人学概论

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人生公式述评

2011级思想政治教育专业

1140201027 宋小丹

摘要:关于人生公式,每个人都有不同的看法。而人生这个话题却是说不尽的话题。人生公式是什么?怎样按照人生公式将我们的人生过得无怨无悔呢?本文就将从人生公式(人生素质+勤奋+际遇)来阐述这个话题。人生是什么不重要,重要的是我们该怎么将我们自己的人生过得精彩过得有意义。

关键词:人生素质勤奋际遇

每个人都有属于自己的人生,并且每个人对于自己的人生都有规划。但放眼世界来看,每个人的人生都是不同的,但每个人都想追求成功的人生,都想将自己的人生过得很充实很精彩。但并非每个人都可以做到如此。只有那些具备条件的人,才可以做到如此,这些条件就是我们所说的人生公式(人生素质+勤奋+际遇),只有做到这些,我们的人生才是真正的人生。以下就是我对人生公式的概述:

素质指人与生俱来的以及通过后天培养,塑造,锻炼而获得的身体上和人格上的性质特点。一般认为,人的素质包括政治思想素质、科学文化素质、心理品格素质和身体素质四大方面。其中,身体素质是物质基础,科学文化素质是核心,心理品格素质是关键,政治思想素质是主导。一个人素质的高低,就是这几方面综合水平的衡量。素质是底蕴、是内涵,只有高素质,才能转化为高能力。这样才能为成功奠定基础。一个没有素质的人就好比一副空皮囊,只有血肉之躯却没有灵魂。在这个知识经济高速发展的社会,没有具备高素质的人,是难以在社会上立足的。因为在今天的这个社会,我们要求的是全面性的人才,综合性的素质。但毋庸置疑科的是科学文化素质是最重要的,但其他三大素质也显得尤为突出。只有这政治思想素质、科学文化素质、心理品格素质以及身体素质四大方面都具备了,这样的人才能称之为有素质的人,才能称之为高素质的人。人的素质是通过与生俱来和后天培养的,其中后天培养是尤为重要的。这就要靠家庭、

学校和社会的共同努力,在各方面实施素质教育,培养综合性全面性的人才。

大学生职业素质培养应着重围绕以下七个方面进行:

〈一〉健康素质

就业是大学生人生发展中的重大转折点,是大学生从“自然人”向“社会人”过渡的重要阶段。健康素质包含两个方面,即身体健康和心理健康。从“身体是革命的本钱”这句话中我们能体会到身体对于初入职场的大学生来说是多么的重要。以前我们看到的创业者是“年轻是用身体换钱,老时用钱买身体”,这是愚蠢的做法。身体在人发展的每个阶段都是重要的,要时时保持健康的身体。部分学生自我心理调节能力相对滞后。面对这种在国家就业方针、政策的指导下,一改以“统”、“包”为特征的分配制度为现在在一定范围内自主择业的“供需见面”、“双向选择”之就业方式,表现出了不同的心理状态。当前,大学生的就业心理特征主要表现为:知识化程度高而社会化程度低;情绪波动度高而自抑程度低;自我认可度高而人际协调力低;成才急切度高而抗挫能力低。大学生的心理正处于成长期,就业又是人生发展的关键时刻,及时予以积极的心理引导,是提高大学生心理素质的关键。培养和谐心态,大学生作为社会成员,具有强烈的合群心理需求,人际交往易使大学生在心理上产生归属感和安全感,有助于形成良好的心态,保持身心健康。

〈二〉能力素质

1、一般能力即智力。智力是人的基本能力,其内容和结构:感知力、记忆力、思维力和想象力四个方面。联合国的“21世纪全球开发计划”指出:“智力(Intelligence)并非是一个单向度概念,除了基本智商(IQ,telligence Quotient),它还包含了人的更多能力:成就智商(AQ)、道德智商(MQ)、情感智商(EQ)、体能智商(PQ)……”。

2、特殊能力。包括组织能力、管理能力、领导能力、控制能力、语言能力、数学计算能力、空间判断能力、动作协调能力(眼、手动作协调)、特殊从业能力等等。如飞行员除了“视力好”以外,还要求对空间距离的判断要非常准确,要求两眼的深度感要好。

〈三〉道德素质

道德素质的培养主要是培养自身的道德认识、道德情感、道德意志、道德行

为、道德修养、组织纪律观念等内容。也就是通常所说的要有职业道德感。

〈四〉专业素质

作为当代大学生要有坚实的专业基础知识,要有过硬的专业技能。在激烈的竞争中,专业技能的扎实是被用人单位看重的重要因素之一。专业素质的培养着力培养其专业知识、专业理论、专业技能、必要的组织管理能力等。

〈五〉社会交往和适应素质

“人脉”是大学生创业的重要基础,也是大学生事业成功的重要保证和依据。大学生应与比自己优秀的人交往,这样你才会学到更多的知识及人际交往艺术,这样自己才会进步,所谓“有压力才会有动力”就是这个理。社会交往和适应素质的培养应着眼于语言表达、社交、社会适应能力这三方面。

〈六〉学习、创新方面的素质。

学习是一个终身的任务,创新意识和能力来源于不断的学习中。当今科技日新月异,为了不落后于时代,走在时代的前列,就必须时刻的学习。此素质的提高必须着眼于学习能力、信息能力、创新意识、创新精神和创新能力的提高。

〈七〉审美素质

很多大学生缺乏审美观,主要是缺少审美能力,因为从小就没树立好审美意识。现代世界是以和平和发展为主题的,和谐作为社会的一种存在状态。当然,大学生作为社会的特殊群体也必须努力培养自己的“和谐眼光”-----审美。审美素质的培养应着重培养其美感、审美意识、审美观、审美情趣和审美能力等五个方面。

大学生职业素质培养的途径和方法

1、在日常的学习生活的点滴培养职业理想。人的素质能在日常的生活习性中得以展现和流露,习惯也是个人素质的真实写照。所以,培养自己的职业素质就必须从日常的生活细节及点滴做起,看过汪中求先生写的《细节决定成败》的人都知道细节的重要性。

2、在专业学习和实习中培养职业兴趣。这是一个职业素质锻炼的平台,为在校大学生提高专业素质及其他素质提供了良好的实践机会。大学生要把握好每次这样的机会,不要害羞,不要胆怯,不要怕丢面子,在训练中要做到“胆大、心细、脸皮厚”。

3、在社会实践中体验和改进职业价值观。大学生可以利用好每个假期去社会实践,无论是否从事与专业相关的工作,这都是很好培养职业素质的机会。只要你树立“职业神圣”的观念,你就会从你从事的每项工作中得到自己想要的职业素质并加以培养。同时,你也能从实践中改进自己以前不足的职业素质理念,不断的培养自己、提高自己,使自己的职业素质得到不断的升华。

以上都是从大学自身角度来说的。我们知道大学生毕竟是从小在学校度过的,对社会了解不多,对就业信息了解太少,刚出社会对他们来说面临着很多压力,所以大学生职业素质的培养不仅仅靠自身就能完成的,还需要学校和社会的积极支持和辅助指导。

1.建立学生——学校支持系统。积极开展大学生择业的心理指导和咨询活动,帮助大学生客观认识自己,做到正视现实,敢于竞争,不怕挫折,放眼未来。进行就业教育和择业指导,开展创业教育,增强其创业、竞争、挑战意识。坚持开展自主创业教育,树立正确的职业思想和择业观念,开发创造性思维,提高综合素质和实践能力,积极参与社会竞争,走“艰苦创业科技创业、自主创业”之路。

2.建立学生——社会支持系统。加强就业市场和就业法规的建设,完善市场机制,为大学生就业提供公开、公正、公平的就业环境。

社会在发展,人类在进步,社会对大学生职业素质的要求及其影响因素也是在不断的发生变化,因此,高职高专的大学生职业素质的培养内容也应随着社会的进步而不断更新。如自信心的培养、政治素质的培养、就业观念的培养等等都是职业素质培养新增的内容!

勤奋就是坚持不懈地(工作或学习),并且勤奋不是天生就有的,而是后天自己养成的。产生勤奋的原因有多种,有的是心怀抱负和信念,也有的是因为某种原因或在某事上受挫,从而勤勉起来。但是,只要勤于工作,就会有成功的必然。很早以前,古人就曾说过,天道酬勤,只有勤奋的人才能成就大业。“宝剑锋从磨砺出,梅花香自苦寒来”,自古以来,大凡有作为的人,无一不与勤奋有着难解难分的渊源。数不胜数的名人志士、学者大师都是最好的例子。马克思写《资本论》,呕心沥血,花了40年时间.马克思写《资本论》时花了整整40年时间才写出著名的作品,他为了搜集资料,光日记就有1300多篇。由于经常思考时经常爱踱步,竟把地踱出一条深深的印痕;司马迁从42岁时开始写《史记》,

到60岁完成,历时18年。如果把他20岁后收集史料,实地采访等工作加在一起,这部《史记》花费了他整整40年时间。没有不劳而获的成功,也只有经过汗水浇灌的成功才是最值得称赞的。在当代社会,我们所要求的勤奋不再是那种死读书的勤奋,而是有方法有技巧的勤奋,是劳逸结合,掌握科学的学习方法的勤奋。这才是当代社会所要求的勤奋。

际遇:遭遇。比喻有能力的人遇上好机会。出处:姚雪垠《李自成》第一卷第26章:“其实自古为良相的并不是都从举业出身,一靠自己确实有经济之才,二靠风云际遇耳。”其实光靠素质和勤奋是远远不够的,因为还需要一个最必要的因素就是际遇。这就是为什么许多的文人骚客空有学识却壮志未酬的原因了。每一个人一生当中都有自己固有的机缘,只是这个各不相同的机缘在每一个人的领悟、把握和错失中演化成为他自己所经历的人生际遇。每一个特定的人生机缘当中,每一个人能否领悟到和把握得住,并真实经历了它之时,这个机缘才能转化为他的人生际遇。从某一角度说,人生机缘是每一个人的一生当中固有的机会和缘份;但每一个人能否领悟并把握了,这又是另一回事。本来这些都是可以在自己意识到的基础和能够认识到的基础上进行把握到的,可是由于自己的失误,将这些本可以把握住的机会疏漏了。如明知自己拥有文学创作天赋,可是他由于自己的懒惰和缺乏坚韧意志来坚持创作;因此,他为了舒适生活去从事琐碎工作而抛弃文学事业。有的则因为我们自己没能够感知一些机缘的存在而丧失的,如一个人他拥有音乐天赋,由于他本身没能意识到这一优异条件而没有去开发它。如此,我们实现生活当中的有些人有些事就是这样与我们失之交臂。这样,他这一生中所遇所为便造就了他一生这个现状,这个现状就是他的人生际遇了。古今中外太多的事例告诉我们,只有牢牢抓住际遇,我们才能发挥自己的才干,施展自己的抱负。

但这个人生公式是否适用于每个人呢,又是否科学合理呢?我看不完全。比如爱迪生就曾提出一个他认为的人生公式:天才=1%的灵感+99%的汗水,在爱迪生看来,素质是必要的,而勤奋则是重要的。只有两者的结合才能获得成功。中国当代著名学者、文学家、语言学家林语堂的人生公式则是:现实-梦想=禽兽;现实+梦想=心痛;现实+梦想+幽默=智慧。林语堂在《人生不过如此》一书中写道,我们最重要的不是去计较真与伪,得与失,名与利,

贵与贱,富与贫,而是如何好好地快乐地度日,并从中发现生活的诗意。从某种程度上说,人生不如意事常有八九,就如同“月圆为少月缺为多”道理是一样的。如此理解世界和人生,我们就会很快变得通达起来,也逍遥自适多了,苦恼与晦暗也会随风而去了。林语堂所强调的人生公式的重心就是诗意的生活。因此每个人的人生公式是不同的。但不管自己如何平淡为人,只要活在世上就必须要有自己的人生公式。同时人生没有固定公式,只要你乐在其中的生活,觉得快乐,幸福,这就是你自己的人生公式,自己的人生自己掌握,没有必要去按照固定的公式去生活。人不是机器,不需要程序化的人生。按公式活的人生,就失去了人生本来的意义。但纵观世界古今的成功人士的人生公式,又不难看出大多数的人的人生公式都是大同小异的,其实也就是与这个人生公式差不多。需要素质,需要勤奋,也需要机遇。因为缺乏这些因素,每个人是难以实现自己的人生价值的。因此,不难看出这个人生公式其实具有科学合理性,但缺不完善。

但每个人的人生公式中都应有属于自己的成分,应该为自己量身订造的,应该是符合自己的客观条件的,应该帮助自己获得成功的。否则一味照搬别人的东西,始终是难以成就大事的。例如我,我觉得我的人生公式应该是这样的:人生素质+勤奋+坚持不懈+际遇。因为我没有像爱迪生那样的天资,也觉得不可能达到爱迪生的高度。所以我只能一步一个脚印的踏踏实实地努力学好科学文化知识,并通过自己的勤奋来实现自己的梦想,但我又深知自己缺乏毅力,对自己的目标难以做到坚持到底。所以,我在我的人生公式里添加了坚持不懈,我相信只有这样,我才能牢牢抓住成功的际遇,登上胜利的巅峰。这种成功是指达到我对自己的一种期望,达到一种高度,这就是属于自己的成功。

同时,我觉得人生公式在没有完全定型的时候是可以随着自己的现实情况而改变的。当自己发现自己缺乏某一种成功的因素的时候,是可以给自己的人生公式添加内容。当自己对人生有了新的认识的时候,觉得应对自己的规划有所改变的时候,就应该将人生公式更加完善更加符合实际。适当的调整自己的人生公式是有利于更好地认识自己,更好地发展自己,更好地实现自己的人生价值。

并且,我觉得人生公式一旦定型,就应坚持不懈的按照这个人生公式来处事,否则就是空有指路明灯,这样的人生公式也难以帮助人走向幸福快乐的人生。只有充分理解和利用好人生公式,我们才能真正地用以实现人生价值。

人生是一个很短暂的过程,我们应该用我们短暂的生命去让我们自己的人生过得很充实很精彩,我们应追求幸福快乐的人生,而不是平庸无趣的人生。这就要求我们应该给自己的人生定一个人生公式,一个适合自己的人生公式,并且按照人生公式来处事来奋斗。我相信我们又会有属于自己的成功和美好的未来。

参考文献:

1、《名人志士传记》

2、2001版商务印书馆《新华字典》

3、汪中求《细节决定成败》

4、王双桥《人学概论》

机器人学概论

《我看机器人》 学院:理学院 学号:5502211005 姓名:黄志涵 班级:应用物理学111班

摘要:在21世纪,随着科学技术的发展,机器人的研究和发展也将会更进一步。机器人原本起源在美国,但其在美国的发展速度远远不如日本。这里面主要的原因,可能是因为日本劳动力短缺,大部分需要劳动力的工厂得不到劳动力,所以日本政府大力发展机器人产业,用机器人代替短缺的劳动力资源。本文通过三部分简要阐述有关机器人一些发展和应用,以及未来机器人更大的应用前景。 关键词:机器人,机器人发展史,关键技术,分类,应用 正文: 第一部分:机器人的发展史 从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中,根据Robota(捷克文,原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文,原意为“工人”),创造出“机器人”这个词。机器人历史有了如下的发展:1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制,可以行走,会说77个字,甚至可以抽烟,不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造,但后来成为学术界默认的研发原则。 1948年诺伯特·维纳出版《控制论》,阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律,率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人,并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作,因此具有通用性和灵活性。 1956年在达特茅斯会议上,马文·明斯基提出了他对智能机器的看法:智能机器“能够创建周围环境的抽象模型,如果遇到问题,能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后,成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传,他也被称为“工业机器人之父”。 1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation 公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人,并出口到世界各国,掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器,包括1961年恩斯特采用的触觉传感器,托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器,而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统,并在1965年,帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器,能识别并定位积木的机器人系统. 1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置,根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始,美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人,并向人工智能进发。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器,能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人,拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人,被誉为“仿人机器人之父”。日本专家

机器人学概述

安徽工业大学 2015级工程硕士期末考核答题卷 专业:机械工程 课程:机器人学 姓名: 学号:1521190215

2017年1月

第一章引言 随着计算机技术的不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,产业机器人已成为一种高新技术产业,为产业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。 本文概括了工业机器人的概念和发展、国外国内机器人的发展现状、未来机器人的发展方向。

第二章机器人的概念与发展 2.1 机器人的定义 工业机器人的问世, 大约是25年前;微处理机的诞生, 大约是15年前。正是由于微处理机的出现, 以及各种LSI、VLSI的飞跃发展, 才使得工业机器人控制系统的机能大幅度提高, 从而使数百种不同结构、不同控制方法、不同用途的工业机器人终于在八十年代,真正进人了实用与普及的阶段, 并发挥了令人难以置信的巨大威力与经济效益。 那么, 什么是工业机器人?回答是令人遗憾的。因为关于工业机器人的定义, 仍在专家们的争议之中, 至今还没有人能够提出一个令人信服的明确定义。美国机器人协会(RIA)对机器人的定义是:“ 所谓工业机器人, 是为了完成不同的作业, 根据种种程序化的运动来实现材料、零部件、工具或特殊装置的移动并可重新编程的多功能操作机。”日本产业机器人协会(JIRA)的定义是:“ 所谓工业机器人, 是在三维空间具有类似人体上肢动作机能及其结构, 并能完成复杂空间动作的多自由度的自动机械” 或“根据感觉机能或认识机能, 能够自行决定行动的机器(智能机器人)。” 不管各国机器人专家们如何定义和解释工业机器人, 有一点是可以明确的, 这就是人们开发研究工业机器人的最终目标, 在于要研制出一种能够缥合人的所有动作特性——通用性、柔软性、灵活性的自动机械。 2.2 机器人的发展 自动化技术的发展,特别是计算机的诞生,推动了机器人的发展。人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感

机器人学导论习题

1. 自由度:指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷:机器人在规定的性能范围内,机械接口处能承受的最大负载量(包括手部)。 3. 柔性手:可对不同外形物体实施抓取,并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸:指要放松制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学:从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学:机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的 关系,即机器人机械系统的运动方程。 7. 虚功原理:约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移(虚位 移)施力所作功之和为零。 8. PWM 驱动:脉冲宽度调制驱动。 9. 电机无自转:控制电压降到零时,伺服电动机能立即自行停转。 10. 直流伺服电机的调节特性:是指转矩恒定时,电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度:指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之 差,与给定转速之比。 12. PID 控制:指按照偏差的比例、积分、微分进行控制。 13. 压电元件:指某种物质上施加压力就会产生电信号,即产生压电现象的元件。 14. 图像锐化:突出图像中的高频成分,使轮廓增强。 15. 隶属函数:表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度,在[0, 1]闭区间内可连续取值。 16. 脱机编程:指用机器人程序语言预先进行程序设计,而不是用示教的方法编程。 17. AUV :无缆自治水下机器人,或自动海底车。 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 5.直流电机的额定值有哪些? 6.常见的机器人外部传感器有哪些? 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 9.为什么要做图像的预处理?机器视觉常用的预处理步骤有哪些? 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类? 12.仿人机器人的关键技术有哪些? 1.答:机器人研究的基础内容有以下几方面:(1) 空间机构学;(2) 机器人运动学;(3) 机器人静力学;(4)机器人动力学;(5)机器人控制技术;(6)机器人传感器;(7)机器人语言。 2.答:目前常用的有如下几种形式:(1)横梁式。(2)立柱式。(3)机座式。(4)屈伸式。 4.答:构成机器人控制系统的基本要素包括: (1) 电动机,(2) 减速器,(3) 驱动电路,(4) 运动特性检测传感器,(5) 控制系统的硬件,(6) 控制系统的软件, 5.答:直流电动机的额定值有以下几项:(1)额定功率,(2)额定电压,(3)额定电流,(4)额定转速, 6.答常见的外部传感器包括 触觉传感器,分为;接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器,包括超声波传感器,接近觉传感器,以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。 7.答:在脉冲回波式中,先将超声波用脉冲调制后发射,根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δt ,计算出被测物体的距离R ,假设空气中的声速为v ,则被测物与传感器间的距离R 为: /2R v t =?? 如果空气温度为T (℃),则声速v 可由下式求得: ()331.50.607m/s v T =+ 8.答:(1) 景物和距离传感器,常用的有摄像机、CCD 图像传感器、超声波传感器和结构光设备等;(2) 视频信号数字化设备,其任务是把摄像机或者CCD 输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号;(3)

人工智能机器人学导论

人工智能机器人学导论 (1) 简介: (1) 作者简介 (2) 机器人控制器与程序设计 (3) 简介: (3) 机器人制作入门篇 (6) 简介: (6) 作者简介 (6) 机器人智能控制工程 (8) 简介: (8) 人工智能机器人学导论 作者:Ricky 文章来源:本站原创更新时间:2006年05月03日打印此文浏览数:2370 Slides for Second Edition (Beta) Chapter 1: What are Robots?. ppt slides and the pdf version (good a quick look) Chapter 2: Telesystems. the pdf version Chapter 3: Biological Foundations of the Reactive Paradigm. ppt slides and pdf version Chapter 5: The Reactive Paradigm Chapter 6: Selecting and Combining Behaviors Chapter 7: Common Sensors and Sensing Techniques Chapter 8: Designing a Behavior-Based Implementation Chapter 9: Multi-Agents Chapter 10: Navigation and the Hybrid Paradigm Chapter 11: Topological Path Planning Chapter 12: Metric Path Planning Chapter 13: Localization and Mapping Chapter 14: Affective Robots Chapter 15: Human-Robot Interaction Chapter 16: What Can Robot Do and What Will They Be Able to Do? 简介: 本书系统地介绍了人工智能机器人在感知、导航、路径规划、不确定导航等领域的主要内容。全书共分两大部分。第一部分共八章,它定义了什么是人工智能机器人,并介绍了为什么需要人工智能。重点介绍了人工智能机器人中智能组织的三个主要结构范式:慎思式、反应式及慎思/反应混合式。这部分还专门介绍了反应式行为的感知和编程技术,以及多智能体群体之间的协调和控制等问题。第二部分共四章,其中三章讲述了定性和定量导航、路径规划技术和在不确定性管理方面的工作。最后一章总结性地介绍了计算机视觉方面的最新技术在机器人中的应用,以及移动机器人在各个领域应用的发展展望。本书每章后均附有参考文献和习题。许多章节还列举了一些实例,用以说明本书讲述的概念和方法在实际机器人中的应用。本书内容丰富,反映了智能机器人学的基础和先进的理论和技术。本书可作为计算机、电子及自动化等专业本科高年级学生和研究生的教材或参考书,也可供从事智能机器人方面研究的教师和研究人员学习参考。

机器人学

《机器人学》 大作业 姓名: 学号: 南京航空航天大学

并联机器人概论 摘要:机器人技术的发展与应用极大的改变了人类的生产和生活方式。利用机器人不仅能够迅速准确的完成枯燥的重复性工作,而且能在危险恶劣的环境下可靠地完成许多复杂操作,可以大大减轻人们的劳动前度,改善产品质量。并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,其应用日益广泛,应用领域不断扩展,对其进行全面而系统的研究并推向实际应用,具有重要的理论意义和实用价值。 关键词:并联机器人;概论 引言 机器人技术的发展与应用极大的改变了人类的生产和生活方式。利用机器人不仅能够迅速准确的完成枯燥的重复性工作,而且能在危险恶劣的环境下可靠地完成许多复杂操作,可以大大减轻人们的劳动前度,改善产品质量。并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,其应用日益广泛,应用领域不断扩展,对其进行全面而系统的研究并推向实际应用,具有重要的理论意义和实用价值。 正文 传统机器人一般采用开链式结构,其基座和末端执行器之间只有一条运动链连接,对于具有这样结构的机器人,也称其为串联机器人。为了实现末端执行器在工作空间中多个自由度的灵巧操作,串联机器人的运动链往往具有多个关节,通过控制各个关节的运动,可以实现末端执行器对工作空间中任意连续轨迹的跟踪运动。一般而言,串联机器人具有结构简单、工作空间大、操作灵活、正向运动学求解简便等优点,因此在工业生产中得到了广泛的应用。但是由于所有关节都集中在一条运动链上,串联机器人存在关节误差累积效应,末端执行器所能达到的位置精度往往有限,而较低的末端执行器刚度和负载驱动能力进一步限制了串联机器人在实际应用中的性能。当在实际应用中需要机器人有高的承载能力、良好的动力学性能及高精度等要求时,人们迫切需要有另外一种机械结构形式的机器人可供选择。图1.1是并联机器人的基本结构

机器人概论教学大纲+考试大纲

《机器人概论》教学大纲 课程编号:176204 课程名称:机器人概论 学时/学分:64 /4 先修课程:《传感器与自动检测技术》、《线性代数》、《现代控制理论》 适用专业:自动化 开课系或教研室:机电工程系 一、课程性质与任务 1.课程性质:本课程是自动化类专业的专业方向课。课程包括了机器人学所有必要的基础知识、机器人部件和子系统以及机器人应用等内容。 2.课程任务:通过本课程的教学,应使学生达到下列要求:了解机器人的发展历史、构成、特征及应用等;掌握机器人的正向和逆向运动学,包括坐标的描述、变换、位姿分析以及机器人运动学的D-H描述等;熟悉机器人坐标的微分运动和速度分析;掌握用拉格朗日力学作为主要分析和研究方法对机器人动力学和相关力的分析;掌握关节空间和直角坐标空间的路径和轨迹规划;熟悉并掌握机器人中用到的驱动器和传感器。 二、课程教学基本要求 共64学时,一个学期进行。 三、课程教学内容 (一)基础知识 1. 机器人的诞生及发展 2. 机器人的组成部件 3. 机器人的应用领域 (二)机器人位置运动学 ※1. 机器人运动学的矩阵表示 ※2. 运动学矩阵的变换送 3. 机器人的正逆运动学 ※4. 机器人正运动学方程的D-H方法 (三)微分运动和速度 1. 雅可比矩阵及其计算述 2. 微分变化 ※3. 雅可比矩阵和微分算子之间的关联器 (四)动力学分析和力

1. 拉格朗日力学 2. 多自由度机器人的动力学方程 ※3. 坐标系间力和力矩的变换 (五)轨迹规划 1. 路径与轨迹的概念 ※2. 关节空间描述及其规划 3. 直角坐标空间描述及其规划 (六)驱动器 1. 驱动器的性能和比较 2. 液压驱动器 3. 电动机 (七)传感器 (八)模糊逻辑控制 (九)机器人应用 包括工业机器人、拟人机器人、仿生机器人、空间机器人等 五、教材及参考书 教材:《机器人学导论---分析、系统及应用》孙富春等译 出版社:电子工业出版社 2004.01 参考书:《机器人引论》主编:张涛 出版社:机械工业出版社 2010.05

机器人学导论课后习题答案

第三章课后习题答案 3.3和3.4 步骤: 1、建立坐标系; 2、列D -H 参数表; 3、根据 写出 ; 4、根据 写出 3.3具体计算: i )()()()(111i Z i Z i X i X i i d D R a D R T θα---=T i i 1 -T T T T T N N N 12312010...-=T N αa d θ?? ????? ?????-=100001000000111 101 θθθθc s s c T ?? ??? ?? ?????-????????????-=100 00100 0001000 0010 010000 122 122 12θθθθc s L s c T ?? ??? ???????-=1000010 00003323323 θθθθc s L s c T T T T T B w 2 3 1201=

i 3.8具体计算: 因为标定过程中{G}和{T}是重合的,所以 则: αa d θ????????????+-=1000100000021111101L L c s s c T θθθθ?? ??? ?? ?????-????????????-=100 0010000001000001001000001222212θθθθc s s c T ????????????-=100001000003333323 θθθθc s L s c T T T B G B T =T T T T S G B S W T B W =T T T T S G B S B W W T 1-=

3.13、3.15—3.21答案 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? = 1 2 2 l P tip tip tip P T P2 2 0=

机器人学概论论文

机器人概论 内容提要:在当今社会中,机器人越来越受到人们的广泛关注。此文从机器人的发展史说起,着重于机器人的分类与应用和关键技术。 关键词:发展史分类与应用关键技术 班级: 姓名:唱双截棍的他 学号:

正文: 一、机器人的发展史 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。 早在三千多年前的西周时代,我国就出现了能歌善舞的木偶,称为“倡者”,这可能是世界上最早的“机器人”。 在近代,随着第一次、第二次工业革命,各种机械装置的发明与应用,世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动,用凸轮和杠杆传递运动。 1920年,捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT(汉语前译为“劳伯”)这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。 1950年美国作家I.阿西莫夫提出了机器人学(Robotics)这一概念,并提出了所谓的“机器人三原则”,即:1.机器人不可伤人; 2.机器人必须服从人给与,但不和(1)矛盾的指令; 3.在与(1)、(2)原则不相矛盾的前提下,机器人可维护自身不受伤害。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人,并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作,因此具有通用性和灵活性。 本世纪50、60年代,随着机构理论和伺服理论的发展,机器人进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利;1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人,可作点位和轨迹控制,这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。 1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器,包括1961年恩斯特采用的触觉传感器,托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器,而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统,并在1964年,帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器,能识别并定位积木的机器人系统。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器,能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人,拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人,被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长,后来更进一步,催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。 1973年世界上第一次机器人和小型计算机携手合作,就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。 70年代,随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展,机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人;1979年,Unimation公司又推出了PUMA机器人,它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制;采用VAL专用语言;可配视觉、触觉、力觉传感器,在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。这一时期的机器人属于“示教再现”(Teach-in/Playback)型机器人。只具有记忆、存储能力,按相应程序重复作业,但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作第一代机器人。 进入80年代,随着传感技术,包括视觉传感器、非视觉传感器(力觉、触觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展,出现了第二代机器人—有感觉的机器人。它能够获得作

仿生机器人学概论

仿生机器人学概论 ——读Direct control of paralysed muscles by cortical neurons有感 机械设计制造及其自动化XXXX班 Wdl U201XXXXXX

关于侵入式脑-机接口的探索 读Direct control of paralysed muscles by cortical neurons有感Direct control of paralysed muscles by cortical neurons(神经运动弥补 术)于2008年发表于nature。并被评为当年的最佳论文。因为其打破先前的常规研究,省去了对神经电信号的采集、解码、再输出的繁琐过程,直接将脑细胞的电信号通过人造电路传输到运动神经元从而实现对目标肌肉的意识控制。这样便省去了复杂的解码过程,也大大降低了技术难度和设备体积。使通过人工设备恢复神经中枢受损而导致的瘫痪病人恢复运动能力变得更加现实。下面便是我读过这篇文章后的一些感想与受到的启发。 文章指出将控制信号从大脑直接通过人工电路连接到执行器是一个潜在的治疗脊髓损伤所造成的瘫痪的方法。然后,这样的信号可以控制肌肉的电刺激,从而恢复瘫痪肢体的运动。以前独立的实验表明,无论是与真实运动或虚拟运动有关的运动皮质神经元的活动,都已经证实可以被用于控制电脑光标或机器人手臂,并且可以用功能性电刺激来激活瘫痪肌肉。在这里,本文中所述实验表明,可以用运动皮质的神经元细胞的活动来直接控制肌肉的刺激信号,从而恢复目标定向运动的暂时瘫痪的手臂。此外,神经细胞可以控制得同样出色,无论之前与运动的联系如何,神经元都可以很好地控制功能性电刺激,这一发现大大扩展了脑-机接口控制信号源。猴子学会使用这些人造肌肉皮层细胞连接,产生双向手腕扭矩,并同时控制多个神经肌肉对。这种直接转换可以实现由独立电子电路实现从皮层活动到肌肉刺激的连接,创造一个相对自然的神经假肢。这些结果首次证明了直接人工皮质细胞和肌肉之间的连接可以弥补中断生理的途径从而恢复瘫痪肢体运动的意志控制。 脊髓受伤损坏了从大脑到肢体的神经通路,但运动皮质和肢体事实上都是正常的,近年的研究显示,瘫痪多年的患者仍然可以有意识地调节手部的运动皮质。其它的脑-机接口研究都使用复杂的算法来解码与任务相关的大量神经活动,并以此来计算所需的对外部设备的控制参数。作者另辟蹊径,直接连接皮质神经元细胞活动控制病人的瘫痪肢体刺激来重新建立肢体功能。这个实验表明了猴子可以学会使用从任意运动皮质神经元细胞的人工联系对传递到多块肌肉上的刺激分级,从而在瘫痪的手臂上恢复有目的的运动。

机器人学导论(克雷格)第二章作业答案

机器人学导论(克雷格)第二章作业答案 本页仅作为文档封面,使用时可以删除 This document is for reference only-rar21year.March

2.1 solution: According to the equation of pure transition transformation,the new point after transition is as follows: 100235010358(,,)0014711000111trans x y z old P Trans d d d P ??????????????????=?==?????????????????? 2.3 solution: According to the constraint equations: 0;0;0 1n a n o a o n ?=?=?== Thus,the matrix should be like this: 00150015100310030102010200010001or --????????-????????--???????? 2.4 Solution:

X Y Z P P P ?? ? ? ???=cos 0sin 010sin 0cos θθθθ?? ? ? ?-??0n a P P P ?? ? ? ??? 2.7 Solution: According to the equation of pure rotation transformation , the new coordinates are as follows: 10022222(,45)0 3422720222new P rot x P ??????????? ?????=?==???????????????????????? 2.9 Solution: Acording to the equations for the combined transformations ,the new coordinates are as follows:

机器人学导论复习题及参考答案

《机器人学导论》课程复习资料 一、名词解释: 1.自由度 2.机器人工作载荷 3.柔性手 4.制动器失效抱闸 5.机器人运动学 6.机器人动力学 7.虚功原理 8.PWM驱动 9.电机无自转 10.直流伺服电机的调节特性 11.直流伺服电机的调速精度 12.PID控制 13.压电元件 14.图像锐化 15.隶属函数 16.BP网络 17.脱机编程 18.AUV 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 5.直流电机的额定值有哪些? 6.常见的机器人外部传感器有哪些? 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 9.为什么要做图像的预处理?机器视觉常用的预处理步骤有哪些? 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类? 12.仿人机器人的关键技术有哪些? 三、论述题: 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中,位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的? 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题:(需写出计算步骤,无计算步骤不能得分): 1.已知点u的坐标为[7,3,2]T,对点u依次进行如下的变换:(1)绕z轴旋转90°得到点v;(2)绕y 轴旋转90°得到点w;(3)沿x轴平移4个单位,再沿y轴平移-3个单位,最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。

机器人导论-习题答案

机器人技术导论 课后习题

1、智能机器人的含义是什么? 因为这样,我们才说这种机器人才是真正的机器人,尽管它们的外表可能有所不同。 2、直流电机的额定值有哪些? 答:型号、额定功率、额定电压、额定电流、额定转速、励磁方式、励磁电压、励磁电流、定额、绝缘等级、额定温升。 3、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 答:光源:用于表现特征 光源控制器:用于给光源供电 镜头:用于成像 延长管:用于改变像距 相机:用于物理图像到电子信号的转换 采集卡:用于将相机中的电子信号传输到计算机中 计算机、嵌入式系统、智能相机等:用于分析图像 机器视觉软件:用于处理图像,得到所以需要数据结果 运动控制:用于控制气缸、机械手、马达等运动,以完成机器的功能 传感器:位置传感器、存在传感器、安全传感器,用于判断产品有没有、到位否之类 4、简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 答:模糊逻辑控制器由4个基本部分组成,即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。 (1) 模糊化:将检测输入变量值变换成相应的论域,将输入数据转换成合适的语言值。 (2) 知识库:包含应用领域的知识和控制目标,它由数据和模糊语言控制规则组成。 (3) 推理算法:从一些模糊前提条件推导出某一结论,这种结论可能存在模糊和确定两种情况。 (4) 逆模糊化:将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号,作为系统的输入值。 5、试述机器人滑模变结构控制的基本原理。 答:滑模变结构控制是变结构控制系统的一种控制策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于控制的不连续性,即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以迫使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动,即所谓的“滑动模态”或“滑模”运动。这种滑动模态是可以设计的,且与系统的参数及扰动无关。这样,处于滑模运动的系统就具有很好的鲁棒性。 6、机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。

机器人学导论chapter4

Chapter 4 Planar Kinematics Kinematics is Geometry of Motion . It is one of the most fundamental disciplines in robotics, providing tools for describing the structure and behavior of robot mechanisms. In this chapter, we will discuss how the motion of a robot mechanism is described, how it responds to actuator movements, and how the individual actuators should be coordinated to obtain desired motion at the robot end-effecter. These are questions central to the design and control of robot mechanisms. To begin with, we will restrict ourselves to a class of robot mechanisms that work within a plane, i.e. Planar Kinematics . Planar kinematics is much more tractable mathematically, compared to general three-dimensional kinematics. Nonetheless, most of the robot mechanisms of practical importance can be treated as planar mechanisms, or can be reduced to planar problems. General three-dimensional kinematics, on the other hand, needs special mathematical tools, which will be discussed in later chapters. 4.1 Planar Kinematics of Serial Link Mechanisms Example 4.1 Consider the three degree-of-freedom planar robot arm shown in Figure 4.1.1. The arm consists of one fixed link and three movable links that move within the plane. All the links are connected by revolute joints whose joint axes are all perpendicular to the plane of the links. There is no closed-loop kinematic chain; hence, it is a serial link mechanism. Figure 4.1.1 Three dof planar robot with three revolute joints To describe this robot arm, a few geometric parameters are needed. First, the length of each link is defined to be the distance between adjacent joint axes. Let points O, A, and B be the locations of the three joint axes, respectively, and point E be a point fixed to the end-effecter. Then the link lengths are E B B A A O ===321,,A A A . Let us assume that Actuator 1 driving

机器人学导论 chapter4

Inverse Manipulator Kinematics Algebraic solution by reduction to polynomial Outline 2 Introduction Introduction Introduction The Inverse kinematic is the basis of robot trajectory planning and control. 5Introduction Example : 6

Algebraic solution by reduction to polynomial Outline 7 Solvability Solvability For the 6 DOF Puma 560 manipulator, we have: How to find the 6 joint variables Here we might have 12 equations to solve for 6 independent variables. Constraints should be utilized. 6 equations for 6 unknown variables 9Solvability Difficulty: these 6 equations are nonlinear and transcendental equations. obtain the solution. where Solvability 11 Solvability

Solvability The dexterous workspace is only one point(the origin). The There is no dexterous workspace. The reachable Solvability For most industry robots, there is limitation for the joint variable range, thus the workspace is reduced. Only one attainable orientation If a manipulator has less than 6 DOF, it can’t attain general goal position and orientation in 3D space. Workspace also depends on the tool-frame transformation. Solvability 15 There might be multiple solution in solving kinematic equations. Two possible solution for the same position and orientation. How to choose possible solution? Solvability ” solution. The number of solutions depends on the number of and the allowable ranges of motion of the joints, also, it can be a function of other link parameters (link length, link twist, link offset, joint angle). Solvability 2. Multiple solutions 17 The PUMA 560 can reach certain goals with 8different solutions. + Due to the limits of joints range, some of these 8 solutions could be inaccessible. Solvability

机器人技术概论复习题参考

课程考试复习题及参考答案 一、名词解释题: 1.自由度: 2.机器人工作载荷: 3.柔性手: 4.制动器失效抱闸: 5.机器人运动学: 6.机器人动力学: 7.虚功原理: 8.PWM驱动: 9.电机无自转: 10.直流伺服电机的调节特性: 11.直流伺服电机的调速精度: 12.PID控制: 13.压电元件: 14.图像锐化: 15.隶属函数: 16.BP网络: 17.脱机编程: 18.AUV: 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 5.直流电机的额定值有哪些? 6.常见的机器人外部传感器有哪些? 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 9.为什么要做图像的预处理?机器视觉常用的预处理步骤有哪些? 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类? 12.仿人机器人的关键技术有哪些? 三、论述题: 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中,位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的? 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题:(需写出计算步骤,无计算步骤不能得分): 1.已知点u的坐标为[7,3,2]T,对点u依次进行如下的变换:(1)绕z轴旋转90°得到点v;(2)绕 y轴旋转90°得到点w;(3)沿x轴平移4个单位,再沿y轴平移-3个单位,最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。

机器人技术概述

机器人技术概述目录 一.工业机器人概述 二.工业机器人概念与组成﹑ 三.工业机器人的发展趋势 四.工业机器人的需求与前景 五.致谢 六.参考文献

工业机器人概述 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。有些人认为,最高级的机器人要做的和人一模一样,其实非也。实际上,机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子设备,他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。然而,机器人的样子不一定必须像人,只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作,就属于机器人大家族的成员。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 一工业机器人的现状 1、工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 2、机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5、虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6、当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系

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