的是正逻辑还是负逻辑).
专用输出信号:(R码0602)
作用:当机器人达到状态设定的时候会输出设定的信号,多用于与其他控制器连接或做示教器面板上的报警/指示信号.
1.紧急停止中:当机器人的紧急停止被按下的时候会输出指定的信号.
2.空运行中:当机器人处于空运行状态的时候输出指定的信号.
3.HOLD MODE:当机器人处于暂停状态的时候输出指定的信号.
PS:何为空运行?空运行状态就是机器人在没有动作的情况下执行程序,用于测试程序用.
专用输入输出信号显示:(R码0603)
作用:显示当前机器人内部设定的专用输入输出信号编号(仅显示在开启状态下的项).
搬运夹紧信号设定:(R码060520)
作用:设定夹紧信号的信号编号
用于OPENI/CLOSEI等夹紧控制指令的控制.
比如:
当夹紧1的设置为:ON 9 OFF 12
那么当执行OPENI指令的时:9输出,12不输出
当执行CLOSEI指令时:9不输出,12输出
不指定参数默认为夹紧1的控制信号
指令后可指定编号参数,来控制某一个夹紧编号
的信号.
比如:OPENI 3 CLOSEI 5
类似的控制指令还有很多,只不过输出的时序和顺序不同.
机器人维修手册
ABB机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息
●维护计划表 ●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1.3.4 测试刹车
机器人维护保养指南
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
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川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
ABB工业机器人维护指南
ABB工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关 （MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作
ABB机器人维护手册
0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机 器人前，请阅读本手册本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/ 工作件的安全见用户安全指南 1.2.3 气动/ 液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如 下： 1 、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3 、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说 明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变 齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮( Enabling device )，当 按下一半时，系统变为电机开 (MOTORS O)N模式。当松开或 全部按下按钮时，系统变为电机关( MOTORS OFF)模式。为了 安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮( Enabling device )不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动 时，立即松开使能设备按钮( Enabling device )。当编程人员 进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动 机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 - 如果必须在机械手工作范围内工作, 需遵守以下几点: 控制器上的模式 选择开关必须打到手动位置, 以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
KUKA机器人安全操作手册
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
川崎M 系列机器人 保养维护手册
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
机器人操作及维护手册
. 1 目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍
. 1 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护
川崎机器人网络通信客户端标准模板(单文件)
.PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端 ;************************************************** ;* 川崎机器人TCP/IP通信程序* ;* 佛山隆深机器人有限公司* ;* 修改日期: 20170501 * ;* 程序编写: 闪剑* ;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生) TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1] IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接 IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法 PRINT "请重新启动机器人电源!" TWAIT 3 RETURN;返回主程序 END IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10 connect:;##########建立通信连接########## port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间) ip[1] = 192;服务器地址第一组 ip[2] = 168;服务器地址第二组 ip[3] = 0 ;服务器地址第三组 ip[4] = 15 ;服务器地址第四组 TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令 IF sock_id<=0 THEN;通信失败 $state = "连接失败" TWAIT 1 GOTO connect ELSE $state = "通信打开" END TWAIT 4;等待软件建立通道 send:;##########发送指令到服务器请求数据########## TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令 IF .rets<>0 THEN;发送数据失败 $state = "发送失败" IF sock_id>0 GOTO close GOTO send ELSE $state = "发送成功" END recv:;##########接收服务器回传的数据########## .retr = 0 .num = 0
机器人操作及维护手册.pdf
目录 1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ? 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。 ? 对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任? 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ? 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ? 文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。 上海 A B B 工程有限公司
? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。 ? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。 2.1 系统安全： 第二章系统安全及环境保护
弧焊机器人工作站保养与维护
1．机器人的保养与维护 机器人本体与外部轴保养方法如下： 1)机器人关节轴、电机要加油的地方，需经常检查，发现油少时进行加油，防止转动部位 干磨；三年更换减速器的润滑油； 2)在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔，清理接口上的积灰， 防止短路； 3)如果机器人的工作环境差，那需不定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养，清理各风 机叶片、滤网上的污垢、灰尘，保持通风良好，易散热； 4)定期对机器人的软件、程序、数据做备份，以防丢失无法恢复，带来不必要的麻烦； 5)工作时检查每轴的抱闸是否正常，细听是否有不正常的震动和噪音； 6)马达的温度不正常时，排除故障后方可继续运行； 7)一年更换机器人本体上的电池，二年更换控制柜电池； 8)定期对机器人机械部件、电气系统进行一个全面检查，确保机器人按您的意思实现您的 愿望。 其它机器人本体与外部轴的保养与维护详见FUNAC机器人维修手册。 回转支承、齿轮的保养与维护 本工作站使用的回转支承是马鞍山统力回转支承有限公司生产的。回转支承出厂时滚道
内已涂有少量的3号锂基润滑脂。对于日常的保养和维护主要注意以下十点。 1)回转支承运行100小时加一次润滑脂。加锂基润滑脂时，应使回转机构慢速运转，边转 边注油，使润滑脂填充均匀，直到密封处有润滑脂挤出。特殊工作环境中，如温度高、湿度大、灰尘多、温差大以及连续工作时，应缩短加注润滑脂的周期； 2)机器长时间停止运转的前后也必须加满新的润滑脂； 3)暴露在外的齿面，应经常清除齿面杂物，并涂以相应的润滑脂； 4)一般工作条件下，回转支承安装运转100小时后应检查一次螺栓预紧力，以后每运转 500小时检查一次，必须保持足够的螺栓预紧力； 5)使用过程中，禁止用水直接冲刷回转支承，以防止水进入滚道； 6)使用过程中，如发现噪音、震动、功率突然增大，应立即停机检查，排除故障，必要时 需拆检回转支承； 7)严防较硬的异物接近或进入回转支承齿啮合区； 8)经常检查密封圈的完好情况，如果发现密封圈破损应及时更换，如发现脱落应及时复位。 2．清枪工作站的保养与维护 在清洗、保养和维修前请遵守下面的顺序： 1)关闭电源、关闭压缩空气、关闭机器人控制电路，在确保整个机器处于静止状态时，方 可进行保养与维护； 2)清枪工作站原则上无需特殊保养，为了延长其寿命及保证其性能，请定期清洁、检查各 机械零部件； 3)定期清洁，检查绞刀和固定夹块使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 4)定期检查电磁阀、气管接头、气缸等的使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 5)每2000次剪切后请通过加油嘴给切刀导轨加润滑脂；
ABB机器人维护手册
ABB机器人维护手册 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全
见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险 见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），
当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只 有 对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见1.3.4) 第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节
机器人编程手册
版本号：V1.10 密级：公开 HR20-1700-C10系列机器 人编程手册 江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2
目录 第一章概述 (1) 1.1 系统组成 (1) 1.2 操作者 (1) 1.3 安全防范措施 (2) 1.3.1 注意事项 (2) 1.3.2 安全操作规程 (2) 1.3.3 安全防护 (3) 第二章示教器 (4) 2.1 开机界面 (5) 2.2 按键详述 (6) 第三章急停及开关机 (14) 3.1 急停装置 (14) 第四章手动操作 (15) 4.1 手动操作界面进入 (15) 4.2 坐标系和速度设置 (16) 4.3 手动操作 (17) 4.4 状态确认 (18) 4.5 位置数据 (18) 第五章文件管理 (20) 5.1 文件新建和删除 (20) 5.2 文件下载、打开和关闭 (21) 5.3 变量添加 (22) 第六章编程示教 (26) 6.1 指令 (26) 6.1.1 运动指令组 (27) 6.1.2 设置指令组 (31) 6.1.3 系统功能指令组 (33) 6.1.4 流程控制指令组 (37) 6.1.5 输入输出指令组 (39) 6.1.6 功能块指令组 (41) 6.2 指令的复合使用 (42) 6.3 示教过程 (43) 6.4 一般示教步骤 (43) 6.5 修磨点 (45) 6.6 维修点 (46) 第七章运行程序 (47)
7.1 启动机器人 (47) 7.2 加载程序 (47) 第八章状态显示 (54) 8.1 示教盒状态 (54) 第九章点焊与搬运机器人例程 (55) 9.1 点焊机器人 (55) 9.2 搬运机器人 (55)
川崎机器人程序
川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset"
ABB机器人维修手册
ABB 机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2 相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息:
●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●维护计划表 ●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC)
工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右 ) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1.3.4 测试刹车 运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查 . 具体检查如下 : 运行机械手的轴到最大的静态负载位置. 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常 第三章机械手 3.0.1 说明
ABB机器人维修手册
ABB机器人维修手册 0、0、1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械、阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0、0、2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●维护计划表
维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1、0、1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC、注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1、3、4 测试刹车 运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损、所以要定期对刹车进行检查、
机器人操作及维护手册教学文案
机器人操作及维护手 册
目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海A B B工程有限公司不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ?没有上海A B B工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 上海A B B工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍
?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护 2.1系统安全：
ABB机器人操作维修
1 介绍 本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
机器人维护手册
机器人维护手册 Document serial number【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-
ABB机器人维护手册 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明 在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险 见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这 将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有 对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见1.3.4) 第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节 本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头 这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料 该说明只适用于标准的旋转接头 UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用 在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故. Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆 盖层消失后,必须更换新的 当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套