气力输送的3种分类详解
气力输送整理https://www.360docs.net/doc/2014522105.html,
依据颗粒在输送管道中的密集度，气力输送工程师理解认为气力输送可以分为分为：
①稀相输送：固体比率低于1-10kg/m3，动力气体速度较高（约18～30m／s），输送距离基本上可以达到300m左右。对于现在成熟设备的动力泵来说，输送行为容易操作且没有机械传动组件，没有什么输送压力，免维修和维护！
②密相输送：固体比率10-30kg/m3或固气比大于25时。操作气体速度较低，将比较高的气压压送来气力传输。现在成熟设备的仓泵，输送的距离可以达到500m以上，适合较远距离的输送。由于此设备的阀门较多，电气动设备多。输送压力强度高，用来传输的管道需要使用耐磨材料，以及采用间歇充气罐式密相输送。是将输送的悬浮物分批装入压力罐，再通气将其吹松，等到罐内达到一定压力的时候，开启放料阀，将悬浮物料吹入输送管中进行输送。脉冲式气力输送是把一股压缩气体通入压缩罐，将悬浮物料吹松；另一股频率为20～40min-1脉冲压缩气体流吹输料管进口，在管道内出现交替排列的分段料柱和分段气柱，借助气体压力推动前进。
③负压输送：气力输送管道内压强比大气压小，采用自己吸进物料的方式，但是必须在负压下面卸载输送的物料，输送距离不长；优点：设备投资、负荷较小。缺点：运行速度高，管道受损严重，造成无法察觉漏洞的现象！在水平管道中稀相输送时，流速应该比较高，使分散颗粒悬浮在气流中。流速减小到一个一定的临界值时，颗粒会在管壁下部开始沉积。这个临界气体流速被称为沉积速度。这是稀相水平输送时气速的下限速度。操作气体流速低于此值时，管内大量沉积物料颗粒，流道的横截面积减少，在沉积层上方气流只会按照沉积速度流行。在垂直管道中做向上的气力输送，气流速度比较高的时候，物料分散悬浮在气流中。在物料颗粒输送量恒定时,减小气体流速,管道中固体含量会随之发生正变的改变。当气速降低到某一临界值时，气流就不能使密集的颗粒均匀地分散,颗粒聚集成柱状,产生腾涌现象(见流态化)，压力降急剧升高，这个临界速度被称为噎塞速度，这是稀相垂直向上输送时气速的下限值。对于粒径均匀的颗粒，沉积速度与噎塞速度一般是相等的。但是对于粒径错落有致的颗粒,沉积速度将是噎塞速度的2～6倍不等。
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工业机器人应用技术课程标准
工业机器人应用技术课程标准 、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLG机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业选修课 二、课程性质 工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。 本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内 容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计 该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基 本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应
用能力。教学的过程是：案例导入T相关知识一案例讲解一知识拓展。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1知识: 通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人的结构，工业机器人的环境感觉技术，工业机器人控制，工业机器人系统等方面的知识。 2、能力 （1）了解如何操作工业机器人，完成简单的动作。 （2）掌握各种工业机器人的构造原理以及特点。 （3）能分析出简单的故障所在。 （4）能设计出简单的末端操作器。 3、素质 （1）培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神 （2）培养科学的学习态度与作风，利用先进技术进行开拓创新的专业思维。 （3）培养良好的专业触觉。 六、课程内容与学时分配 （一）课程内容与学时分配表
普通高等学校本科专业目录 (1)
普通高等学校本科专业目录 （2012年） 教育部 2012年9月 说明 一、《普通高等学校本科专业目录（2012年）》是高等教育工作的基本指导性文件之一。它规定专业划分、名称及所属门类，是设置和调整专业、实施人才培养、安排招生、授予学位、指导就业，进行教育统计和人才需求预测等工作的重要依据。 二、本目录根据《教育部关于进行普通高等学校本科专业目录修订工作的通知》（教高〔2010〕11号）要求，按照科学规范、主动适应、继承发展的修订原则，在1998年原《普通高等学校本科专业目录》及原设目录外专业的基础上，经分科类调查研究、专题论证、总体优化配置、广泛征求意见、专家审议、行政决策等过程形成的。 三、本目录的学科门类与国务院学位委员会、教育部2011年印发的《学位授予和人才培养学科目录（2011年）》的学科门类基本一致，分设哲学、经济学、法学、教育学、文学、历史学、理学、工学、农学、医学、管理学、艺术学12个学科门类。新增了艺术学学科门类，未设军事学学科门类，其代码11预留。专业类由修订前的73个增加到92个；专业由修订前的635种调减到506种。本目录哲学门类下设专业类1个，4种专业；经济学门类下设专业类4个，17种专业；法学门类下设专业类6个，32种专业；教育学门类下设专业类2个，16种专业；文学门类下设专业类3个，76种专业；历史学门类下设专业类1个，6
种专业；理学门类下设专业类12个，36种专业；工学门类下设专业类31个，169种专业；农学门类下设专业类7个，27种专业；医学门类下设专业类11个，44种专业；管理学门类下设专业类9个，46种专业；艺术学门类下设专业类5个，33种专业。 四、新目录分为基本专业（352种）和特设专业（154种），并确定了62种专业为国家控制布点专业。特设专业和国家控制布点专业分别在专业代码后加“T”和“K”表示，以示区分。 五、本目录所列专业，除已注明者外，均按所在学科门类授予相应的学位。对已注明了学位授予门类的专业，按照注明的学科门类授予相应的学位；可授两种（或以上）学位门类的专业，原则上由有关高等学校确定授予其中一种。 一、基本专业 01 学科门类：哲学 0101 哲学类 010101 哲学 010102 逻辑学 010103K 宗教学 02 学科门类：经济学 0201 经济学类 020101 经济学 020102 经济统计学 0202 财政学类 020201K 财政学 020202 税收学 0203 金融学类 020301K 金融学
支持向量机的实现
模式识别课程大作业报告——支持向量机（SVM）的实现 姓名： 学号： 专业： 任课教师： 研究生导师： 内容摘要
支持向量机是一种十分经典的分类方法，它不仅是模式识别学科中的重要内容，而且在图像处理领域中得到了广泛应用。现在，很多图像检索、图像分类算法的实现都以支持向量机为基础。本次大作业的内容以开源计算机视觉库OpenCV为基础，编程实现支持向量机分类器，并对标准数据集进行测试，分别计算出训练样本的识别率和测试样本的识别率。 本报告的组织结构主要分为3大部分。第一部分简述了支持向量机的原理；第二部分介绍了如何利用OpenCV来实现支持向量机分类器；第三部分给出在标准数据集上的测试结果。 一、支持向量机原理概述
在高维空间中的分类问题实际上是寻找一个超平面，将两类样本分开，这个超平面就叫做分类面。两类样本中离分类面最近的样本到分类面的距离称为分类间隔。最优超平面指的是分类间隔最大的超平面。支持向量机实质上提供了一种利用最优超平面进行分类的方法。由最优分类面可以确定两个与其平行的边界超平面。通过拉格朗日法求解最优分类面，最终可以得出结论：实际决定最优分类面位置的只是那些离分类面最近的样本。这些样本就被称为支持向量，它们可能只是训练样本中很少的一部分。支持向量如图1所示。 图1 图1中，H是最优分类面，H1和H2别是两个边界超平面。实心样本就是支持向量。由于最优超平面完全是由这些支持向量决定的，所以这种方法被称作支持向量机（SVM）。 以上是线性可分的情况，对于线性不可分问题，可以在错分样本上增加一个惩罚因子来干预最优分类面的确定。这样一来，最优分类面不仅由离分类面最近的样本决定，还要由错分的样本决定。这种情况下的支持向量就由两部分组成：一部分是边界支持向量；另一部分是错分支持向量。 对于非线性的分类问题，可以通过特征变换将非线性问题转化为新空间中的线性问题。但是这样做的代价是会造成样本维数增加，进而导致计算量急剧增加，这就是所谓的“维度灾难”。为了避免高维空间中的计算，可以引入核函数的概念。这样一来，无论变换后空间的维数有多高，这个新空间中的线性支持向量机求解都可以在原空间通过核函数来进行。常用的核函数有多项式核、高斯核（径向基核）、Sigmoid函数。 二、支持向量机的实现 OpenCV是开源计算机视觉库，它在图像处理领域得到了广泛应用。OpenCV 中包含许多计算机视觉领域的经典算法，其中的机器学习代码部分就包含支持向量机的相关内容。OpenCV中比较经典的机器学习示例是“手写字母分类”。OpenCV 中给出了用支持向量机实现该示例的代码。本次大作业的任务是研究OpenCV中的支持向量机代码，然后将其改写为适用于所有数据库的通用程序，并用标准数据集对算法进行测试。本实验中使用的OpenCV版本是，实验平台为Visual
工业机器人的概念与典型应用(完整资料).doc
【最新整理，下载后即可编辑】 1.1 工业机器人的定义及特点 1.2 工业机器人的分类 关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。 1.按工业机器人结构坐标系统特点方式分类 按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人等五类。 2.按工业机器人执行机构的控制方式分类 （1）点位控制方式机器人 控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹不做任何规定。 （2）连续轨迹控制型机器人 控制时要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。 （3）力（力矩）控制型机器人 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作。 （4）智能控制型机器人 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息，并根据自身内部的知识库做出相应的决策的控制方式。 3.按程序输入方式分类 按程序输入方式可分为离线输入型和示教输入型两类。 （1）离线输入型机器人是将计算机上已编号的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制系统。
食品、饮料包装；搬运；真空包装塑料、轮胎上下料；去毛边 冶金、钢铁钢、合金锭搬运；码垛；铸件去毛刺；浇口切割 家电、家具装配；搬运；打磨；抛光；喷漆；玻璃制品切割、雕刻 海洋勘探深水勘探；海底维修；建造 航空航天空间站检修；飞行器修复；资料收集 军事防爆；排雷；兵器搬运；放射性检测 焊接机器人技术的新发展 将激光用于焊接机器人是激光焊接的一种重要形式。焊接机器人具有多自由度、编程灵活、自动化程度高、柔性程度高等特点，是焊接生产线的重要组成部分。将激光器安装在焊接机器人上进行焊接，大大提高了焊接机器人的焊接质量和适用范围，在船板、汽车生产线中激光焊接机器人具有越来越重要的地位。图1所示为CO 2 激光焊接机器人。
工业机器人分类本体结构及技术指标
工业机器人分类、本体结构和技术指标 “工业机器人”专项技能培训——杜宇 英属哥伦比亚大学（UBC）博士 大连大华中天科技有限公司CEO 主要内容 一、常用运动学构型 二、机器人的主要技术参数 三、机器人常用材料 四、机器人主要结构 五、机器人的控制系统 一、常用运动学构形 1、笛卡尔操作臂 优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。 缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。 ①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、 分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟 随、排爆等一系列工作。 ②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提 高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速 更新换代有着十分重要的作用。 2、铰链型操作臂（关节型） 关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机器人中最 常见的结构。它的工作范围较为复杂。 ①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶 瓷、航空等的快速检测及产品开发。 ②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检 测。 ③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。 ④汽车整车现场测量和检测。 ⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。 3、SCARA操作臂 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们 在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有 很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器 人在装配作业中获得了较好的应用。 ①大量用于装配印刷电路板和电子零部件 ②搬动和取放物件，如集成电路板等 ③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、 药品工业和食品工业等领域. ④搬取零件和装配工作。
全国本科专业分类目录及专业代码
1、全国本科专业分类目录及专业代码：基本专业 全国本科专业基本专业分为12大类：哲学、经济学、法学、教育学、文学、历史学、理学、工学、农学、医学、管理学、艺术学 专业代码专业名称 01学科门类：哲学 0101哲学类 010101哲学 010102逻辑学 010103K宗教学 02学科门类：经济学 0201经济学类 020101经济学 020102经济统计学 0202财政学类 020201K财政学 020202税收学 0203金融学类 020301K金融学 020302金融工程 020303保险学 020304投资学 0204经济与贸易类 020401国际经济与贸易 020402贸易经济 03学科门类：法学 0301法学类
030101K法学 0302政治学类 030201政治学与行政学 030202国际政治 030203外交学 0303社会学类 030301社会学 030302社会工作 0304民族学类 030401民族学 0305马克思主义理论类 030501科学社会主义 030502中国共产党历史 030503思想政治教育 0306公安学类 030601K治安学 030602K侦查学 030603K边防管理 04学科门类：教育学 0401教育学类 040101教育学 040102科学教育 040103人文教育 040104教育技术学（注：可授教育学或理学或工学学士学位）040105艺术教育（注：可授教育学或艺术学学士学位）
040106学前教育040107小学教育040108特殊教育 0402体育学类040201体育教育040202K运动训练040203社会体育指导与管理040204K武术与民族传统体育040205运动人体科学05学科门类：文学0501中国语言文学类050101汉语言文学050102汉语言050103汉语国际教育050104中国少数民族语言文学050105古典文献学 0502外国语言文学类050201英语050202俄语050203德语050204法语050205西班牙语050206阿拉伯语050207日语050208波斯语
支持向量机分类器
支持向量机分类器 1 支持向量机的提出与发展 支持向量机( SVM, support vector machine )是数据挖掘中的一项新技术，是借助于最优化方法来解决机器学习问题的新工具，最初由V.Vapnik 等人在1995年首先提出，近几年来在其理论研究和算法实现等方面都取得了很大的进展，开始成为克服“维数灾难”和过学习等困难的强有力的手段，它的理论基础和实现途径的基本框架都已形成。 根据Vapnik & Chervonenkis的统计学习理论 ,如果数据服从某个(固定但未知的)分布,要使机器的实际输出与理想输出之间的偏差尽可能小,则机器应当遵循结构风险最小化 ( SRM,structural risk minimization)原则,而不是经验风险最小化原则,通俗地说就是应当使错误概率的上界最小化。SVM正是这一理论的具体实现。与传统的人工神经网络相比, 它不仅结构简单,而且泛化( generalization)能力明显提高。 2 问题描述 2.1问题引入 假设有分布在Rd空间中的数据，我们希望能够在该空间上找出一个超平面(Hyper-pan),将这一数据分成两类。属于这一类的数据均在超平面的同侧，而属于另一类的数据均在超平面的另一侧。如下图。 比较上图，我们可以发现左图所找出的超平面（虚线），其两平行且与两类数据相切的超平面（实线）之间的距离较近，而右图则具有较大的间隔。而由于我们希望可以找出将两类数据分得较开的超平面，因此右图所找出的是比较好的超平面。 可以将问题简述如下： 设训练的样本输入为xi，i=1，…，l，对应的期望输出为yi∈{+1，-1}，其中+1和-1分别代表两类的类别标识，假定分类面方程为ω﹒x+b=0。为使分类面对所有样本正确分类并且具备分类间隔，就要求它满足以下约束条件： 它追求的不仅仅是得到一个能将两类样本分开的分类面，而是要得到一个最优的分类面。 2.2 问题的数学抽象 将上述问题抽象为： 根据给定的训练集
工业机器人种类介绍
工业机器人种类介绍 关键词：机器人,种类介绍移动机器人 （AGV） 移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。 点焊机器人 焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等 焊接机器人 特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。 随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。 弧焊机器人 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大 弧焊机器人 型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
普通高等学校本科专业目录(20
普通高等学校本科专业目录 （2012 年） 教育部 关于印发《普通高等学校本科专业目录（2012 年）》《普通高等学校本科专业设置管理规定》等文件的通知 教高〔2012〕9 号 各省、自治区、直辖市教育厅（教委），新疆生产建设兵团教育局，有关部门（单位）教育司（局），部属各高等学校：为贯彻落实教育规划纲要提出的要适应国家和区域经济社会发展需要，建立动态调整机制，不断优化学科专业结构的要求，我部对1998 年印发的普通高等学校本科专业目录和1999 年印发的专业设置规定进行了修订，形成了《普通高等学校本科专业目录
（2012 年）》（以下简称新目录）和《普通高等学校本科专业设置管理规定》（以下简称新规定）。为便于新目录的实施，我部制定了《普通高等学校本科专业目录新旧专业对照表》（以下简称对照表），现将新目录、新规定及对照表印发给你们，并就有关事项通知如下： 一、新目录自发布之日起开始实施。本年度普通高等学校本科 专业设置备案和审批工作按新目录执行，普通高等学校的招生计划和招生工作自2013 年起按新目录执行，在校生的培养和就业工作 仍 —1—
按原专业执行 二、对普通高等学校现设本科专业，我部拟在近期按新目录和对照表统一组织整理。整理工作的具体要求，另行通知。 三、各高校要依据新目录和新的专业介绍对相关专业的人才培养方案，按照德智体美全面发展的要求进行全面修订，积极借鉴“高等学校本科教学质量与教学改革工程”实施以来的教学改革理念、措施和经验，及时将其固化在人才培养模式和教学过程之中，不断提高人才培养质量。 新目录和新规定的印发实施，是关系到我国高等教育改革与发展的一项带有基础性、全局性、战略性的重要举措，关系到教育资源的配置和优化，对于提高人才培养质量、促进高等教育与经济社会的紧密结合，都具有十分重要的意义。希望各有关部门和高等学校加强领导，认真组织实施，实施过程中的情况和问题请及时报我部。 附件：1. 普通高等学校本科专业目录（2012 年） 2. 普通高等学校本科专业目录新旧专业对照表（略） 3. 普通高等学校本科专业设置管理规定（略） 教育部 2012 年9 月14 日
各类型机器人特点汇总
各类型机器人特点汇总 各种机器人的特点及应用简介 一机器人的定义及分类： 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍： 二关节型机器人 关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个转动轴，摆动轴和手爪等6~7个自由度组成。生产厂家主要有德国Manutec公司，德国KUKA，德国REIS,日本Motorman,日本Yaskawa 和沈阳新松等。关节型机器人的转动轴和摆动轴主要用伺服电机配几乎没有反向间隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器人其结构类同，主要差别在技术参数,下面以德国Manutec公司的关节型机器人为例介绍。 图1是Manutec公司型号为r15-30的6 自由度通用关节机器人，额定负载30公斤，最大可达到75 公斤，工作半径1.3 米，重复定位精度小于0.04 mm ，点到点的最大运行速度高达5.9 m/s，加速度高达23 m/s2和工作寿命20 年。可以坐立式安装，可以是掉挂式安装，也可以与水平面小于30度角的斜式安装，不影响其各项技术指标。r15可以选配防爆式的，也可以选配一级洁净式等。 r15-30主要特点是强度大刚性好和重复定位精度高，主要应用领域是其它厂家的关节型机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5 轴加工中心成本太高或无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。 在手爪末端可以配力传感器，来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。其它厂家的关节机器人主要应用在汽车焊接和装配等任务中。关节型机器人的优点是可以从不同角度不同方位来工作，速度快，工作效率高。但主要缺点是工作半径小，负载小，价格高，应用难度大和维护费用高。 作为关节机器人的简化型机器人SCARA就是两个摆动轴和一个上下运动轴，其特点是简单，经济，适合工作空间小，负载小、高速搬运。但它的价位高于直角坐标机器人，应用行业和数量非常小。 三特种机器人 移动机器人就是能自主移动或上下楼梯的电动车，主要用于生产现场货物的自主运输和排险作业，或进入有污染和放射的环境内取样及监视等。还有一些移动机器人就是仿造一些动物，用腿和爪行走路的行走机器人，如美国的军用狗，还处于适用阶段。水下机器人与潜艇能自主潜入水下完成对海上钻井平台的水下建筑、发电站的水下闸门、海底打捞等工程的录像和监控。洁净式机器人主要是穿上防护衣的关节型机器人，使其自身有良好的密封性，不把灰尘带入工作现场，自身也不会产生灰尘，他们主要应用于电子器件，食品和药品等生产中。国际对洁净机器人的洁净度有明确的定义。军用机器人主要是小型移动车，遥控飞机或电子
2019年大学本科专业分类一览表
2019年大学本科专业分类一览表 2019年大学本科专业分类一览表理科：理学、工学、农学、医学 文科：哲学、经济学、法学、教育学、体育类、文学、语言类、艺术类、历史学、管理学 具体如下： 哲学类 哲学类：哲学、逻辑学、宗教学经济学类 经济学类：经济学、财政学、金融学法学类 1.法学类：法学 2.马克思主义理论类：科学社会主义与国际共产主义运动、中国革命史与史 3.社会学类：社会学、社会工作 4.政治学类：政治学与行政学、国际政治、外交学、思想政治教育 5.公安学类：治安学、侦查学、边防管理教育学类 1.教育学类：教育学、学前教育、特殊教育、教育技术学 2.体育学类：体育教育、运动训练、社会体育、运动人体科学、民族传统体育文学类 1.中国语言文学类：汉语言文学、汉语言、对外汉语、中国少数民族语言文学、古典文献 2.外国语言文学类：英语、俄语等 3.新闻传播学类：新闻学、广播电视新闻学、编辑出版学 4.艺术类：音乐学、作曲与作曲技术理论、音乐表演、绘画、雕塑、美术学、艺术设计学、艺术设计、舞蹈学、舞蹈编导、戏剧学、 表演、导演、戏剧影视文学、戏剧影视美术设计、摄影、录音艺术、动画、播音与主持艺术、广播电视编导 历史学类 历史学类：历史学、世界历史、考古学、博物馆学、民族学
理学 1.数学类：数学与应用数学、信息与计算科学 2.物理学类：物理学、应用物理学 3.化学类：化学、应用化学 4.生物科学类：生物科学、生物技术 5.天文学类：天文学 6.地质学类：地质学、地球化学 7.地理科学类：地理科学、资源环境与城乡规划管理、地理信息系统 8.大气科学类：大气科学、应用气象学 9.海洋科学类：海洋科学、海洋技术 10.力学类：理论与应用力学 11.电子信息科学与技术类：电子信息科学与技术、微电子学、光信息科学与技术 12.材料科学类：材料物理、材料化学 13.环境科学类：环境科学、生态学 14.心理学类：心理学、应用心理学 15.统计学类：统计学 16.生物学类：、植物学，动物学、生理学、神经生物学、细胞生物学、生物化学与分子生物学 工学 1.地矿类：采矿工程、石油工程、矿物加工工程、勘查技术与工程、资源勘查工程、地质工程(工科引导性专业)、矿物资源工程(工科引导性专业) 2.材料类：冶金工程、金属材料工程、高分子材料与工程、材料科学与工程(工科引导性专业) 3.机械类：机械设计制造及其自动化、材料成型及控制工程、工业设计、过程装备与控制工程、机械工程及自动化(工科引导性专业) 4.仪器仪表类：测控技术与仪器
支持向量机(SVM)算法推导及其分类的算法实现
支持向量机算法推导及其分类的算法实现 摘要：本文从线性分类问题开始逐步的叙述支持向量机思想的形成，并提供相应的推导过程。简述核函数的概念，以及kernel在SVM算法中的核心地位。介绍松弛变量引入的SVM算法原因，提出软间隔线性分类法。概括SVM分别在一对一和一对多分类问题中应用。基于SVM在一对多问题中的不足，提出SVM 的改进版本DAG SVM。 Abstract：This article begins with a linear classification problem, Gradually discuss formation of SVM, and their derivation. Description the concept of kernel function, and the core position in SVM algorithm. Describes the reasons for the introduction of slack variables, and propose soft-margin linear classification. Summary the application of SVM in one-to-one and one-to-many linear classification. Based on SVM shortage in one-to-many problems, an improved version which called DAG SVM was put forward. 关键字：SVM、线性分类、核函数、松弛变量、DAG SVM 1. SVM的简介 支持向量机(Support Vector Machine)是Cortes和Vapnik于1995年首先提出的，它在解决小样本、非线性及高维模式识别中表现出许多特有的优势，并能够推广应用到函数拟合等其他机器学习问题中。支持向量机方法是建立在统计学习理论的VC 维理论和结构风险最小原理基础上的，根据有限的样本信息在模型的复杂性（即对特定训练样本的学习精度，Accuracy）和学习能力（即无错误地识别任意样本的能力）之间寻求最佳折衷，以期获得最好的推广能力。 对于SVM的基本特点，小样本，并不是样本的绝对数量少，而是与问题的复杂度比起来，SVM算法要求的样本数是相对比较少的。非线性，是指SVM擅长处理样本数据线性不可分的情况，主要通过松弛变量和核函数实现，是SVM 的精髓。高维模式识别是指样本维数很高，通过SVM建立的分类器却很简洁，只包含落在边界上的支持向量。
【配套K12】工业机器人技术及应用(教案)1
工业机器人技术及应用(教案)1 第一章绪论 什么是工业机器人为何发展工业机器人工业机器人发展概况工业机器人的诞生工业机器人的发展工业机器人的分类及应用工业机器人的分类工业机器人的应用学习目标 *掌握工业机器人的定义 *了解工业机器人的发展事和历程 *熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用导入案例 富士康“百万机器人”上岗折射中国制造业升级 20XX 年，富士康 CEO 郭台铭表示,希望到 20XX 年底装配 30 万台机器人，到 20XX 年装配 100 万台，要在 5 到 10 年数年内通过自动化消除简单重复性的工序。机器人的投产使用，可将目前的人力资源转移到具备更高附加值的岗位上，这也符合将我国“人口红利”转为“人才红利”的大目标。 这一工业机器人的井喷潮涌，何时会蔓延到“中国制造”的每一个工厂、每一条生产线、每一个工序、每一个工位上，将为“中国制造”的转型提“智”做出何等贡献？我们对此充满期待。课堂认知 什么是工业机器人
机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。 美国:一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。 日本: 一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 中国: 一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 ISO一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。 广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：①特定的机械机构 ②通用性 ③不同程度的智能④独立性 为何发展机器人 让机器人替人类干那些人不愿干、干不了、干不好的工作。 ABB 给出十大投资机器人的理：第一，降低运营成本；第二，提升产品质量与一致性；第三，改善员工的工作环境；第四，扩大产能；第五，增强生产的柔
机器人的结构形式及各类结构的特点
机器人的结构形式及各类结构的特点 摘要：如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业，不同领域因其需要的多样性和特殊性，也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。 关键字：结构形式，结构坐标系 2011302590173 刘亚辉 遥感信息工程学院
一、引言 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。 机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为：直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人，极坐标机器人，多关节机器人等。 机器人按照机身结构特点可分为：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构等。 二、各种结构坐标系 1、直角坐标系机器人 直角坐标型机器人结构如图所示，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合，有较多的局限性。 2、圆柱坐标机器人 圆柱坐标型机器人的结构如下图所示，R、θ和x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变，机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。
三级学科分类(本科专业)
本科专业目录（三级学科）最新本科专业目录 ?01哲学 0101哲学类 010101 哲学 010102 逻辑学 010103K 学 02经济学 0201经济学类 020101 经济学 020102 经济统计学 0202财政学类 020201K 财政学 020202 税收学 0203金融学类 020301K 金融学 020302 金融工程 020303 保险学 020304 投资学 0204经济与贸易类 020401 国际经济与贸易 020402 贸易经济
03法学 04教育学
05 文学 0501 中国语言文学类 050101 汉语言文学 050102 汉语言 050103 汉语国际教育 050104 中国少数民族语言文学 050105 古典文献学 0502 外国语言文学类 050201 英语050202 俄语050203 德语050204 法语 050205 西班牙语050206 阿拉伯语050207 日语 050208 波斯语050209 朝鲜语050210 菲律宾语 050211 梵语巴利语050212 印度尼西亚语050213 印地语 050214 柬埔寨语050215 老挝语050216 缅甸语
050217 马来语050218 蒙古语050219 僧伽罗语050220 泰语 050221 乌尔都语050222 希伯来语050223 越南语 050224 豪萨语050225 斯瓦西里语 050226 阿尔巴尼亚语050227 保加利亚语050228 波兰语 050229 捷克语050230 斯洛伐克语 050231 罗马尼亚语050232 葡萄牙语050233 瑞典语 050234 塞尔维亚语050235 土耳其语 050236 希腊语050237 匈牙利语050238 意大利语 050239 泰米尔语050240 普什图语 050241 世界语050242 孟加拉语050243 尼泊尔语 050244 克罗地亚语050245 荷兰语 050246 芬兰语050247 乌克兰语050248 挪威语050249 丹麦语 050250 冰岛语050251 爱尔兰语050252 拉脱维亚语 050253 立宛语050254 斯洛文尼亚语050255 爱沙尼亚语 050256 马耳他语050257 哈萨克语050258 乌兹别克语 050259 祖鲁语050260 拉丁语 050261 翻译050262 商务英语 0503 新闻传播学类 050301 新闻学 050302 广播电视学 050303 广告学 050304 传播学 050305 编辑出版学 06历史学
机器人的定义和特征
机器人都有哪些定义不同特征？ 其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。 1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（Android），它由4部分组成： 1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）； 2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）； 3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）； 4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一
词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。 但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。 卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象，但人类社会将可能面临这种现实。 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫（Isaac.Asimov）于1940年提出了“机器人三原则”： 1，机器人不应伤害人类； 2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；
大学本科专业的分类简介
大学本科专业的分类简介 1.2012年教育部新本科专业目录将普通高等教育分为12个学科门类，92个专业类，506种专业，其中基本专业352种，特设专业154种。另有编号11为“军事学”学科门类预留。这12个学科门类“地位”是相同的，但包含的专业有多有少，相差很大，见下表。 2.哲学是社会科学最重要的基础学科之一，只有哲学类一个专业类，含4个专业，基本专业有哲学、逻辑学、宗教学，特设专业有伦理学。哲学专业全国有73个学校设点，多为较好的综合大学，另3个专业设点很少。 3.经济学是近些年非常热门的学科，有4个专业类，分别是经济学类、财政学类、金融学类、经济与贸易类，共10个基本专业，7个特设专业。基本专业中的“金融学”和“国际经济与贸易”两个专业最受考生青睐。金融学有261所高校开设，国际经贸有452所学校开设，这里既有一流的985高校，也有一般的二本高校。其它如经济学专业也有301所学校开设，税务有80所学校开设。特别说明一下，会计、审计不属于经济学而属于管理学。 4.法学实际上包含了法律和政治两大块儿，有6个专业类，分别是法学类、政治学类、社会学类、民族学类、马克思主义理论类、公安学类，共13个基本专业，19个特设专业。特设专业多于基本专业是因为一些很特殊的公安类专业如禁毒、警犬技术等。法学无疑是最大的专业，开设学校451所，政治学与行政学116所。社会学的两个专业越来越得到重视，社会学开设学校93所，社会工作开设学校240所。公安学类的专业一般都在提前批招生。
5.教育学分为教育学类和体育学类两个专业类，有13个基本专业，3个特设专业。其中教育学、教育技术学、学前教育、小学教育、体育教育、社会体育指导与管理几个专业开设学校都在百所以上，教育技术和社会体育更是在200所左右。可以看出，教育学的专业研究的是某一特定教育范围的综合的知识，想想学前教育就不难理解。而开设在师范院校内的数学、物理、化学、生物等专业还是理学类的专业，与综合大学的理学专业无差别，只是要学几门与教育相关的课程并有几周的教学实习。有考生耽心上了师范院校的理学专业不能考综合大学理学专业的研究生，这个不用顾虑。 6.文学是一门非常传统的学科，有3个专业类，分别是中国语言文学类、外国语言文学类、新闻传播学类，有72个基本专业，4个特设专业。文学学科的专业数多在12个学科中排第二，是因为外语各语种占了60个。中文类的汉语言文学专业开设学校367所，外文类的英语570所，日语337所，这3个专业是语言类的大户。另一个大热门是新闻学205所，很受考生欢迎；广告学的开办学校更是多达245所，各有特色，但都需掌握一定的美术技能，即使入学前没学过入学后也得学；广播电视学开办学校174所，有过热的感觉。 7.历史学也是社会科学最重要的基础学科之一，也是一个包含专业少的学科门类，只有历史学类一个专业类，4个基本专业2个特设专业。历史学专业是大专业，有207所高校开设，包括几乎所有的一流综合大学。考古、文物与博物馆学、文物保护技术则都是很专的专业，开设学校少，有的学校还只录有志愿的考生。 8.理学是自然科学的基础学科，十分重要。理学分12个专业类，分别是数学类、物理学类、化学类、天文学类、地理科学类、大气科学类、海洋科学类、地球物理学类、地质学类、生物科学类、心理学类、统计学类。在高中阶段很多人错误地以为理工科是一回事，因为高考分类叫理工科，其实不然。简单地说，理学研究自然界的基本规律，并上升到理论，形成科学体系；而工学则是将理论转化成技术，应用于社会发展和生产实际。理学包括28个基本专业和8个特设专业，很多专业名称考生都不陌生，像数学、物理、化学、生物等。唯一容易误解的是地理，中学把它归到文科类，是因为中学地理简单，多记忆，大学地理属理学。 理学很重要，也相对高深难学。虽然理学各专业与职业对应度并不高，但学理的学生基础扎实，逻辑思维好，研究能力强，不少理科生转考工科或经济学的研究生更有优势，成为更受社会欢迎的复合型人才。当然，理科生本科毕业直接就业的难度相对大于其它学科。 9.工学是我国高等教育的“大户”，无论是专业类数、专业数还是招生人数都无可争议地排在各学科类之首。工学包括31个学科类，169个专业（基本专业104个，特设专业65个），涵盖了工程技术的方方面面。31个学科类的名称如下：
工业机器人分类介绍
1.2 Industrial robots - definition and classification 1.2.1 Definition (ISO 8373:2012) and delimitation The annual surveys carried out by IFR focus on the collection of yearly statistics on the production, imports, exports and domestic installations/shipments of industrial robots (at least three or more axes) as described in the ISO definition given below. Figures 1.1 shows examples of robot types which are covered by this definition and hence included in the surveys. A robot which has its own control system and is not controlled by the machine should be included in the statistics, although it may be dedicated for a special machine. Other dedicated industrial robots should not be included in the statistics. If countries declare that they included dedicated industrial robots, or are suspected of doing so, this will be clearly indicated in the statistical tables. It will imply that data for those countries is not directly comparable with those of countries that strictly adhere to the definition of multipurpose industrial robots. ?Wafer handlers have their own control system and should be included in the statistics of industrial robots. Wafers handlers can be articulated, cartesian, cylindrical or SCARA robots. Irrespective from the type of robots they are reported in the application “cleanroom for semiconductors”. ?Flat panel handlers also should be included. Mainly they are articulated robots. Irrespective from the type of robots they are reported in the application “cleanroom for FPD”. Examples of dedicated industrial robots that should not be included in the international survey are: ?Equipment dedicated for loading/unloading of machine tools (see figure 1.3). ?Dedicated assembly equipment, e.g. for assembly on printed circuit boards (see figure 1.3). ?Integrated Circuit Handlers (pick and place) ?Automated storage and retrieval systems ?Automated guided vehicles (AGVs) (see “World Robotics Service Robots”) The submission of statistics on industrial robots is mandatory for IFR member associations. In some countries, however, data is also collected on all types of manipulating industrial robots, that is, both multipurpose and dedicated manipulating industrial robots. Optionally, national robot associations may therefore also submit statistics on all types of manipulating industrial robots, which will be included in the publication World Robotics under the respective country chapter. Industrial robot as defined by ISO 8373:2012: An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose manipulator programmable in three or more axes, which can be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications